GPS衛(wèi)星導航定位技術與方法

1、Kuri4Kuri4知識點總結的不容易一頁一頁總結的，用積分來換吧！第一章全球定位系統(tǒng)概論全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)GNSS目前包括全球定位系統(tǒng)GPS、俄羅斯的格羅納斯系統(tǒng)GLONASS。中國的北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)COMPASS以及歐洲聯(lián)盟正在建設的伽利略系統(tǒng)GALILEOGPS利用衛(wèi)星發(fā)射無線電信號進行導航定位，具有全球、全天候、高精度、快速實時的三維導航、定位、測速和授時功能。GPS主要由GPS（GPS衛(wèi)星星座）空間部分、地面監(jiān)控部分、用戶接受處理部分組成，GPS地面監(jiān)控部分有分布在全球的若干個跟蹤站組成的監(jiān)控系統(tǒng)組成，跟蹤站被分為主控站、監(jiān)控站和注入站。GPS用戶部分有GPS接收機、數據處理軟件及相應

2、的用戶設備（如計算機氣象儀）組成。GPS實施計劃共分三個階段：第一階段為方案論證和初步設計階段。從1973年到1979年，共發(fā)射了4顆試驗衛(wèi)星。研制了地面接收機及建立地面跟蹤網。第二階段為全面研制和試驗階段。從1979年到1984年，又陸續(xù)發(fā)射了7顆試驗衛(wèi)星，研制了各種用途接收機。實驗表明，GPS定位精度遠遠超過設計標準。第三階段為實用組網階段。1989年2月4日，第一顆GPS工作衛(wèi)星發(fā)射成功，宣告了GPS系統(tǒng)進入了工程建設階段，這種工作衛(wèi)星稱為Block和BlocknA型衛(wèi)星。這兩組衛(wèi)星差別是：Block只能存儲14天用的導航電文（每天更新三次）;而BlocknA衛(wèi)星能存儲180天用的導航電

3、文，確保在特殊情況下使用GPS衛(wèi)星。實用的GPS網即（21顆工作衛(wèi)星+3顆備用衛(wèi)星）GPS星座已建立，今后將根據計劃更換失效的衛(wèi)星。GPS的特點：定位精度高、觀測時間短、測站無需通視、可提供三維坐標、操作簡便、全天候作業(yè)。功能多，應用廣GPS衛(wèi)星信號包括測距碼信號（即P碼和C/A碼信號）、導航電文（或稱D碼，即數據碼信號）和載波信號。GPS衛(wèi)星的導航電文主要包括：衛(wèi)星星歷、時鐘改正參數、電離層時延改正參數、遙測碼，以及由C/A碼確定P碼信號時的交接碼等參數。電文以二進制碼的形式發(fā)送，因此又叫數據碼，或稱D碼。GPS根據不同的用戶提供兩種不同的服務。一種是標準定位服務SPS、另一種是精密定位服務

4、PPS。SPS主要面向全世界民用用戶，PPS主要面向美國及其盟國的軍事部門以及民用特許用戶。SA選擇可用性AS反電子欺騙第二章坐標與時間系統(tǒng)在GPS定位中通常采用的兩類坐標系統(tǒng)：天球坐標系是在空間固定的坐標系，該坐標系與地球自轉無關，對描述衛(wèi)星的運行位置和狀態(tài)極其方便。地球坐標系是與地球體相固聯(lián)的坐標系統(tǒng)，該系統(tǒng)對表達地面觀測站的位置和處理GPS觀測數據尤為方便。坐標系統(tǒng)是由坐標原點位置、坐標軸指向和尺度所定義的。在GPS定位中，坐標系原點一般取地球質心，而坐標軸的指向具有一定的選擇性，為了使用上的方便，國際上都通過協(xié)議來確定某些全球性坐標系統(tǒng)的坐標軸指向，這種共同確認的坐標系稱為協(xié)議坐標系天

5、球坐標系：原點位于地球質心，z軸指向瞬時地球自轉方向，x軸指向瞬時春分點，y軸按構成右手坐標系取向。地球坐標系：原點位于地球質心，z軸指向瞬時地球自轉方向，x軸指向瞬時赤道面和包含瞬時地球自轉軸與平均天文臺赤道參考面的子午面的交點，y軸按構成右手坐標系取向。天球：指以地球質心為中心，半徑r為任意長度的一個假想球體。為建立球面坐標系統(tǒng)，必須確定球面上的一些參考點、線、面和圈。天軸與天極：地球自轉軸的延伸直線為天軸，天軸與天球的交點Pn（北天極）Ps（南天極）稱為天極。天球赤道面與天球赤道：通過地球質心與天軸垂直的平面為天球赤道面，該面與天球相交的大圓為天球赤道。天球子午面與天球子午圈：包含天軸并

6、經過地球上任一點的平面為天球子午面，該面與天球相交的大圓為天球子午時圈：通過天軸的平面與天球相交的半個大圓。黃道：地球公轉的軌道面與天球相交的大圓，即當地球繞太陽公轉時，地球上的觀測者所見到的太陽在天球上的運動軌跡。黃道面與赤道面的夾角稱為黃赤交角，約23.50。黃極：通過天球中心，垂直于黃道面的直線與天球的交點。靠近北天極的交點n稱北黃極，靠近南天極的交點s稱南黃極。春分點：當太陽在黃道上從天球南半球向北半球運行時，黃道與天球赤道的交點。實際上地球接近于一個赤道隆起的橢球體，在日月和其它天體引力對地球隆起部分的作用下，地球在繞太陽運行時，自轉軸方向不再保持不變，從而使春分點在黃道上產生緩慢西

7、移，此現(xiàn)象在天文學上稱為歲差。在日月引力等因素的影響下，瞬時北天極將繞瞬時平北天極產生旋轉，軌跡大致為橢圓。這種現(xiàn)象稱為章動。大地坐標系的定義：B為過坐標點橢球面的法線與赤道面交角、L為過坐標點的子午線與起始子午線的夾角，H為點沿法線到橢球面的距離。站心坐標系以地面上某基點（觀測站）為原點的一種坐標系，常用的有站心平面極坐標系和站心平面直角坐標系。地球自轉軸相對于地球體的位置不是固定的，地極點在地球表面上的位置隨時間而變化的現(xiàn)象簡稱地球移動，簡稱極移。國際協(xié)議原點CIO協(xié)議地極CTP協(xié)議地球坐標系CTSUTM投影墨卡托投影地球坐標系包括空間直角坐標系和大地坐標系，空間大地坐標系是通過采用大地經

