系統(tǒng)的穩(wěn)定性分解學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定性分解的穩(wěn)定性分解第一頁(yè)，共91頁(yè)。第一節(jié)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定性 穩(wěn)定性的概念穩(wěn)定性的概念(ginin)倒立擺倒立擺第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第2頁(yè)/共91頁(yè)第二頁(yè)，共91頁(yè)。第一節(jié)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定性 穩(wěn)定性的概念穩(wěn)定性的概念(ginin)穩(wěn)定穩(wěn)定不穩(wěn)定不穩(wěn)定第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第3頁(yè)/共91頁(yè)第三頁(yè)，共91頁(yè)。第一節(jié)頻率響應(yīng)頻率響應(yīng)(pn l xin yn)與頻率特性與頻率特性頻率響應(yīng)(pn l xin yn)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第4頁(yè)/共91頁(yè)第四頁(yè)，共91頁(yè)。第一

2、節(jié)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定性判別判別(pnbi)系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本原則系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本原則 s )(sG s第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第5頁(yè)/共91頁(yè)第五頁(yè)，共91頁(yè)。第一節(jié)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定性判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本(jbn)原則原則若有部分極點(diǎn)位于虛軸上，而其余的極點(diǎn)均若有部分極點(diǎn)位于虛軸上，而其余的極點(diǎn)均在在 平面的左半平面，則系統(tǒng)稱(chēng)為臨界穩(wěn)定平面的左半平面，則系統(tǒng)稱(chēng)為臨界穩(wěn)定。 s第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第6頁(yè)/共91頁(yè)第六頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的必要條件穩(wěn)定的必要條件系統(tǒng)

3、穩(wěn)定必要條系統(tǒng)穩(wěn)定必要條件：即特征方程件：即特征方程的各項(xiàng)系數(shù)的各項(xiàng)系數(shù)0ia第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第7頁(yè)/共91頁(yè)第七頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第8頁(yè)/共91頁(yè)第八頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第9頁(yè)/共91頁(yè)第九頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第10頁(yè)/共91

4、頁(yè)第十頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第11頁(yè)/共91頁(yè)第十一頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第12頁(yè)/共91頁(yè)第十二頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第13頁(yè)/共91頁(yè)第十三頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的

5、穩(wěn)定性第14頁(yè)/共91頁(yè)第十四頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第15頁(yè)/共91頁(yè)第十五頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第16頁(yè)/共91頁(yè)第十六頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第17頁(yè)/共91頁(yè)第十七頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七

6、章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第18頁(yè)/共91頁(yè)第十八頁(yè)，共91頁(yè)。第二節(jié)勞斯穩(wěn)定(wndng)判據(jù)系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定的充要條件穩(wěn)定的充要條件第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第19頁(yè)/共91頁(yè)第十九頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第20頁(yè)/共91頁(yè)第二十頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)12第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第21頁(yè)/共91頁(yè)第二十一頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判

7、據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)3第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第22頁(yè)/共91頁(yè)第二十二頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第23頁(yè)/共91頁(yè)第二十三頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第24頁(yè)/共91頁(yè)第二十四頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定

8、性穩(wěn)定性第25頁(yè)/共91頁(yè)第二十五頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第26頁(yè)/共91頁(yè)第二十六頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)12第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第27頁(yè)/共91頁(yè)第二十七頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)34第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第28頁(yè)/共91頁(yè)第二十八頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判

9、據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第29頁(yè)/共91頁(yè)第二十九頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第30頁(yè)/共91頁(yè)第三十頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)(pn j)的一般步驟的一般步驟第一步第一步 第二步第二步 第三步第三步 【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】Nyquist穩(wěn)定判據(jù)判定最小相位系統(tǒng)穩(wěn)定的條件穩(wěn)定判據(jù)判定最小相位系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 第七第

10、七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第31頁(yè)/共91頁(yè)第三十一頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第32頁(yè)/共91頁(yè)第三十二頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)開(kāi)環(huán)含有積分環(huán)節(jié)的系統(tǒng)開(kāi)環(huán)含有積分環(huán)節(jié)的系統(tǒng)(xtng)穩(wěn)定性分析穩(wěn)定性分析第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第33頁(yè)/共91頁(yè)第三十三頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定

11、性定性第34頁(yè)/共91頁(yè)第三十四頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第35頁(yè)/共91頁(yè)第三十五頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第36頁(yè)/共91頁(yè)第三十六頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第37頁(yè)/共91頁(yè)第三十七頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyqu

12、ist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第38頁(yè)/共91頁(yè)第三十八頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第39頁(yè)/共91頁(yè)第三十九頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第40頁(yè)/共91頁(yè)第四十頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第41

