SCARA機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

1、畢業(yè)設(shè)計說明書GRADUATEDESIGN設(shè)計題目：SCARA 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計學(xué)生姓名：專業(yè)班級：學(xué)院：指導(dǎo)教師：本設(shè)計包含說明書及 CAD 圖紙 QQ2297806922007 年 06 月 18 日摘要錯誤！未定義書簽Abstract 錯誤!未定義書簽1 機器人總述錯誤！未定義書簽1.1 機器人的定義及特點錯誤！未定義書簽1.1.1 機器人的定義錯誤！未定義書簽1.1.2 機器人的特點錯誤！未定義書簽1.2 機器人的構(gòu)成及分類錯誤！未定義書簽1.2.1 機器人的構(gòu)成錯誤！未定義書簽1.2.2 機器人的分類錯誤！未定義書簽1.3 機器人的應(yīng)用與發(fā)展錯誤！未定義書簽1.3.1 機器人的應(yīng)用錯誤

2、！未定義書簽1.3.2 機器人的發(fā)展錯誤！未定義書簽1.4 SCARA 機器人的研究意義和總體設(shè)計錯誤！未定義書簽1.4.1 SCARA 機器人的研究意義錯誤！未定義書簽1.4.2 SCARA 機器人的特點錯誤！未定義書簽1.4.3 傳動方案錯誤！未定義書簽1.5 本文的研究內(nèi)容錯誤！未定義書簽SCARA 機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計錯誤！未定義書簽機器人驅(qū)動方案的對比分析及選擇錯誤！未定義書簽機器人驅(qū)動裝置錯誤！未定義書簽機器人驅(qū)動方式錯誤！未定義書簽自由度步進(jìn)電機的選擇錯誤！未定義書簽第一自由度步進(jìn)電機的選擇錯誤！未定義書簽第二自由度步進(jìn)電機的選擇錯誤！未定義書簽第三自由度步進(jìn)電機的選擇錯誤！未定義

3、書簽第四自由度步進(jìn)電機的選擇錯誤！未定義書簽角接觸球軸承計算錯誤！未定義書簽壽命計算錯誤！未定義書簽當(dāng)量靜負(fù)荷驗算錯誤！未定義書簽極限轉(zhuǎn)速驗算錯誤！未定義書簽鍵聯(lián)接的強度計算錯誤！未定義書簽第二自由度軸上的鍵錯誤！未定義書簽第三自由度軸上的一鍵錯誤！未定義書簽第三自由度軸上的二鍵錯誤！未定義書簽第三自由度軸上的三鍵錯誤！未定義書簽滾珠絲杠設(shè)計錯誤！未定義書簽絲杠耐磨性計算錯誤！未定義書簽絲杠穩(wěn)定性計算錯誤！未定義書簽絲杠剛度計算錯誤！未定義書簽絲杠和螺母螺紋牙強度計算錯誤！未定義書簽。螺紋副自鎖條件校核錯誤！未定義書簽。各個輸出軸的設(shè)計錯誤！未定義書簽。機身輸出軸設(shè)計錯誤！未定義書簽。大臂輸出

4、軸設(shè)計錯誤！未定義書簽。帶輪軸設(shè)計：錯誤！未定義書簽。殼體設(shè)計錯誤！未定義書簽。SCARA 機器人運動學(xué)分析及軌跡規(guī)劃錯誤！未定義書簽。機器人運動學(xué)分析概述錯誤！未定義書簽。機器人運動方程的表示錯誤！未定義書簽。構(gòu)件坐標(biāo)系的確定錯誤！未定義書簽。構(gòu)件參數(shù)的確定錯誤！未定義書簽。變換矩陣的建立錯誤！未定義書簽。用 A 矩陣表示 T 矩陣錯誤！未定義書簽。SCARA 機器人齊次坐標(biāo)系的建立錯誤！未定義書簽。機器人軌跡規(guī)劃概述錯誤！未定義書簽。軌跡規(guī)劃的一般問題錯誤！未定義書簽。關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃錯誤！未定義書簽。SCARA 機器人關(guān)節(jié)空間 B 樣條軌跡優(yōu)化設(shè)計錯誤！未定義書簽。動態(tài)規(guī)劃的基本概念錯誤！未定義書簽。利用動態(tài)規(guī)劃法進(jìn)行時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃錯誤！未定義書簽。SCARA 機器人關(guān)節(jié)空間 B 樣條軌跡時間最優(yōu)規(guī)劃錯誤！未定義書簽。SCARA 機器人步進(jìn)電機的控制錯誤！未定義書簽。機器人控制的特點及分類錯誤！未定義書簽。機器人控制的特點錯誤！未定義書簽。機器人控制的分類錯誤！未定義書簽?；旌鲜讲竭M(jìn)電機工作原理及其控制電路板錯誤！未定義書簽?；旌鲜讲竭M(jìn)電機工作原理錯誤！未定義書簽步進(jìn)電機控制電路板的設(shè)計錯誤！未定義書簽混合式步進(jìn)電機的集成模塊式驅(qū)動器錯誤！未定義書簽步進(jìn)電機驅(qū)動電路概