8、緯度和大地高來描述空間位置的。WGS84即worldgeodeticsystemof1984的簡稱WGS-84大地坐標系的幾何定義是：原點位于地球質心，Z軸指向國際時間局（BIH）1984年0時定義的BIH1984.0協(xié)議地球極（CTP）方向，X軸指向BIH1984.0的零度子午面和CTP赤道的交點，Y軸和Z、X軸構成右手坐標系。對應于WGS-84坐標系有WGS-84橢球。國家大地坐標系包括1954年北京坐標系、1980年西安大地坐標系、2000國家大地坐標系ITRF是指國際地球參考框架。它是由空間大地測量觀測站的坐標和運動速度來定義的，是國際地球自轉服務IERS的地面參考框架。ITRF實質上

9、也是一種地固坐標系，其原點在地球體系的質心，以WGS-84橢球為參考橢球。恒星時（SiderealTimeST）定義：以春分點為參考點，由春分點的周日視運動所確定的時間稱為恒星時。利用太陽的視運動來確定時間基準，得到的時間稱為太陽時MTS平太陽時(MeanSolarTimeMT)定義：以平太陽作為參考點，由它的周日視運動所確定的時間稱為平太陽時。世界時(UniversalTimeUT)以平子夜(在平太陽日系統(tǒng)中,一般采用夜半時刻作為平太陽日的起算點,也叫平子夜)為零時起算的格林尼治平太陽時稱為世界時。UTC協(xié)調世界時20世紀50年代建立了精度和穩(wěn)定性更高的以物質內部原子運動為特征的基礎原子時(

10、AT)系統(tǒng)(物質內部的原子躍遷所輻射和吸收的電磁波頻率，具有很高的穩(wěn)定度，由此建立的原子時成為最理想的時間系統(tǒng)。)國際制秒SI國際原子時ATI力學時(DynamicTimeDT)第三章衛(wèi)星軌道運動及衛(wèi)星坐標計算為了研究工作和實際應用的方便，通常把作用于衛(wèi)星上的各種力按其影響的大小分為兩類：一類是假設地球為均質球體的引力(質量集中于球體的中心)，稱為中心引力，決定著衛(wèi)星運動的基本規(guī)律和特征，從而決定衛(wèi)星的軌道，可視為理想軌道，是分析衛(wèi)星實際軌道的基礎；另一類是攝動力或非中心力，包括地球非球形對稱的作用力、日月引力、大氣阻力、光輻射壓力以及地球潮汐力等。攝動力使衛(wèi)星的運動產生一些小的附加變化而偏離

11、理想軌道，同時偏離量的大小也隨時間而改變。在攝動力作用下的衛(wèi)星運動成為受攝運動，相應的衛(wèi)星軌道稱為受攝軌道。理想橢圓軌道六參數：1、軌道橢圓的長半軸a2、軌道橢圓的偏心率e3、軌道傾角i:衛(wèi)星軌道平面和地球赤道面之間的夾角4、升交點赤經Q:即地球赤道面上，升交點與春分點之間的地心夾角5、近地點角距3：即在軌道平面上，升交點與近地點之間的地心夾角，表達了開普勒橢圓在軌道平面上的定向6、真近地點角:即軌道平面上的衛(wèi)星與近地點之間的地心角距GPS衛(wèi)星星歷分為廣播星歷和精密星歷廣播星歷包括開普勒軌道參數和必要的攝動參數。當前衛(wèi)星軌道參數是根據前一段時間求出的軌道參數外推得到的，所以衛(wèi)星星歷也稱廣播星歷

12、也稱預報星歷。精密星歷是一些國家活國際組織根據各自建立的衛(wèi)星跟蹤站對GPS衛(wèi)星的精密觀測后經處理計算出的，所以也叫后處理星歷。最著名的是國際GPS動力學服務組織IGS發(fā)布的精密星歷。衛(wèi)星坐標計算步驟1、平均角速度2、規(guī)劃時刻3、平近交點4、偏近角點5、真近角點6、升交角距7、攝動改正8、改正后升交角距9、衛(wèi)星在升交點軌道直角坐標系的坐標10、升交點精度GPS衛(wèi)星可見性預報用戶接收機在取得導航電文的軌道參數后就可以計算衛(wèi)星的位置（WGS84）。根據概略星歷（YUMA）進行衛(wèi)星可見性預報。第四章GPS基本觀測量及其誤差分析GPS基本觀測量包括碼偽距觀測量、載波相位觀測量和積分多普勒觀測量（還有由干

13、涉法測量得出的時間延遲）。GPS定位方法分類：（1）絕對定位（單點定位）：在地球協(xié)議坐標系中，確定觀測站相對地球質心的位置。（2）相對定位：在地球協(xié)議坐標系中，確定觀測站與地面某一參考點之間的相對位置。按用戶接收機作業(yè)時所處的狀態(tài)劃分：（1）靜態(tài)定位：在定位過程中，接收機位置靜止不動，是固定的。靜止狀態(tài)只是相對的，在衛(wèi)星大地測量中的靜止狀態(tài)通常是指待定點的位置相對其周圍點位沒有發(fā)生變化，或變化極其緩慢，以致在觀測期內可以忽略。（2）動態(tài)定位：在定位過程中，接收機天線處于運動狀態(tài)。在絕對定位和相對定位中，又都包含靜態(tài)和動態(tài)兩種形式。所測偽距就是由衛(wèi)星發(fā)射的測距碼信號到達GPS接收機的傳播時間乘以

14、光速所得出的量測距離。由于衛(wèi)星時鐘、接收機時鐘的誤差以及無線電信號經過電離層和對流層中的延遲，實際測出的距離與衛(wèi)星到接收機的幾何距離有一定差值，因此一般稱量測出的距離為偽距。用C/A碼進行測量的偽距為C/A碼偽距，用P碼測量的偽距為P碼偽距。偽距法定位雖然一次定位精度不高（P碼定位誤差約為10m，C/A碼定位誤差為20-30m），但因其具有定位速度快，且無多值性問題等優(yōu)點，仍然是GPS定位系統(tǒng)進行導航的最基本方法。同時，所測偽距又可作為載波相位測量中解決整波數不確定問題（整周模糊度）的輔助資料。載波相位觀測是目前最精確的觀測方法。載波相位觀測的主要問題：無法直接測定衛(wèi)星載波信號在傳播路徑上相位

