第07216機(jī)器人的感覺系統(tǒng)(2)

1、機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)大連職業(yè)技術(shù)學(xué)院董春利 QQ：958385645實(shí)訓(xùn)樓414ACompiled by: Dong Chunli復(fù)習(xí)復(fù)習(xí)o按照安裝位置劃分機(jī)器人用傳感器可分為哪幾類？按照安裝位置劃分機(jī)器人用傳感器可分為哪幾類？o什么是內(nèi)部傳感器？什么是內(nèi)部傳感器？o什么是外部傳感器？什么是外部傳感器？o內(nèi)部傳感器和外部傳感器的區(qū)別。內(nèi)部傳感器和外部傳感器的區(qū)別。o根據(jù)傳感器功能劃分機(jī)器人用傳感器可分為哪幾類？根據(jù)傳感器功能劃分機(jī)器人用傳感器可分為哪幾類？ o感覺機(jī)器人與智能機(jī)器人的區(qū)別與聯(lián)系有哪些？感覺機(jī)器人與智能機(jī)器人的區(qū)別與聯(lián)系有哪些？o自主自導(dǎo)的移動(dòng)機(jī)器人需要哪些傳感器？自主自

2、導(dǎo)的移動(dòng)機(jī)器人需要哪些傳感器？o移動(dòng)機(jī)器人所需要的最重要傳感器系統(tǒng)是什么？為什么？移動(dòng)機(jī)器人所需要的最重要傳感器系統(tǒng)是什么？為什么？o什么是機(jī)器人環(huán)境地圖？什么是機(jī)器人環(huán)境地圖？o什么是機(jī)器人的集成控制？什么是機(jī)器人的集成控制？o移動(dòng)機(jī)器人或柔性制造系統(tǒng)的分層的分散的計(jì)算機(jī)是如何分工的？移動(dòng)機(jī)器人或柔性制造系統(tǒng)的分層的分散的計(jì)算機(jī)是如何分工的？o常用的機(jī)器人位置傳感器有哪些？常用的機(jī)器人位置傳感器有哪些？o談?wù)劦湫偷奈恢脗鞲衅麟娢挥?jì)的原理。談?wù)劦湫偷奈恢脗鞲衅麟娢挥?jì)的原理。o談?wù)劰怆娛轿恢脗鞲衅鞯墓ぷ髟?。談?wù)劰怆娛轿恢脗鞲衅鞯墓ぷ髟?。Compiled by: Dong Chunli復(fù)習(xí)復(fù)習(xí)

3、o人與機(jī)器人的感官人與機(jī)器人的感官的聯(lián)系與區(qū)別。的聯(lián)系與區(qū)別。o什么是機(jī)器人的什么是機(jī)器人的觸覺觸覺？力覺、接近覺、嗅覺、味覺、聽覺、視覺？力覺、接近覺、嗅覺、味覺、聽覺、視覺？o從機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成上看從機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成上看，機(jī)器人傳感器可分為哪幾類？，機(jī)器人傳感器可分為哪幾類？o從檢測(cè)對(duì)象上看從檢測(cè)對(duì)象上看，機(jī)器人傳感器可分為哪幾類？，機(jī)器人傳感器可分為哪幾類？o從安裝位置看，機(jī)器人傳感器可分為哪幾類？從安裝位置看，機(jī)器人傳感器可分為哪幾類？o什么是內(nèi)部傳感器？什么是內(nèi)部傳感器？o什么是外部傳感器？什么是外部傳感器？o內(nèi)部傳感器和外部傳感器的區(qū)別。內(nèi)部傳感器和外部傳感器的區(qū)別。o根據(jù)傳感器功