13、頁(yè)/共91頁(yè)第四十一頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第42頁(yè)/共91頁(yè)第四十二頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第43頁(yè)/共91頁(yè)第四十三頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第44頁(yè)/共91頁(yè)第四十四頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)

14、定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第45頁(yè)/共91頁(yè)第四十五頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第46頁(yè)/共91頁(yè)第四十六頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第47頁(yè)/共91頁(yè)第四十七頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定性分析的穩(wěn)定

15、性分析第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第48頁(yè)/共91頁(yè)第四十八頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定性分析的穩(wěn)定性分析第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第49頁(yè)/共91頁(yè)第四十九頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定性分析的穩(wěn)定性分析應(yīng)用點(diǎn)評(píng)應(yīng)用點(diǎn)評(píng)第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第50頁(yè)/共91頁(yè)第五十頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyq

16、uist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第51頁(yè)/共91頁(yè)第五十一頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第52頁(yè)/共91頁(yè)第五十二頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第53頁(yè)/共91頁(yè)第五十三頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第

17、54頁(yè)/共91頁(yè)第五十四頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第55頁(yè)/共91頁(yè)第五十五頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第56頁(yè)/共91頁(yè)第五十六頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第57頁(yè)/共91頁(yè)第五十七頁(yè)，共91頁(yè)。第三節(jié)乃奎斯特穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Nyquist穩(wěn)

18、定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第58頁(yè)/共91頁(yè)第五十八頁(yè)，共91頁(yè)。第四節(jié)伯德(b d)穩(wěn)定判據(jù) Nyquist圖與圖與Bode圖的對(duì)應(yīng)圖的對(duì)應(yīng)(duyng)關(guān)系關(guān)系第一第一Nyquist圖上的單位圓對(duì)應(yīng)于Bode圖上的0分貝線，也是對(duì)數(shù)幅頻特性圖的橫軸。單位圓之內(nèi)即對(duì)應(yīng)于對(duì)數(shù)幅頻特性圖的0分貝線以下，而單位圓之外則對(duì)應(yīng)于對(duì)數(shù)幅頻特性圖的0分貝線以上。第二第二Nyquist圖上的負(fù)實(shí)軸相當(dāng)于Bode圖上的 線，即對(duì)數(shù)相頻特性圖的 線。180180第三第三(d sn)Nyquist曲線與單位圓交點(diǎn)的頻率，對(duì)應(yīng)于對(duì)數(shù)幅頻特性曲線與橫軸交點(diǎn)的頻率，即

19、輸入與輸出幅值相等時(shí)的頻率，稱(chēng)為幅值穿越頻率，或幅值交界頻率，記為 。 c 第四第四Nyquist曲線與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)的頻率，亦即對(duì)數(shù)相頻特性與 線交點(diǎn)的頻率，稱(chēng)為相位穿越頻率，或相位交界頻率，記為 。g 180第七第七章章 系統(tǒng)的穩(wěn)定性系統(tǒng)的穩(wěn)定性第59頁(yè)/共91頁(yè)第五十九頁(yè)，共91頁(yè)。第四節(jié)伯德(b d)穩(wěn)定判據(jù) Nyquist圖與圖與Bode圖的對(duì)應(yīng)圖的對(duì)應(yīng)(duyng)關(guān)系關(guān)系0ImReGH(-1,j0)(1,j0)0ImReGH(-1,j0)(1,j0)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第60頁(yè)/共91頁(yè)第六十頁(yè)，共91頁(yè)。第四節(jié)伯德穩(wěn)定(wndng)判據(jù) 正負(fù)正負(fù)(zh

20、n f)穿越的概念穿越的概念正負(fù)穿越正負(fù)穿越半正負(fù)穿越半正負(fù)穿越第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第61頁(yè)/共91頁(yè)第六十一頁(yè)，共91頁(yè)。第四節(jié)伯德穩(wěn)定(wndng)判據(jù) 正負(fù)正負(fù)(zhn f)穿越的概念穿越的概念開(kāi)環(huán)穩(wěn)定開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)的系統(tǒng) 0)()(lg20 jjHG開(kāi)環(huán)不穩(wěn)開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定的系統(tǒng)定的系統(tǒng)0P0)()(lg20 jjHG第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第62頁(yè)/共91頁(yè)第六十二頁(yè)，共91頁(yè)。第四節(jié)伯德(b d)穩(wěn)定判據(jù)Bode穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第63頁(yè)/共91頁(yè)第六十三頁(yè)，共91頁(yè)。第