15、變化的整周數，存在整周不確定性問題。此外，在接收機跟蹤GPS衛(wèi)星進行觀測過程中，常常由于接收機天線被遮擋、外界噪聲信號干擾等原因，還可能產生整周跳變現(xiàn)象。有關整周不確定性問題，通?？赏ㄟ^適當數據處理而解決，但將使數據處理復雜化。GPS測量誤差來源1、與衛(wèi)星有關的誤差。（衛(wèi)星鐘差、衛(wèi)星軌道誤差、衛(wèi)星天線相位偏差）2、與信號傳播有關的誤差：電離層延遲3、與接收設備有關的誤差。（接收機鐘差、接收機天線相位鐘差、周跳及整周模糊度）4、相對論的影響（對衛(wèi)星鐘的影響、對接收機鐘的影響）5、多路徑的影響（單反射信號多路徑的影響、多個反射信號路徑的影響、墻面和地面反射信號路徑的延遲）6、其他誤差的影響（地球自

16、轉改正、潮汐的影響）多路徑效應：也稱多路徑誤差，即接收機天線除直接收到衛(wèi)星發(fā)射的信號外，還可能收到經天線周圍地物一次或多次反射的衛(wèi)星信號。兩種信號迭加，將引起測量參考點位置變化，使觀測量產生誤差。在一般反射環(huán)境下，對測碼偽距的影響達米級，對測相偽距影響達厘米級。在高反射環(huán)境中，影響顯著增大，且常常導致衛(wèi)星失鎖和產生周跳。措施：?安置接收機天線的環(huán)境應避開較強發(fā)射面，如水面、平坦光滑的地面和建筑表面。?選擇造型適宜且屏蔽良好的天線如扼流圈天線。?適當延長觀測時間，削弱周期性影響。?改善接收機的電路設計。第五章GPS絕對（單點）定位3）差分定位：在基準點上觀測求得大氣折射等改正，1、定位方法分類1

17、）動態(tài)定位與靜態(tài)定位：動態(tài)定位認為接收機相對于地面是運動的。靜態(tài)定位認為接收機相對于地面靜止不動。2）絕對定位與相對定位絕對定位求測站點相對于地心的坐標；相對定位求測站點相對于某已知點的坐標增量；并及時發(fā)送給流動站，流動站用收到的改正數對觀測數據進行改正，得精確點位。2、觀測量幾何距離星站間的真實距離。偽距由接收機觀測的帶有鐘差的星站距離。碼相位觀測，得測碼偽距（簡稱偽距）；載波相位觀測，得測相偽距（簡稱相位）。觀測量：偽距。單位權中誤差偽距觀測中誤差，不完全合-11-理。絕對定位也稱單點定位，是指在協(xié)議地球坐標系中，直接確定觀測站相對于坐標原點（地球質心）絕對坐標的一種方法絕對定位的基本原理

18、：以GPS衛(wèi)星和用戶接收機天線之間的距離（或距離差）觀測量為基礎，根據已知的衛(wèi)星瞬時坐標，來確定接收機天線所對應的點位，即觀測站的位置。GPS絕對定位方法的實質是測量學中的空間距離后方交會。原則上觀測站位于以3顆衛(wèi)星為球心，相應距離為半徑的球與觀測站所在平面交線的交點上。由于GPS采用單程測距原理，實際觀測的站星距離均含有衛(wèi)星鐘和接收機鐘同步差的影響（偽距），衛(wèi)星鐘差可根據導航電文中給出的有關鐘差參數加以修正，而接收機的鐘差一般難以預料。通常將其作為一個未知參數，在數據處理中與觀測站坐標一并求解。?絕對定位可根據天線所處的狀態(tài)分為動態(tài)絕對定位和靜態(tài)絕對定位。無論動態(tài)還是靜態(tài)，所依據的觀測量都是

19、所測的站星偽距。根據觀測量的性質，偽距有測碼偽距和測相偽距，絕對定位相應分為測碼偽距絕對定位和測相偽距絕對定位。測碼偽距觀測方程及其線性化p/=p+ct衛(wèi)星到測站的幾何距離；衛(wèi)星到測站間含有接收機鐘差的偽距；接收機鐘的鐘差；第六章GPS相對(差分)定位相對定位：在地球協(xié)議坐標系中，確定觀測站與地面某一參考點之間的相對位置。實質是觀測值間求差的辦法實現(xiàn)的，也稱差分定位。用兩臺接接收機分別安置在基線的兩個端點，其位置靜止不動，同步觀測相同的4顆以上衛(wèi)星，確定兩個端點在協(xié)議地球坐標系中的相對位置，這就叫做靜態(tài)相對定位。普遍采用的差分組合形式有三種：單差(Single-DifferenceSD)雙差(

20、Double-DifferenceDD)三差(Triple-DifferenceTD)衛(wèi)星鐘差的影響已經消除，這是單差模型的優(yōu)點。必要的歷元數只與所測的衛(wèi)星數有關，與觀測站的數量無關。雙差模型的優(yōu)點是消除了接收機鐘差的影響。雙差觀測的必要歷元數只與同步觀測的衛(wèi)星數有關，與觀測站的數量無關。雙差觀測方程的缺點是可能組成的雙差觀測方程數將進一步減少。三差模型的優(yōu)點是消除了整周未知數的影響，但使觀測方程的數量進一步減少。由于三差模型使觀測方程數目明顯減少，嚴重削弱了觀測信息，對未知參數的解算可能產生不利影響。一般認為，實際定位工作中，采用雙差模型較為適宜。動態(tài)相對定位定義：用一臺接收機安置在基準站上

21、固定不動，另一臺接收機安置在運動載體上，兩臺接收機同步觀測相同衛(wèi)星，以確定運動點相對基準站的實時位置。分類：動態(tài)相對定位根據采用的觀測量不同，分為以測碼偽距為觀測量的動態(tài)相對定位和以測相偽距為觀測量的動態(tài)相對定位。測碼偽距動態(tài)相對定位，目前實時定位精度為米級。以相對定位原理為基礎的實時差分GPS可有效減弱衛(wèi)星軌道誤差、鐘差、大氣折射誤差以及SA政策影響，定位精度遠遠高于測碼偽距動態(tài)絕對定位。動態(tài)相對定位中，根據數據處理方式不同，可分為實時處理和后處理。差分（相對）定位基本原理：由用戶接受基準站發(fā)送的改正數，并對觀測站的測量成果進行改正以獲得精密定位的結果。動態(tài)差分GPS根據其系統(tǒng)構成的基準站個