4、能劃分機(jī)器人用傳感器可分為哪幾類？根據(jù)傳感器功能劃分機(jī)器人用傳感器可分為哪幾類？ o什么是接觸式傳感器？什么是接觸式傳感器？o什么是非接觸式傳感器？什么是非接觸式傳感器？o內(nèi)部傳感器有哪些種類？?jī)?nèi)部傳感器有哪些種類？o常用的機(jī)器人位置傳感器有常用的機(jī)器人位置傳感器有那些？那些？o談?wù)務(wù)務(wù)勲娢挥?jì)式位置傳感器電位計(jì)式位置傳感器的原理？的原理？o談?wù)務(wù)務(wù)劰怆娛轿恢脗鞲衅鞴怆娛轿恢脗鞲衅鞯脑?？的原理？o什么是旋轉(zhuǎn)編碼器？一般安裝在哪里？什么是旋轉(zhuǎn)編碼器？一般安裝在哪里？o什么是絕對(duì)值型編碼器？什么是絕對(duì)值型編碼器？o什么是相對(duì)值型編碼器？什么是相對(duì)值型編碼器？o根據(jù)監(jiān)測(cè)方法等不同，編碼器可分為哪幾類

5、？根據(jù)監(jiān)測(cè)方法等不同，編碼器可分為哪幾類？ o絕對(duì)型編碼器和相對(duì)值型編碼器的區(qū)別。絕對(duì)型編碼器和相對(duì)值型編碼器的區(qū)別。o談?wù)劷^對(duì)型旋轉(zhuǎn)編碼器的用途。談?wù)劷^對(duì)型旋轉(zhuǎn)編碼器的用途。o什么是直線編碼器？什么是旋轉(zhuǎn)編碼器？什么是直線編碼器？什么是旋轉(zhuǎn)編碼器？o什么是測(cè)速發(fā)電機(jī)？用來(lái)做什么？什么是測(cè)速發(fā)電機(jī)？用來(lái)做什么？o什么是陀螺儀？是用來(lái)做什么的？什么是陀螺儀？是用來(lái)做什么的？機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)第六章第六章 機(jī)器人的感覺系統(tǒng)機(jī)器人的感覺系統(tǒng) 第一節(jié) 機(jī)器人傳感技術(shù) 第二節(jié) 機(jī)器人內(nèi)部傳感器 第三節(jié) 機(jī)器人外部傳感器第四節(jié) 機(jī)器人的視覺系統(tǒng)第五節(jié) 機(jī)器人傳感器的選擇Compiled by:

6、Dong Chunli第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)器人外部傳感器機(jī)器人外部傳感器 一、機(jī)器人的觸覺傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器三、機(jī)器人的聽覺傳感器Compiled by: Dong Chunli一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器o 機(jī)器人觸覺的原型是模仿人的觸覺功能，n 通過觸覺傳感器與被識(shí)別物體相接觸或相互作用來(lái)完成對(duì)物體表面特征和物理性能的感知。o 觸覺有接觸覺、壓覺、滑覺、力覺四種，n 狹義的觸覺照從字面來(lái)看是指前三種感知接觸的感覺。n 目前還難以實(shí)現(xiàn)的材質(zhì)感覺，如絲綢的皮膚觸感，也會(huì)包含在觸覺中。o 下面就分別介紹以下這四種觸覺傳感器。 Compiled by: Dong Chunli

7、1接觸覺傳感器o 機(jī)器人在探測(cè)是否接觸到物體時(shí)有時(shí)用開關(guān)傳感器，n傳感器接受由于接觸產(chǎn)生的柔量（位移等的響應(yīng)）。n機(jī)械式的接觸傳感器有微動(dòng)開關(guān)、限位開關(guān)等。o 微動(dòng)開關(guān)是按下開關(guān)就能進(jìn)入電信號(hào)的簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)。n接觸覺傳感器即使用很小的力也能動(dòng)作，多采用杠桿原理。o 限定機(jī)器人動(dòng)作范圍的限位開關(guān)等也可使用。n限位開關(guān)是為了防止油污染開關(guān)部分，n它是一種把留出的微動(dòng)開關(guān)的控制桿部分（與物體接觸的部分）加個(gè)罩蓋的開關(guān)。一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio 在機(jī)器人手爪的前端及內(nèi)外側(cè)面，相當(dāng)于手掌心的部分裝置接觸傳感器，通過識(shí)別手爪上接觸物體的位置

