SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)GRADUATEDESIGN設(shè)計(jì)題目：SCARA 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：專(zhuān)業(yè)班級(jí)：學(xué)院：指導(dǎo)教師：本設(shè)計(jì)包含說(shuō)明書(shū)及 CAD 圖紙 QQ2297806922007 年 06 月 18 日摘要錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽Abstract 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽1 機(jī)器人總述錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.1 機(jī)器人的定義及特點(diǎn)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.1.1 機(jī)器人的定義錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.1.2 機(jī)器人的特點(diǎn)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.2 機(jī)器人的構(gòu)成及分類(lèi)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.2.1 機(jī)器人的構(gòu)成錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.2.2 機(jī)器人的分類(lèi)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.3 機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.3.1 機(jī)器人的應(yīng)用錯(cuò)誤

2、！未定義書(shū)簽1.3.2 機(jī)器人的發(fā)展錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.4 SCARA 機(jī)器人的研究意義和總體設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.4.1 SCARA 機(jī)器人的研究意義錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.4.2 SCARA 機(jī)器人的特點(diǎn)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.4.3 傳動(dòng)方案錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽1.5 本文的研究?jī)?nèi)容錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽SCARA 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案的對(duì)比分析及選擇錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽第一自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽第二自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽第三自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇錯(cuò)誤！未定義

3、書(shū)簽第四自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽角接觸球軸承計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽壽命計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽當(dāng)量靜負(fù)荷驗(yàn)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽極限轉(zhuǎn)速驗(yàn)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽鍵聯(lián)接的強(qiáng)度計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽第二自由度軸上的鍵錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽第三自由度軸上的一鍵錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽第三自由度軸上的二鍵錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽第三自由度軸上的三鍵錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽滾珠絲杠設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽絲杠耐磨性計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽絲杠穩(wěn)定性計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽絲杠剛度計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽絲杠和螺母螺紋牙強(qiáng)度計(jì)算錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。螺紋副自鎖條件校核錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。各個(gè)輸出軸的設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。機(jī)身輸出軸設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。大臂輸出

4、軸設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。帶輪軸設(shè)計(jì)：錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。殼體設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。SCARA 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析概述錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。構(gòu)件坐標(biāo)系的確定錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。構(gòu)件參數(shù)的確定錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。變換矩陣的建立錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。用 A 矩陣表示 T 矩陣錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。SCARA 機(jī)器人齊次坐標(biāo)系的建立錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。軌跡規(guī)劃的一般問(wèn)題錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。SCARA 機(jī)器人關(guān)節(jié)空間 B 樣條軌跡優(yōu)化設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。動(dòng)態(tài)規(guī)劃的基本概念錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃法進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。SCARA 機(jī)器人關(guān)節(jié)空間 B 樣條軌跡時(shí)間最優(yōu)規(guī)劃錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。SCARA 機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的控制錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。機(jī)器人控制的特點(diǎn)及分類(lèi)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。機(jī)器人控制的特點(diǎn)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。機(jī)器人控制的分類(lèi)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽?；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)工作原理及其控制電路板錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽步進(jìn)電機(jī)控制電路板的設(shè)計(jì)錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽混合式步進(jìn)電機(jī)的集成模塊式驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路概