22、數可分為單基準差分、多基準的局部區(qū)域差分和廣域差分。而根據信息的發(fā)送內容又可分為偽距差分、相位差分及位置差分等。偽距差分的基本原理：它是通過在基準站上利用基準站的已知坐標求出測站至衛(wèi)星的距離，并將其與與含有誤差的偽距觀測值比較，然后利用一個濾波器將此差值濾波并求出其偏差，并將所有衛(wèi)星的測距誤差傳輸給用戶，用戶利用此測距誤差改正偽距觀測值，并利用改正后的偽距值求出自身的坐標。載波相位差分原理求差法所謂求差法就是將基準站觀測的載波相位觀測值實時地發(fā)送給用戶觀測站，在用戶站對載波相位觀測值求差，獲得諸如靜態(tài)相對定位的單差、雙差和三差解算模型。定位程序為：（1）用戶站在保持不動的情況下，靜態(tài)觀測若干歷

23、元，并將基準站上的觀測數據通過數據鏈傳送給用戶站，按靜態(tài)相對定位法求出整周未知數，這一過程稱為初始化階段。（2）將求出的整周未知數代入雙差模型，此時雙差只包括三個坐標增量，只要3顆以上衛(wèi)星的一個歷元的觀測值，就可實時地求解出三個位置分量。（3）將求出的坐標增量加入已知的基準站坐標即可得到用戶站的空間位置。單基準站差分單基準站差分GPS是根據一個基準站所提供的差分改正信息對用戶站進行改正的差分GPS系統(tǒng)，該系統(tǒng)由基準站、無線電數據通信鏈和用戶站三部分組成。(1) 基準站：在已知點上配備能同步跟蹤視場內所有GPS衛(wèi)星信號接收機一臺，并具有計算差分改正和編碼功能的軟件。(2) 無線電數據通信鏈：該設

24、備用于將差分改正信息傳給用戶站，包括信號解調器、無線電發(fā)射機和發(fā)射天線。(3) 用戶站：包括GPS接收機以及接受差分改正信息的無線電接收機、信號解調器、計算機軟件等。優(yōu)點：結構和算法相對簡單。缺點：可靠性差、精度較差。局部區(qū)域差分在一個較大的區(qū)域布設多個基準站，以構成基準站網，其中常包含一個或數個監(jiān)控站，位于該區(qū)域中的用戶根據多個基準站所提供的改正信息經平差計算后求得用戶站定位改正數。優(yōu)點：精度和可靠性有所提高。缺點：所需的基準站個數多，且有些地方不能布設基準站。廣域差分在一個相當大的區(qū)域中用相對較少的基準站組成差分GPS網，各基準站將求得的距離改正數發(fā)送給數據處理中心，由數據處理中心統(tǒng)一處理

25、，將各種GPS觀測誤差源加以區(qū)分，然后再傳給用戶。優(yōu)點：精度高且分布均勻基準站個數較少缺點：技術復雜，花費大第七章GPS基線數據處理模型整周未知數(整周模糊度)解算效率和可靠性與兩個因素有關。(1)同步觀測衛(wèi)星的個數及其幾何分布有關。(2)觀測時間的長短。總體來說，同步觀測衛(wèi)星的個數越多，衛(wèi)星的幾何分布越分散解算效率高。觀測時間越長，整周未知數解算可靠性高。但是兩者有一定的相差性。多路徑效應也能影響整周未知數解算。多路徑效應與接收機與周圍環(huán)境有關。解決辦法是使用抑制多路徑效應的天線和增加觀測時間。確定整周未知數N0是載波相位測量的一項重要工作，常用的方法有下列幾種：1、偽距法2、經典方法將整周

26、未知數作為待定參數求解3、多普勒法(三差法)4、快速確定整周未知數法如果在跟蹤衛(wèi)星過程中，由于某種原因，如衛(wèi)星信號被障礙物擋住而暫時中斷，受無線電信號干擾造成失鎖，這樣計數器無法連續(xù)計數，因此，當信號重新被跟蹤后，整周計數就不正確，但是不到一個整周的相位觀測值仍是正確的，這種現(xiàn)象稱為周跳。在實際工作中，衛(wèi)星信號被暫時阻擋或外界因素干擾等原因，經常引起周跳。接收機恢復衛(wèi)星跟蹤后，所測相位的小數部分不受中斷影響，仍是連續(xù)的，但是整周計數后不連續(xù)，就出現(xiàn)整周跳變。在GPS定位中，同一觀測時間越長周跳可能性越大。在靜態(tài)相對定位中，周跳對成果的影響很是顯著。周跳具有繼承性，即從周跳發(fā)生歷元開始，以后的所

27、有歷元的相位觀測量均受此周跳影響。周跳的出現(xiàn)和處理是載波相位測量中的重要問題，整周跳變的探測與修復常用的方法有下列幾種方法：1、屏幕掃描法（也就是手工編輯）2、多項式擬合法3、衛(wèi)星間求差法4、根據平差后的殘差發(fā)現(xiàn)和修復整周跳變第八章衛(wèi)星網與地面網的聯(lián)合處理與變換GPS基線向量網平差的目的：目的一：檢查GPS基線向量有沒有粗差或明顯的系統(tǒng)誤差，并考察GPS網內符合精度和基線向量的觀測精度。目的二：GPS網精度的評定與質量控制。目的三：確定GPS點在指定參照系下的坐標以及其它所需要參數的估值。GPS基線向量網的平差分為三種類型：|一是經典的自由網平差，又叫無約束平差，平差時固定網中某一點的坐標，平

28、差的主要目的是檢驗網本身的內部符合精度以及基線向量之間有無明顯的系統(tǒng)誤差和粗差，同時為用GPS大地咼與公共點正高（或正常高）聯(lián)合確定GPS網點的正高（或正常高）提供平差處理后的大地高程數據；二是非自由網平差，又叫約束平差,平差時以國家大地坐標系或地方坐標系的某些點的坐標，邊長和方位角為約束條件，顧及GPS網與地面網之間的轉換參數進行平差計算；|三是約束平差與聯(lián)合平差也可經這兩類型統(tǒng)稱為約束評查（GPS網與地面網聯(lián)合平差），即除了GPS基線向量觀測值和約束數據以外，還有地面常規(guī)測量值如邊長、方向和高差等，將這些數據一并進行平差。非自由網平差與聯(lián)合平差一般是在國家坐標系或地方坐標系內進行，平差完成