8、，可使手爪接近物體并且準(zhǔn)確地完成把持動(dòng)作。 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunli一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器2壓覺傳感器 o 對(duì)于人類來(lái)說，壓覺是指用手指把持物體時(shí)感受到的感覺，o 機(jī)器人的壓覺傳感器就是裝在其手爪上面，n可以在把持物體時(shí)檢測(cè)到物體同手爪間產(chǎn)生的壓力和力以及其分布情況的傳感器。o 檢測(cè)這些量要用許多壓電元件。n壓電元件照字面上看，是指某種物質(zhì)上如施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。n對(duì)于機(jī)械式檢測(cè)，可以使用彈簧。 Compiled by: Dong Chunlio 壓電現(xiàn)象的機(jī)理是在顯示壓電效果的

9、物質(zhì)上施力時(shí)，由于物質(zhì)被壓縮而產(chǎn)生極化（與壓縮量成比例），如在兩端接上外部電路，電流就會(huì)過，所以通過計(jì)測(cè)這個(gè)電流就可構(gòu)成壓力傳感器。o 壓電元件可用在計(jì)測(cè)力和加速度的計(jì)測(cè)儀器上。把加速度輸出通過電阻和電容構(gòu)成的積分電路可求得速度，再進(jìn)一步把速度輸出積分，就可求得移動(dòng)距離，因此能夠比較容易構(gòu)成振動(dòng)傳感器。一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio如果把多個(gè)壓電元件和彈簧排列成平面狀，就可識(shí)別各處壓力的大小以及壓力的分布。o使用彈簧的平面?zhèn)鞲衅魅鐖D所示，由于壓力分布可表示物體的形狀，所以也可作為物體識(shí)別傳感器。o雖然不是機(jī)器人形狀，但把手放在一種

10、壓電元件的感壓導(dǎo)電橡膠板上，通過識(shí)別手的形狀來(lái)鑒別人的系統(tǒng)，也是壓覺傳感器的一種應(yīng)用。o通過對(duì)壓覺的巧妙控制，機(jī)器人既能抓取豆腐及蛋等軟物體，也能抓取易碎的物體。 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunli3滑覺傳感器o滑覺傳感器是檢測(cè)垂直加壓方向的力和位移的傳感器。如圖o當(dāng)用手爪抓取處于水平位置的物體時(shí)，手爪對(duì)物體施加水平壓力，垂直方向作用的重力會(huì)克服這一壓力使物體下滑。 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio 如果把物體的運(yùn)動(dòng)約束在一定面上的力，即垂直作用在這個(gè)面的力稱為阻力 n如離心

11、力和向心力垂直于圓周運(yùn)動(dòng)方向且作用在圓心方向o 考慮面上有摩擦?xí)r，還有摩擦力 作用在這個(gè)面的切線方向阻礙物體運(yùn)動(dòng)，其大小與阻力 有關(guān)。o 靜止物體剛要運(yùn)動(dòng)時(shí)，假設(shè) 為靜止摩擦系數(shù)，則 稱為最大摩擦力，o 設(shè)運(yùn)動(dòng)摩擦系數(shù)為 ，則運(yùn)動(dòng)時(shí)，摩擦力 RFR0RF0RF0RF一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio 假設(shè)物體的質(zhì)量為 ，重力加速度為 ，n圖中所示的物體看作是處于滑落狀態(tài)，o 則手爪的把持力 為了把物體束縛在手爪面上，n垂直作用于手爪面的把持力 相當(dāng)于阻力。n當(dāng)向下的重力 比最大摩擦力 大時(shí)，物體會(huì)滑落。n重力 時(shí)的o 把持力 ，o 稱

