三菱驅(qū)動(dòng)器報(bào)警資料 (1)

1、常見的三菱伺服故障代碼及故障處理方案  在中國使用三菱交流伺服系統(tǒng)主要由三個(gè)系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。通常故障情況可由伺服驅(qū)動(dòng)器上顯示代碼來初步判斷，以下是幾種常見的故障及其排查方法：1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個(gè)，一個(gè)是控制回路24V電源沒有接入，另一個(gè)是CN1口EMG和SG之間沒有接通。2、AL.37-參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂，操作人員誤設(shè)參數(shù)或者驅(qū)動(dòng)器受外部干擾導(dǎo)致。一般參數(shù)恢復(fù)成出廠值即可解決。3、AL.16-編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機(jī)編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線纜或者更換電機(jī)編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動(dòng)器底

2、板損壞。4、AL.20-編碼器故障。電機(jī)編碼器故障或線纜斷線、接頭松動(dòng)等導(dǎo)致。更換編碼器線或伺服電機(jī)編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時(shí)，還有一種可能是驅(qū)動(dòng)器CPU接地線燒斷導(dǎo)致。5、AL.30-再生制動(dòng)異常。若剛通電就出現(xiàn)報(bào)警，則驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部制動(dòng)回路元件損壞。若在運(yùn)行過程中出現(xiàn)，可檢查制動(dòng)回路接線，必要時(shí)外配制動(dòng)電阻。6、AL.50、AL.51-過載。 檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機(jī)三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機(jī)負(fù)載率是否長時(shí)間超過100%，伺服響應(yīng)參數(shù)設(shè)置過高，產(chǎn)生共振等原因。7、AL.E9-主回路斷開。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測回路故障，須更換驅(qū)動(dòng)器或

3、配件。8、AL.52-誤差過大。 電機(jī)編碼器故障或驅(qū)動(dòng)器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的使用場合此故障較多。   另外簡單判斷伺服電機(jī)故障方法：去掉電機(jī)所有接線后，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸承，如能感覺到明顯的阻力，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不順暢，則機(jī)身線圈燒壞，另外裝配聯(lián)軸器不當(dāng)時(shí)很容易把編碼器敲壞，可搖動(dòng)電機(jī)編碼器部分，若能聽到編碼器碎片的聲音，則編碼器被敲壞。附上三菱伺服MR-J2S系列所有代碼伺服報(bào)警的代碼： AL10     欠壓 AL12   存儲(chǔ)器異常 AL13     時(shí)鐘異常 AL15&

4、#160;    存儲(chǔ)器異常2 AL16     編碼器異常1 AL 17     電路異常2 AL 19     存儲(chǔ)器異常3 AL 1A     電機(jī)配合異常 AL  20     編碼器異常2 AL  24     電機(jī)接地故障 AL  25    絕對位置丟失

5、AL  30    再生制動(dòng)異常 AL  31    超速 AL  32    過流 AL  33    過壓 AL  35    指令脈沖頻率異常 AL   37   參數(shù)異常 AL   45   主電路器件過熱 AL   46    電機(jī)過熱 AL 

6、60; 50    過載1 AL   51    過載2 AL   52    誤差過大 AL   8A    串行通訊超時(shí) AL   8E    串行通訊異常伺服警告代碼： AL   92     電池?cái)嗑€警告 AL   96     原點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤

7、警告 AL   9F     電池警告 AL   E0    再生制動(dòng)電流過大警告 AL   E1    過載警告 AL   E3     絕對位置計(jì)數(shù)器警告 AL   E5     ABS超時(shí)警告 AL   E6      伺服電機(jī)異常停止 AL&

8、#160;  E9      主電路OFF警告 AL   EA      ABS伺服ON警告花的學(xué)校教學(xué)設(shè)計(jì)1、 教材分析本文是選自泰戈?duì)栃略录锏囊皇變和⑽脑?。詩人以清新流暢的筆觸，勾畫出甜美純凈的兒童世界。詩人巧妙地從孩子的眼中敘述花們的活潑、可愛、美麗、向上。全詩充滿了童真童趣，充滿了豐富奇妙的想象。教學(xué)設(shè)計(jì)中，引導(dǎo)學(xué)生通過抓住重點(diǎn)詞語，邊讀文邊想象，體會(huì)詩歌語言的形象、生動(dòng)。通過對課文中不理解的地方提出疑問，深入感受詩人想象的豐富奇妙。2、 教學(xué)目標(biāo)1.“