29、后網點坐標已屬于國家坐標系或地方坐標系，因而這兩種平差方法是解決GPS成果轉換的有效手段。高程系統(tǒng)簡介正高（HG）地面點沿通過該點的鉛垂線到達大地水準面的距離；基準面一大地水準面正常高（Hr）地面點沿通過該點的鉛垂線到似大地水準面的距離；基準面一似大地水準面大地高（HD）地面點沿通過該點橢球面法線到橢球面的距離；基準面一參考橢球面大地高（HD）與正常高（Hr）的關系：即：大地高=正常高+高程異常我國似大地水準面主要是采用天文重力方法測定的，其精度為1m左右，因此很難直接由GPS大地高求得正常高。目前在小區(qū)域范圍內，常采用GPS水準的方法較為精確地計算GPS點的正常高。國內外GPS水準主要是采用

30、純幾何的曲面擬合法，即根據區(qū)域內若干公共點上的高程異常值，構造某種曲面逼近似大地水準面，隨著所構造的曲面不同，計算方法也不一樣。其中，主要的方法有：平面擬合法、曲面擬合法、多面函數擬合法、樣條函數法等。提高GPS水準精度的措施1提高大地高（差）測定的精度2提高聯(lián)測幾何水準的精度3提高轉換參數的精度4提高擬合計算的精度第九章GPS控制網建網與數據處理實踐應用GPS建立測量控制網，與以往的控制網建立方式相比，有著諸多技術優(yōu)勢（如選點不收通視條件的限制。全天候測量。不再需要從高到底實施逐級控制等）。隨著GPS技術的發(fā)展，其精度和易用性得到了顯著的改善，傳統(tǒng)的控制網（如區(qū)域性大地控制網、精密工程控制網

31、。變形監(jiān)測控制網和線路測量控制網等）已基本被GPS控制網取代。和常規(guī)的測量過程類似，GPS控制測量同樣包括技術設計，外業(yè)測量和內業(yè)數據處理三個主要的工作階段.GPS接收機采集記錄的數據內容：偽距、載波相位和衛(wèi)星星歷等數據。GPS數據預處理的目的是：對數據進行平滑濾波檢驗，剔除粗差；統(tǒng)一數據文件格式，并將各類數據文件加工成標準化文件（如GPS衛(wèi)星軌道方程的標準化，衛(wèi)星時鐘鐘差標準化，觀值文件標準記錄格式和記錄項目標準化,及采樣密度標準化和數據單位標準化，數據處理軟件及選擇，基線解算（數據預處理）等），找出整周跳變點并修復觀測值；對觀測值進行各種模型改正。觀測成果的外業(yè)檢核對野外觀測資料首先要進行

32、復查，內容包括：成果是否符合調度命令和規(guī)范的要求；進行的觀測數據質量分析是否符合實際。然后進行下列項目的檢核：1每個時段同步觀測數據的檢核2重復觀測邊的檢核3同步觀測環(huán)檢核4異步觀測環(huán)檢核GPS定位成果的坐標轉換一般有以下幾種轉換方法： 利用已知重合點的三維直角坐標進行坐標轉換； 利用已知重合點的三維大地坐標進行坐標轉換； 利用已知重合點的二維高斯平面坐標進行坐標轉換；利用已知重合點的二維大地坐標進行坐標轉換。GPS網圖形構成的幾個基本概念 觀測時段：測站上開始接收衛(wèi)星信號到觀測停止，連續(xù)工作的時間段，筒稱時段。 同步觀測：兩臺或兩臺以上接收機同時對同一組衛(wèi)星進行的觀測。 同步觀測環(huán)：三臺或三

33、臺以上接收機同步觀測獲得的基線向量所構成的閉合環(huán)，簡稱同步環(huán)。 獨立觀測環(huán)：由獨立觀測所獲得的基線向量構成的閉合環(huán)，簡稱獨立環(huán)。 異步觀測環(huán)：在構成多邊形環(huán)路的所有基線向量中，只要有非同步觀測基線向量，則該多邊形環(huán)路叫異步觀測環(huán)，簡稱異步環(huán)。 獨立基線：對于N臺GPS接收機構成的同步觀測環(huán)，有J條同步觀測基線，其中獨立基線數為N-l。 非獨立基線：除獨立基線外的其他基線叫非獨立基線，總基線數與獨立基線數之差即為非獨立基線數。 數據剔除率：即在同一時段內，剔除的觀測值個數與獲取的觀測值總數的比值。 天線高：即觀測時段接收機天線的相位中心至觀測站中心標志面的高度 參考站：即在一定的觀測時間內，一臺

34、或者幾臺接收機分別固定在一個或者幾個觀測站上，一直保持跟蹤觀測衛(wèi)星，其余接收機都在這些測站的一定范圍內流動設站作業(yè)，這些固定站就成為參考站。流動站：即在參考站的一定范圍內流動作業(yè)的接收機所設立的測站。GPS網形設計原則1、GPS一般應采用獨立觀測便構成的閉合圖形（如三角形、多邊形或復合線路），以保證具有一定的檢核條件，提高網的可靠性。2、GPS網應按“每個觀測站至少應獨立設站觀測兩次”的原則進行布網。這樣有不同的接收機所獲取的觀測量構成網的精度和可靠性指標比較接近。3、GPS網中，相鄰點間的基線向量精度應分布均勻。同一閉合條件中基線數不宜過多，以免導致各邊的粗差在求閉合差時相互抵銷，從而不利于

35、發(fā)現(xiàn)粗差。因此，網中各點最好有三條以上基線分支，以確保檢核條件，提高網的可靠性。4、為實現(xiàn)GPS網同原有的地面控制網之間的坐標轉換，GPS網至少應與地面網有三個及以上的重合點。實踐表明，為了使GPS成果能較好的轉換到地面網中，一般應有35個精度高切分布均勻的地面點與GPS點重合。同時也應有相當數量的地面水準點與GPS點重合，以便提供大地水準面的研究資料，從而實現(xiàn)GPS大地高程向正常高程的轉換。5、為便于檢測，減少多路徑影響，GPS點應選在交通便利。視野開闊的地方。用n臺GPS接收機進行同步觀測時，則每一觀測時段可獲得n(n-1)/2條基線向量，但其中只有(n-1)條基線向量是獨立基線向量，其余