12、為最小把持力。mgffmgf0mgf00min/mgf一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio 作為滑覺傳感器的例子，可用貼在手爪上的面狀壓覺傳感器（可參見圖611）檢測(cè)感知的壓覺分布重心之類特定點(diǎn)的移動(dòng)。o 而在圖611的例子中，把持的物體是圓柱體，這時(shí)其壓覺分布重心移動(dòng)時(shí)的情況如圖613所示。 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunli一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器4力覺傳感器通常將機(jī)器人的力傳感器分為一下三類：a）裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器上的力傳感器，稱為關(guān)節(jié)力傳感器，n它測(cè)量驅(qū)動(dòng)

13、器本身的輸出力和力矩，用于控制中的力反饋b）裝在末端執(zhí)行器和機(jī)器人最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間的力傳感器，稱為腕力傳感器。n腕力傳感器能直接測(cè)出作用在末端執(zhí)行器上的各向力和力矩。c）裝在機(jī)器人手指關(guān)節(jié)上（或指上）的力傳感器，稱為指力傳感器。n用來(lái)測(cè)量夾持物體時(shí)的受力情況 Compiled by: Dong Chunlio 機(jī)器人的這三種力傳感器依其不同的用途有不同的特點(diǎn)，o 關(guān)節(jié)力傳感器用來(lái)測(cè)量關(guān)節(jié)的受力（力矩）情況，n信息量單一，傳感器結(jié)構(gòu)也較簡(jiǎn)單，是一種專用的力傳感器；o 手（指）力傳感器一般測(cè)量范圍較小，同時(shí)受手爪尺寸和重量的限制，n指力傳感器在結(jié)構(gòu)上要求小巧，也是一種較專用的力傳感器；o 腕力傳感

14、器從結(jié)構(gòu)上來(lái)說，是一種相對(duì)復(fù)雜的傳感器，n它能獲得手爪三個(gè)方向的受力（力矩），信息量較多，n又由于其安裝的部位在末端執(zhí)行器和機(jī)器人手臂之間，n比較容易形成通用化的產(chǎn)品系列。 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunli1）力覺傳感器的工作原理 o 力覺傳感器主要使用的元件是電阻應(yīng)變片。o 電阻應(yīng)變片是利用了金屬絲拉伸時(shí)電阻變大的現(xiàn)象，如將它粘貼在加力的方向上o 對(duì)電阻應(yīng)變片在左右方向上加力，電阻應(yīng)變片用導(dǎo)線接到外部電路上，可測(cè)定輸出電壓，算出電阻值的變化。 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunl

15、io 下面我們來(lái)求解圖614所示電阻應(yīng)變片作為電橋電路一部分時(shí)的電阻值變化。o 為了便于說明，我們看圖615所示的檢測(cè)狀態(tài)。一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio 在不加力的狀態(tài)下，電橋上的四個(gè)電阻是同樣的電阻值 ，假設(shè)向左右拉伸，電阻應(yīng)變片電阻增加 （假設(shè) ）。o 這時(shí)，電路上各部分的電流和電壓如圖所示，它們之間存在下面的關(guān)系RRRR212)2(RIIRRV211)(RIIRRV22RIV 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio 于是 和 之差的輸出電壓 ，如果忽略泰勒展開式的高次

16、項(xiàng)，則變?yōu)?o 所以，電阻值的變化可由下式算出。 o 因?yàn)樯厦嫠?jì)算的電阻應(yīng)變片，測(cè)定的只是一個(gè)軸方向的力。如果力是任意方向時(shí)，最好是在三個(gè)軸方向分別貼上電阻應(yīng)變片。1V2VVRRVRRRRVVVV421)2/)(2/(21VVRR4一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunli2）腕力傳感器 o機(jī)器人腕力傳感器測(cè)量的是三個(gè)方向的力（力矩），o由于腕力傳感器既是測(cè)量的載體又是傳遞力的環(huán)節(jié)，o所以腕力傳感器的結(jié)構(gòu)一般為彈性結(jié)構(gòu)梁，o通過測(cè)量彈性體的變形得到3個(gè)方向的力（力矩）。圖616 Draper Waston，s六維腕力傳感器 一、機(jī)器人的觸覺傳