9、落、荒”等13個(gè)生字，正確認(rèn)讀“荒、笛”等5個(gè)生字，認(rèn)識(shí)多音字“假”。2.正確、流利、有感情地朗讀課文，默讀課文，能對課文中不理解的地方提出疑問。3.理解課文內(nèi)容，體會(huì)課文富于童真童趣的語言和豐富細(xì)膩的想象，培養(yǎng)學(xué)生的質(zhì)疑、表達(dá)、想象能力。 教學(xué)重點(diǎn)1.有感情地朗讀課文，理解詩歌的內(nèi)容。 2.想象詩歌所描繪的畫面，體會(huì)詩歌的意境。 教學(xué)難點(diǎn)1.理解課文內(nèi)容，體會(huì)課文富于童真童趣的語言。 2.體會(huì)課文豐富細(xì)膩的想象。（一）談話導(dǎo)入，激發(fā)興趣1.同學(xué)們，我們每天在學(xué)校中學(xué)習(xí)生活，享受著學(xué)校生活的快樂?；▊円埠湍銈円粯佑凶约旱膶W(xué)校，讓我們一起走進(jìn)“花的學(xué)?！保ンw驗(yàn)他們的學(xué)習(xí)生活。2.板書課題，齊讀

10、課題。3.課件出示作者的圖片及簡要資料，教師介紹作者。泰戈?duì)?，印度詩人、哲學(xué)家。他出版過飛鳥集園丁集等五十多部詩集，曾于1913獲諾貝爾文學(xué)獎(jiǎng)。本文選自泰戈?duì)柕纳⑽脑娂略录＃ǘ┏踝x課文，整體感知1.教師播放課文朗讀錄音，學(xué)生認(rèn)真聽，注意生字的讀音。2.自讀課文，畫出生字詞，標(biāo)出自然段，提出疑問。3.自學(xué)本課的生字，讀準(zhǔn)生字讀音，口頭給生字組詞。4.檢查生字學(xué)習(xí)的情況。（1）課件出示下列詞語，指名讀?；模╤ung）野口笛（dí）罰（fá）站放假（jià）衣裳（shng）教師相機(jī)點(diǎn)撥：“假”是多音字，在本課中讀“jià”，“裳”在“衣裳”中讀輕聲。（2

11、）去拼音讀一讀。（3）說說自己是怎么預(yù)習(xí)這些生字的。預(yù)設(shè)：生1：“荒、笛”我是用加一加的方法記住的。生2：我家附近有一家店鋪，名字是“霓裳”，所以我就記住“裳”的字形了。（4）多音字練習(xí)。課件出示：選一選。假：jijià 真假（）暑假（） 假（）發(fā)假（）日（5）理解“荒野”和“口笛”。出示“荒野”的圖片，請學(xué)生說一說自己看到的情景。出示實(shí)物口笛，向?qū)W生介紹。會(huì)吹口笛的同學(xué)為大家吹一吹。（6）出示帶有會(huì)寫字的詞語，開火車讀。落下 荒野 口笛 跳舞 狂歡 罰站 放假 互相 一所 能夠 猜出 揚(yáng)起 雙臂（三）再讀質(zhì)疑，感知大意1.再一次默讀課文，看看自己能提出哪些有價(jià)值的問題。2.匯報(bào)提出

12、的問題，教師進(jìn)行梳理。預(yù)設(shè)：花們的地下學(xué)校是什么樣子的？花們的媽媽是誰？花們的老師是誰？3.指名讀文，思考剛才同學(xué)們提出的問題。4.交流解疑。（1）把自己的想法與小組同學(xué)進(jìn)行交流，在小組交流中有不明白或有疑問的問題，準(zhǔn)備在全班進(jìn)行交流。（2）全班匯報(bào)交流，師生共同解決部分問題。5.整體朗讀課文，說一說課文主要寫了什么內(nèi)容。（1）出示填空，引導(dǎo)學(xué)生說一說。詩人以孩子的視角，想象到了：當(dāng)_在天上轟響，_落下的時(shí)候，_從無人知道的地方突然跑出來。他們在_的學(xué)校里上學(xué)。雨一來，他們便_。他們的家在_。（橫線上的內(nèi)容依次是雷云、六月的陣雨、一群一群的花、地下、放假了、天上。） （2）引導(dǎo)學(xué)生朗讀課文。

13、（四）觀察示范，學(xué)寫生字 1.出示本節(jié)課要求會(huì)寫的生字，開火車輪讀。 落 荒 笛 舞 狂 罰 假 互 所 夠 猜 揚(yáng) 臂 2.學(xué)生獨(dú)立觀察，了解生字的書寫要領(lǐng)。 3.請同學(xué)當(dāng)小老師提醒大家在書寫這些生字時(shí)需要注意什么，教師相機(jī)點(diǎn)撥。 落：上下結(jié)構(gòu)，不要寫成左右結(jié)構(gòu)，要注意各部件的穿插與避讓。 荒：不要在“亡”上多寫一個(gè)點(diǎn)。 笛：下邊是“由”，不是“田”。 舞：一共14筆，課件展示筆順，指名反復(fù)書空。 4.教師示范“舞”“揚(yáng)”“臂”。5.指導(dǎo)學(xué)生書寫詞語。（五）品味語言，想象畫面1.課件出示第1自然段：當(dāng)雷云在天上轟響，六月的陣雨落下的時(shí)候，濕潤的東風(fēng)走過荒野，在竹林中吹著口笛。（1）教師范讀第