36、均為非獨立基線向量。GPS控制網的圖形設計GPS網的圖形布設通常有點連式、邊連式、網連式及邊點混合連接、三角鎖連接、導線網連接、星形連接等幾種基本方1、點連式點連式是指相鄰同步圖形之間僅有一個公共點的連接。以這種方式布點所構成的圖形幾何強度很弱，沒有或極少有非同步圖形閉合條件，一般不單獨使用。2邊連式邊連式是指同步圖形之間由一條公共基線連接。這種布網方案，網的幾何強度較高有較多的復測邊和非同步圖形閉合條件。在相同的儀器臺數條件下，觀測時段數將比點連式大大增加。3網連式網連式是指相鄰同步圖形之間有兩個以上的公共點相連接，這種方法需要4臺以上的接收機。顯然，這種密集的布圖方法，它的幾何強度和可靠性

37、指標是相當高的，但花費的經費和時間較多，一般僅適于較高精度的控制測量。4邊點混合連接式邊點混合連接式是指把點連式與邊連式有機地結合起來，組成GPS網，既能保證網的幾何強度，提高網的可靠指標，又能減少外業(yè)工作量，降低成本，是一種較為理想的布網方法。5三角鎖（或多邊形）連接6導線網形連接（環(huán)形圖）7星形布設1、三角形網：以三角形作為基本圖形所能構成的GPS網成為三角形網。三角形網的優(yōu)點是網的幾何強度好，具有良好的自檢能力，抗粗差能力強，可靠性高。其主要缺點是工作量大，尤其是在接收機數量較少的情況下，需要好肥大量時間。因此，該組網方式只有在精度及其可靠性要求較高時采用。2、多邊形網：一多邊形（邊數N

38、A4）作為基本圖形所構成的GPS網成為多邊形網。多邊形網的有點在于觀測工作量小，具有良好的自檢性和可靠性，而其缺點主要在于非直接觀測基線邊（或間接邊）精度較直接觀測邊低，相鄰點間的基線精度分布不均勻。3、附和導線網：以附和導線作為基本圖形所構成的GPS網稱為附和導線網。附和導線網的幾何強度一般不如三角形網和多邊形網，但只要附和導線網的邊數和強度加以限制，仍能保證一定的幾何強度。4、星形網：從一個已知點上分別與各待定點進行相對定位（待定點間一般無任何聯(lián)系）所組成的圖形。其檢查和發(fā)現(xiàn)粗差的能力差。優(yōu)勢在于觀測時只需兩臺接收機，作業(yè)簡單，在快速靜態(tài)和準確動態(tài)定位中常采用該模式。GPS接收機檢驗：1一

39、般性檢視2通電檢驗3試測檢驗4隨機數據處理軟件的檢驗技術設計書的編寫1、任務來源及工作量包括GPS項目的來源、下達任務的項目、用途及意義；GPS測量點的數量；GPS點的精度指標及坐標、高程系統(tǒng)。2、測區(qū)概況測區(qū)隸屬的行政管轄；測區(qū)范圍的地理坐標，控制面積；測區(qū)的交通狀況和人文地理；測區(qū)的地形及氣候狀況；測區(qū)控制點的分布及對控制點的分析、利用和評價。3、布網方案GPS網點的圖形結構及基本連接方法；GPS網結構特征測算；點位圖繪制4、選點與埋石GPS點位基本要求；點位標志的選用及埋設方法；GPS點的編號等問題5、觀測對觀測工作的基本要求；觀測計劃的制定；對數據采集提出應注意的問題。6、數據處理數據

40、處理的基本方法及使用的軟件，起算坐標的來源，閉合差檢驗及點位精度評定指標7、完成任務的措施列出具體的可操作措施，要求措施具體，方法可靠，能在實際工作中貫徹執(zhí)行。第十章綜合衛(wèi)星定位服務網絡系統(tǒng)綜合衛(wèi)星定位服務網絡系統(tǒng)是通過綜合處理地面上離散分布的參考站網絡的衛(wèi)星實時觀測數據，以向用戶提供精確定位、衛(wèi)星精確定軌、氣象監(jiān)測、地殼運動監(jiān)測等衍生服務系統(tǒng)。該系統(tǒng)由連續(xù)運行參考站網絡（CORS）、數據處理中心和用戶三部分組成，能夠長期不斷的運行，全面取代常規(guī)大地測量控制網，全天候的支持各種類型的GPS導航定位應用.實時動態(tài)(RTK)定位技術實時動態(tài)(RealTimeKinematic，簡稱RTK)測量技術

41、，是以載波相位觀測量為根據的實時差分GPS(RTDGPS)測量技術，它是GPS測量技術發(fā)展中的一個新突破。實時動態(tài)測量的基本思想是，在基準站上安置一臺GPS接收機，對所有可見GPS衛(wèi)星進行連續(xù)地觀測，并將其觀測數據，通過無線電傳輸設備，實時地發(fā)送給用戶觀測站。在用戶站上，GPS接收機在接收GPS衛(wèi)星信號的同時，通過無線電接收設備，接收基準站傳輸的觀測數據，然后根據相對定位的原理，實時地計算并顯示用戶站的三維坐標及其精度。這樣，通過實時計算的定位結果，便可監(jiān)測基準站與用戶站觀測成果的質量和解算結果的收斂情況，從而可實時地判定解算結果是否成功，以減少冗余觀測，縮短觀測時間。RTK作業(yè)模式與應用(1

42、) 快速靜態(tài)測量采用這種測量模式，要求GPS接收機在每一用戶站上，靜止地進行觀測。在觀測過程中，連同接收到的基準站的同步觀測數據，實時地解算整周末知數和用戶站的三維坐標。如果解算結果的變化趨于穩(wěn)定，且其精度已滿足設計要求，便可適時的結束觀測。采用這種模式作業(yè)時，用戶站的接收機在流動過程中，可以不必保持對GPS衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，其定位精度可達12cm這種方法可應用于城市、礦山等區(qū)域性的控制測量、工程測量和地籍測量等。(2) 準動態(tài)測量這種測量模式，要求流動的接收機在觀測工作開始之前，首先在某一起始點上靜止地進行觀測，以便采用快速解算整周未知數的方法實時地進行初始化工作。之后，流動的接收機在每一觀測