17、感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunli一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器o 圖所示為Draper實(shí)驗(yàn)室研制的六維腕力傳感器的結(jié)構(gòu)。n它將一個(gè)整體金屬環(huán)，按周向分布銑成三根細(xì)梁。n其上部圓環(huán)上有螺孔與手臂相聯(lián)，n下部圓環(huán)上的螺孔與手爪聯(lián)接，n傳感器的測(cè)量電路置于空心的彈性構(gòu)架體內(nèi)。o 該傳感器結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，靈敏度較高，n六維力（力矩）的獲得需要解耦運(yùn)算，n傳感器的抗過載能力較差，容易受損。 Compiled by: Dong Chunli圖617 SRI（Stanford Research Institute）研制的六維腕力傳感器。 一、機(jī)器人的觸覺

18、傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio 圖619是日本大和制衡株式會(huì)社林純一再JPL實(shí)驗(yàn)室研制的腕力傳感器基礎(chǔ)上提出的一種改進(jìn)結(jié)構(gòu)。它是一種整體輪輻式結(jié)構(gòu)，o 傳感器在十字架與輪緣聯(lián)接處有一個(gè)柔性環(huán)節(jié)，因而簡(jiǎn)化了彈性體的受力模型（在受力分析時(shí)可簡(jiǎn)化為懸臂梁）。o 在四根交叉梁上總共貼有32個(gè)應(yīng)變片（圖中以小方塊表示），組成8路全橋輸出，六維力的獲得須通過解耦計(jì)算。o 這一傳感器一般將十字交叉主桿與手臂的聯(lián)接件設(shè)計(jì)成彈性體變形限幅的形式，可有效起到過載保護(hù)作用，是一種較實(shí)用的結(jié)構(gòu)。 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Do

19、ng Chunli圖619 林純一六維腕力傳感器 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunlio圖620所示是一種非徑向三梁中心對(duì)稱結(jié)構(gòu)的腕力傳感器，o傳感器的內(nèi)圈和外圈分別固定于機(jī)器人的手臂合手爪，力沿與內(nèi)圈相切的三根梁進(jìn)行傳遞。o每根梁的上下、左右各貼一對(duì)應(yīng)變片，這樣非徑向的三根梁共貼有6對(duì)應(yīng)變片，分別組成六組半橋，o對(duì)這六組電橋信號(hào)進(jìn)行解耦可得到六維力（力矩）的精確解。o這種力覺傳感器結(jié)構(gòu)有較好的剛性。圖620 非徑向中心對(duì)稱三梁腕力傳感器 一、機(jī)器人的觸覺傳感器一、機(jī)器人的觸覺傳感器Compiled by: Dong Chunli二、機(jī)器

20、人的距離傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器 1超聲波距離傳感 o 超聲波距離傳感器是由發(fā)射器和接收器構(gòu)成的，o 幾乎所有超聲波距離傳感器的發(fā)射器和接收器都是利用壓電效應(yīng)制成的。o 其中，發(fā)射器是利用給壓電晶體加一個(gè)外加電場(chǎng)時(shí)，晶片將產(chǎn)生應(yīng)變（壓電逆效應(yīng)）這一原理制成的；o 接收器的原理是，當(dāng)給晶片加一個(gè)外力使其變形時(shí)，在晶體的兩面會(huì)產(chǎn)生與應(yīng)變量相當(dāng)?shù)碾姾桑▔弘娬?yīng)），若應(yīng)變方向相反則產(chǎn)生電荷的極性反向。 Compiled by: Dong Chunli圖為一個(gè)共振頻率在附近的發(fā)射接收器結(jié)構(gòu)圖 圖621超聲波發(fā)射接收器結(jié)構(gòu)圖二、機(jī)器人的距離傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器 o 超聲波距離傳感器的檢測(cè)方式