14、1自然段，引導(dǎo)學(xué)生一邊聽一邊想象畫面：你仿佛看到了什么樣的畫面？聽到了什么聲音？引導(dǎo)學(xué)生抓住“雷云在天上轟響”來想象畫面。播放雷電交作的圖片和聲音，直觀感受“雷云在天上轟響”。“濕潤的東風(fēng)走過荒野，在竹林中吹著口笛。”讀到這一句時(shí)，你仿佛看到了什么？聽到了什么？有怎樣的體會(huì)呢？小結(jié)：在第1自然段中，作者運(yùn)用了擬人的修辭方法，賦予東風(fēng)以人的特點(diǎn)。東風(fēng)可以“走過荒野”，可以“吹著口笛”。這種寫法多么形象生動(dòng)?。。?）指導(dǎo)朗讀，想象花在綠草上“跳舞、狂歡”的情景。（3）小結(jié)：剛才我們學(xué)習(xí)第1自然段時(shí)，運(yùn)用了“抓重點(diǎn)詞語，邊讀文邊想象”的讀書方法。我們抓住這些重點(diǎn)詞語來想象，就能和作者心意相通，仿佛看

15、到了作者眼中的栩栩如生的畫面。2.學(xué)生運(yùn)用學(xué)習(xí)第1自然段的方法自學(xué)第2、6自然段。（1）過渡：下面我們運(yùn)用這種讀書方法來學(xué)習(xí)第2、6自然段的內(nèi)容。請同學(xué)們放聲讀這兩個(gè)自然段，邊讀邊在腦海里想象畫面，可以用筆畫一畫能讓你看到畫面或聽到聲音的重點(diǎn)詞語。（2）學(xué)生匯報(bào)第2自然段的學(xué)習(xí)成果。課件出示：于是，一群一群的花從無人知道的地方突然跑出來，在綠草上跳舞、狂歡。學(xué)生匯報(bào)，教師引導(dǎo)學(xué)生抓住“一群一群”想象花很多，抓住“跳舞”“狂歡”來想象花隨風(fēng)擺動(dòng)、特別開心的情景。指名朗讀第2自然段。（3）學(xué)生匯報(bào)第6自然段的學(xué)習(xí)成果。課件出示：樹枝在林中互相碰觸著，綠葉在狂風(fēng)里簌簌地響，雷云拍著大手。這時(shí)，花孩子

16、們便穿了紫的、黃的、白的衣裳，沖了出來。指名匯報(bào)。預(yù)設(shè)1：“簌簌地響”仿佛讓我們聽到了樹葉扇動(dòng)的美妙聲音，似乎是一曲美妙的音樂。預(yù)設(shè)2：“互相碰觸”讓我們想象到樹枝在林中互相碰撞著，似乎在歡呼、在搖擺；“拍著大手”仿佛讓我們看到黑云在翻滾，仿佛聽到了那隆隆的雷聲，像是雷云在為花們鼓掌。預(yù)設(shè)3：通過“沖”這個(gè)字，我仿佛看到了花很快地出來，像孩子一樣著急出來。過渡：同學(xué)們，你們看到的花好看嗎？（引導(dǎo)學(xué)生抓住“紫的”“黃的”“白的”這幾個(gè)詞，看到花的五顏六色，非常鮮艷。）指導(dǎo)朗讀。下面請同學(xué)們用朗讀的方式把這么美的畫面展現(xiàn)出來。尤其是描寫顏色的三個(gè)詞，在讀的時(shí)候要讀得生動(dòng)，語調(diào)要有高低變化。3.配樂朗讀第1、2、6自然段。（六）激發(fā)想象，體會(huì)童真1.自由讀第37自然段，找一找文中的孩子都產(chǎn)生了哪些想象，哪些想象比較有趣。2.學(xué)生匯報(bào)自己感興趣的想象內(nèi)容。預(yù)設(shè)：（1）文中的孩子想象了地下有花的學(xué)校，那些跑出來的花朵是在地下的學(xué)校里上學(xué)的學(xué)生。（2）他們也要做功課；他們要是放學(xué)以前出來玩，是要被老師罰站墻角的；他們也會(huì)放假，雨一來，他們便放假了。（3）想象他們的家是在天上，在星星所住的