43、站上，只需靜止觀測歷元，并連同基準站的同步觀測數據，實時地解算流動站的三維坐標。目前，其定位的精度可達厘米級。該方法要求接收機在觀測過程中，保持對所測衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤。一旦發(fā)生失鎖，便需重新進行初始化的工作。準動態(tài)實時測量模式，通常主要應用于地籍測量、碎部測量、路線測量和工程放樣等。(3) 動態(tài)測量動態(tài)測量模式，一般需首先在某一起始點上，靜止地觀測數分鐘，以便進行初始化工作。之后，運動的接收機按預定的采樣時間間隔自動地進行觀測，并連同基準站的同步觀測數據，實時地確定采樣點的空間位置。目前，其定位的精度可達厘米級。這種測量模式，仍要求在觀測過程中，保持對觀測衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤。一旦發(fā)生失鎖，則需重新進

44、行初始化。這時，對陸上的運動目標來說，可以在衛(wèi)星失鎖的觀測點上，靜止地觀測數分鐘，以便重新初始化，或者利用動態(tài)初始化(AROF)技術，重新初始化，而對海上和空中的運動目標來說，則只有應用AROF技術，重新完成初始化的工作。RTK的工作原理是將一臺接收機置于基準站上，另一臺或幾臺接收機置于載體(稱為流動站)上，基準站和流動站同時接收同一時間相同GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，基準站所獲得的觀測值與已知位置信息進行比較，得到GPS差分改正值。然后將這個改正值及時地通過無線電數據鏈電臺傳遞給共視衛(wèi)星的流動站以精化其GPS觀測值，得到經差分改正后流動站較準確的實時位置。精密GPS定位都采用相對技術。無論是在幾點

45、間進行同步觀測的后處理(RTK)，還是從基準站將改正值及時地傳輸給流動站(DGPS)都稱為相對技術。以采用值的類型為依據可分為4類：1、實時差分GPS，精度為1-3m2、廣域實時差分GPS，精度為1-2m3、精密差分GPS，精度為1-5米4、實時精密差分GPS，精度為1-3m差分的數據類型有偽距差分、坐標差分和相位差分三類，前兩類定位誤差的相關性會隨基準站與流動站的空間距離的增加其定位精度迅速降低。故RTK采用第三種方法。因軌道誤差、鐘差、電離層折射及對流層折射影響難于精確模型化，所以實際的數據處理中常用雙差觀測值方程來解算，在定位前需先確定整周未知數，這一過程稱為動態(tài)定位的“初始化”（OnT

46、heFly即OTF）。實現(xiàn)OTF的方法有很多種，美國天寶導航有限公司的做法是：采用偽距和相位相結合的方法。首先用偽距求出整周未知數的搜索范圍，再用L1和L2相位組合和后繼觀測歷元解算和精化。利用偽距估計初始位置和搜索空間，快速定出精確的初始位置。為了保證流動站的測量精度和可靠性，應在整個測區(qū)選擇高精度的控制點進行檢測校對，選擇的控制點應有代表性，均勻地分布在整個測區(qū)。1. 基準站可以安置在已知點上，也可以不安置在已知點上。若安置在已知點上，則輸入已知點的坐標，進行坐標的轉換（WGS84轉換成BJ54或其它坐標系）。2. 基準站若安置在未知點上（在城市測量中，有時為了控制更遠和更大的范圍，根據R

47、TK的特點，可將基準站架設在沒有控制點的高樓頂上），在啟動基準站時，則需輸入該點的WGS84坐標，進行坐標的轉換（WGS84轉換成BJ54或其它坐標系）。求得WGS84坐標的方法是：開機后，在TSC1控制器上經過初始化操作后，顯示一軟鍵here（譯成漢語為“這里”），直接按該鍵即可求得該點的WGS84坐標。3. 雖然RTK定位測量的基準站可以不放在已知點上，但測區(qū)內還必須有已知控制點，而且定位測量的精度和已知控制點的等級和個數有關，在安置好基準站并啟動流動站后，必須用流動站分別到已知點上進行定位測量，以求得該點坐標，然后與該點的原有坐標相比，求出其差值，若差值很小（根據工程性質定），則不需改正

48、，否則，必須將該點的原有坐標輸入到TSC1控制器中進行改正。 測區(qū)內僅有一個已知控制點的情況。定位測量時，僅已知點上的精度最高,以本點為圓心，離此點越遠，精度越低，理論上講，在半徑為10km的范圍內，可達到25cm左右精度。其坐標轉換的方法是WGS84和BJ54的坐標相減而得厶X、丫、Z。 測區(qū)附近有二個已知控制點的情況（必須為整體平差結果）。定位測量時，僅兩已知控制點和兩點的連線上的精度最高，遠離此直線則精度越低。 測區(qū)附近有三個已知控制點的情況（必須為整體平差結果）。如下圖所示，定位測量時，僅三已知控制點和三角形內部的精度最高，遠離此三角形則精度越低。 測區(qū)附近有四個已知點的情況（必須為整

49、體平差結果）。如右圖所示，定位測量時，若四個已知點均勻分布在測區(qū)四周，僅四個已知控制點和四邊形內部的精度最高,遠離四邊形則精度越低。 當然還有多于四個已知控制點的情況,可根據以上內容進行分析。RTK技術的優(yōu)點GPS參考站系統(tǒng)在控制測量中應用，除了常規(guī)的后處理方式來進行控制測量外，其更主要應用的就是利用GPS參考站系統(tǒng)RTK技術進行控制測量。： 作業(yè)效率高位精度高，數據安全可靠，沒有誤差積累。只要滿足RTK的基本工作條件，在參考站系統(tǒng)覆蓋范圍內，RTK的平面精度和高程精度都能達到厘米級。 降低了作業(yè)條件要求。和傳統(tǒng)測量相比，網絡RTK技術受通視條件、能見度、氣候、季節(jié)等因素的影響和限制較小，在傳