21、四節(jié)伯德(b d)穩(wěn)定判據(jù)Bode穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第64頁(yè)/共91頁(yè)第六十四頁(yè)，共91頁(yè)。第四節(jié)伯德穩(wěn)定(wndng)判據(jù)Bode穩(wěn)定穩(wěn)定(wndng)判據(jù)判據(jù)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第65頁(yè)/共91頁(yè)第六十五頁(yè)，共91頁(yè)。第四節(jié)伯德(b d)穩(wěn)定判據(jù)應(yīng)用點(diǎn)評(píng)應(yīng)用點(diǎn)評(píng)第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第66頁(yè)/共91頁(yè)第六十六頁(yè)，共91頁(yè)。第四節(jié)伯德穩(wěn)定(wndng)判據(jù)應(yīng)用推廣應(yīng)用推廣第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第67頁(yè)/共91頁(yè)第六十七頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(x

22、tng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第68頁(yè)/共91頁(yè)第六十八頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第69頁(yè)/共91頁(yè)第六十九頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度1第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第70頁(yè)/共91頁(yè)第七十頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度

23、第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第71頁(yè)/共91頁(yè)第七十一頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度2第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第72頁(yè)/共91頁(yè)第七十二頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)定的穩(wěn)定性性第73頁(yè)/共91頁(yè)第七十三頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第74頁(yè)/共91頁(yè)第

24、七十四頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第75頁(yè)/共91頁(yè)第七十五頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性相位相位(xingwi)裕度與幅值裕度裕度與幅值裕度第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第76頁(yè)/共91頁(yè)第七十六頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性條件條件(tiojin)穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)一個(gè)開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為一個(gè)開(kāi)環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為)()()()(sssssHsG21211111 第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的

25、的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第77頁(yè)/共91頁(yè)第七十七頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性【應(yīng)用【應(yīng)用(yngyng)點(diǎn)評(píng)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素點(diǎn)評(píng)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素1由由Nyquist穩(wěn)定判據(jù)或?qū)Ψ€(wěn)定判據(jù)或?qū)ode穩(wěn)定判據(jù)可知，降低系統(tǒng)開(kāi)環(huán)穩(wěn)定判據(jù)可知，降低系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益，可增加系統(tǒng)的幅值裕度增益，可增加系統(tǒng)的幅值裕度和相位裕度，從而提高系統(tǒng)的和相位裕度，從而提高系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。這是提高相對(duì)穩(wěn)相對(duì)穩(wěn)定性。這是提高相對(duì)穩(wěn)定性的最簡(jiǎn)便方法。定性的最簡(jiǎn)便方法。第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第78頁(yè)/共91頁(yè)第七十八頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性【應(yīng)

26、用點(diǎn)評(píng)【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)(din pn)】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素】影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素2由系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性要求由系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性要求可知，可知，I型系統(tǒng)的穩(wěn)定性好型系統(tǒng)的穩(wěn)定性好，型系統(tǒng)穩(wěn)定性較差，型系統(tǒng)穩(wěn)定性較差，型及型及型以上系統(tǒng)就難型以上系統(tǒng)就難于穩(wěn)定。因此，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)于穩(wěn)定。因此，開(kāi)環(huán)系統(tǒng)含有積分環(huán)節(jié)的數(shù)目一般含有積分環(huán)節(jié)的數(shù)目一般不能超過(guò)不能超過(guò)2。第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第79頁(yè)/共91頁(yè)第七十九頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】影響【應(yīng)用點(diǎn)評(píng)】影響(yngxing)系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素系統(tǒng)穩(wěn)定性的主要因素3延時(shí)環(huán)節(jié)和非最小相位環(huán)節(jié)延

27、時(shí)環(huán)節(jié)和非最小相位環(huán)節(jié)會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)相位滯后，從會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)相位滯后，從而減小相位裕度，降低穩(wěn)定而減小相位裕度，降低穩(wěn)定性，因而應(yīng)盡量避免延時(shí)環(huán)性，因而應(yīng)盡量避免延時(shí)環(huán)節(jié)或使其延時(shí)時(shí)間盡量最小節(jié)或使其延時(shí)時(shí)間盡量最小，應(yīng)避免非最小相位環(huán)節(jié)出，應(yīng)避免非最小相位環(huán)節(jié)出現(xiàn)?，F(xiàn)。第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的的穩(wěn)定性穩(wěn)定性第80頁(yè)/共91頁(yè)第八十頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng)的相對(duì)穩(wěn)定性【工程實(shí)例】基于【工程實(shí)例】基于(jy)Bode 穩(wěn)定判據(jù)分析數(shù)控切紙機(jī)的交流伺服電機(jī)穩(wěn)定判據(jù)分析數(shù)控切紙機(jī)的交流伺服電機(jī)的的PI速度控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性速度控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性第七章第七章 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)的穩(wěn)定性定性第81頁(yè)/共91頁(yè)第八十一頁(yè)，共91頁(yè)。第五節(jié)系統(tǒng)(xtng