21、有兩種：脈沖回波式FW-CW（頻率調(diào)制、連續(xù)波）式。 Compiled by: Dong Chunlio 在脈沖回波式中，n先將超聲波用脈沖調(diào)制后發(fā)射，n根據(jù)經(jīng)被測(cè)物體反射回來(lái)的回波延遲時(shí)間 ，n計(jì)算出被測(cè)物體的距離 ，n假設(shè)空氣中的聲速為 ，o 則被測(cè)物與傳感器間的距離 為 n如果空氣溫度為 ，則聲速為 可由下式求得tRVR 2/mtVR)( CTV/607. 05 .331smTV二、機(jī)器人的距離傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器Compiled by: Dong Chunlio 在FW-CW（頻率調(diào)制、連續(xù)波）式是n采用連續(xù)波對(duì)超聲波信號(hào)進(jìn)行調(diào)制，n將由被測(cè)物體反射延遲時(shí)間 后得到的接收波信號(hào)

22、n與發(fā)射波信號(hào)相乘，n僅取出其中的低頻信號(hào)就可以得到n與距離 成正比的差頻 信號(hào)，o 設(shè)調(diào)制信號(hào)的頻率為 ，n調(diào)制頻率的帶寬為 ，n則可求得被測(cè)物體的距離 為 （615）tRrfmffR4/mffVfRmr二、機(jī)器人的距離傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器 Compiled by: Dong Chunli2接近覺傳感器 o 探測(cè)非常近物體存在的傳感器稱為接近覺傳感器，o 相同極性的磁鐵彼此靠近時(shí)的排斥力與距離的平方成反比，n所以探測(cè)排斥力就可知道兩磁鐵的接近程度，這是最為大家熟知的接近覺傳感器。o 可是作為機(jī)器人用的接近覺傳感器，n由于物體大多數(shù)不是磁性體，所以不能利用磁鐵的傳感器。 二、機(jī)器人的距

23、離傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器 Compiled by: Dong Chunlio 只要物體存在，一種檢測(cè)反作用力的方法是檢測(cè)碰到氣體噴流時(shí)的壓力。o 圖示該機(jī)構(gòu)中，氣源送出一定壓力 的氣流，n離物體的距離 越小，n氣流噴出的面積越窄小，n氣缸內(nèi)的壓力 則增大。n如果事先求出距離和壓力的關(guān)系，n即可根據(jù)壓力 測(cè)定距離。Pxpp二、機(jī)器人的距離傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器 Compiled by: Dong Chunli二、機(jī)器人的距離傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器o 接近覺傳感器主要感知傳感器與物體之間的接近程度n它與精確的測(cè)距系統(tǒng)雖然不同，但又有相似之處。n可以說接近覺是一種粗略的距離傳感器。

24、o 接近覺傳感器在機(jī)器人中主要有兩個(gè)用途：n避障和防止沖擊，n前者如移動(dòng)的機(jī)器人如何繞開障礙物，n后者如機(jī)械手抓取物體時(shí)實(shí)現(xiàn)柔性接觸。o 接近覺傳感器應(yīng)用場(chǎng)合不同，感覺的距離范圍也不同n遠(yuǎn)可達(dá)幾米至十幾米，近可幾毫米甚至1毫米以下。 Compiled by: Dong Chunlio 接近覺傳感器根據(jù)不同的工作原理有多種實(shí)現(xiàn)方式o 最常用的有n感應(yīng)式、電容式、超聲波接近覺傳感器、n光接近覺傳感器、紅外反射式接近覺傳感器等幾種。n圖示為電容式接近開關(guān)的檢測(cè)原理。 二、機(jī)器人的距離傳感器二、機(jī)器人的距離傳感器 Compiled by: Dong Chunli三、機(jī)器人的聽覺傳感器三、機(jī)器人的聽覺傳感器 o 人用語(yǔ)言指揮機(jī)器人，比用鍵