50、統(tǒng)測量看來由于地形復雜、地物障礙而造成的難通視地區(qū)，只要滿足網絡RTK的基本工作條件，它也能輕松地進行快速的高精度定位作業(yè)。 RTK作業(yè)自動化、集成化程度高，測繪功能強大。RTK可勝任各種測繪內、外業(yè)。流動站利用內裝式軟件控制系統(tǒng)，無需人工干預便可自動實現(xiàn)多種測繪功能，使輔助測量工作極大減少，減少人為誤差，保證了作業(yè)精度。 操作簡便，容易使用，數據處理能力強。只要在設站時進行簡單的設置，就可以邊走邊獲得測量結果坐標或進行坐標放樣。數據輸入、存儲、處理、轉換和輸出能力強，能方便快捷地與計算機、其它測量儀器通信。RTK定位測量外業(yè)準備的過程如下：1. 外業(yè)踏勘；2. 收集資料；3. 制定觀測計劃；

51、4. 星歷預報；5. 器材準備：經檢定合格的GPS接收機（基準站+流動站（含TSC1）套，12V60A電源（含充電器），數據鏈電臺一套，手機或對講機（每臺GPS接收機上配一個），每臺GPS接收機配觀測記錄手簿一本；6. 運輸工具：自備汽車或租車。傳統(tǒng)RTK：RTK（RealTimeKinematic）實時載波相位差分動態(tài)定位。傳統(tǒng)RTK面臨的問題1、作業(yè)距離有限：半徑約10公里）2、作業(yè)過程中，不斷移動基準站，架設中繼站；所以通訊影響了傳統(tǒng)RTK的工作效率。3、RTK定位精度：mh=1cm+Dx2ppmmv=2cm+Dx2ppm精度與站間距離成反比。4、沒有數據完整性的監(jiān)控，可靠性不夠，粗差的

52、出現(xiàn)。5、電源供給不便（基準站總在移動，只能用充電電池）RTK技術的發(fā)展方向：RTK流動站能夠：1、高效率大范圍、連續(xù)工作。2、精度高：各點精度高，而且均勻。3、用高精度實時動態(tài)RTK覆蓋一個縣、一個省、甚至一個國家。采用技術：1、基準參考站網絡：以距離最遠（70公里）的間隔來布設一系列基準參考站。2、增加控制站：綜合數據處理、監(jiān)控工作狀況和數據質量。3、控制站和流動站之間通訊手段：UHF電臺、GSM移動通訊網絡。網絡RTK的組成：1、參考站2、控制站3、流動站1、各參考站的工作1）觀測（1）GPS觀測數據:載波相位、偽距等。（2）誤差改正參數：電離層折射對流層折射衛(wèi)星軌道誤差等2）數據傳送：

53、由地下電纜或無線電將以上數據和各參考站坐標傳送給控制站。2、控制站的工作：綜合各站的觀測值，誤差修正值，推算出總的誤差改正模型。模型的系統(tǒng)誤差包括：1）電離層2）對流層3）衛(wèi)星軌道誤差等3、流動站RTK和控制站交互工作原理：往：流動站對中央控制中心撥入他們的大概坐標。返：中央控制中心將誤差改正模型推算出以這個大概坐標為基準的各種誤差改正值，并用無線電發(fā)送出去。以這個大概坐標為基準的點叫虛擬參考站。4流動站工作：流動站會收到中央控制中心發(fā)射來的虛擬基準站的誤差改正參數等。再進行RTK測量數據處理，進行測量、導航、放樣等。GPS網絡RTK技術-虛擬參考站法（VRS）GPS實時差分定位RTK技術是目

54、前廣泛使用的測量技術之一，但它的應用受到電離層延遲和對流層延遲的影響，使原始數據產生了系統(tǒng)誤差并導致以下缺點：（1）用戶需要架設本地參考站；（2）誤差隨距離的增加而增長；（3）誤差增長使流動站和參考站的距離受到限制，一般小于15公里；（4）精度為1cm+1ppm，可靠性隨距離增大而降低。GPS網絡RTK技術的出現(xiàn)，彌補了GPS實時差分定位RTK技術的缺點，它代表了未來GPS發(fā)展的方向，由此可帶來巨大的社會效益和經濟效益。目前應用于GPS網絡RTK數據處理的方法有：虛擬參考站法（VirtualReferenceStationVRS）、偏導數法、線性內插法和條件平差法，其中虛擬參考站法VRS技術最

55、為成熟。虛擬參考站法VRS的實施將使一個地區(qū)的測繪工作成為一個有機的整體，改變了以往GPS作業(yè)單打獨斗的局面，同時它使GPS技術的應用更為廣泛，精度和可靠性得到進一步的提高，使許多從前難以完成的任務成為可能，最重要的是建立GPS網絡的成本反而降低了很多。由于VRS技術的種種先進性，一經問世就受到世界各國的廣泛關注，并得到積極的實施，德國、瑞士等一些國家的VRS網絡已經建成或正在建成。我國的深圳市第一個建成了VRS技術衛(wèi)星定位服務系統(tǒng)，為深圳市的經濟發(fā)展、城市信息化和數字化發(fā)揮了重要的作用。VRS系統(tǒng)集GPS、Internet、無線通訊和計算機網絡管理技術于一身。整個系統(tǒng)是由若干個（三個以上）連

56、續(xù)運行的GPS基準站和一個GPS網絡控制中心構成。1. VRS的系統(tǒng)構成VRS的系統(tǒng)構成由GPS固定基準站系統(tǒng)、數據傳輸系統(tǒng)、GPS網絡控制中心系統(tǒng)、數據發(fā)播系統(tǒng)和用戶系統(tǒng)等五部分組成。2. VRS的工作原理一個VRS網絡由三個以上的固定基準站組成，站與站之間的距離可達70km，固定基準站負責實時采集GPS衛(wèi)星觀測數據并傳送給GPS網絡控制中心，由于這些固定基準站有長時間的觀測數據，故點位坐標精度很高。（傳統(tǒng)高精度GPS網絡，站間距離不超過10-20公里）。固定基準站與控制中心之間可通過光纜、ISDN或普通電話線相連，將數據實時的傳送到控制中心?？刂浦行氖钦麄€系統(tǒng)的核心。它既是通訊控制中心，也是數據處理中心。它通過通訊線（光纜，ISDN，電話線）與所有的固定參考站通訊，接收固定參考站發(fā)來的所有數據，也接收從流動站發(fā)來的概略坐標，然后根據用戶位置，自動選擇最佳的一組固定站數據，整體改正GPS軌道誤差、電離層、對流層和大氣折射引起的誤差，將經過改正后的高精度的RTCM差分信號通過無線網絡（GSM，CDMA，GPRS等）發(fā)送給用戶，與移動用戶通訊。這個差分