臺達(dá)伺服50問

1、臺達(dá)伺服50問臺達(dá)伺服50問Q1：伺服電機(jī)與普通電機(jī)有何區(qū)別？A1：伺服電機(jī)與普通電機(jī)最大的區(qū)別在于電機(jī)轉(zhuǎn)子和反饋裝置。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子表面貼有強(qiáng)力磁鋼片，因此可以通過定子線圈產(chǎn)生的磁場精確控制轉(zhuǎn)子的位置，并且加減速特性遠(yuǎn)高于普通電機(jī)。反饋裝置可以精確反饋電機(jī)轉(zhuǎn)子位置到伺服驅(qū)動器，伺服電機(jī)常用的反饋裝置有光學(xué)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等。臺達(dá)伺服50問Q2：伺服驅(qū)動器輸入電源是否可接單相220V ？A2：臺達(dá)伺服1.5KW（含）以下可接單相/三相220V電源，2.0KW（含）以上只能接三相220V電源。三相電源整流出來的直流波形質(zhì)量更好，質(zhì)量不好的直流電源會消耗母線上電容的能量，電機(jī)急加減速時電容會對母線

2、充放電來保持母線電壓穩(wěn)定，因此三相電源輸入比單相電源輸入伺服的特性會好一些，三相電源輸入提供的電流也更大。Q3：伺服驅(qū)動器輸出到電機(jī)的UVW三相是否可以互換 ？A3：不可以，伺服驅(qū)動器到電機(jī)UVW的接法是唯一的。普通異步電機(jī)輸入電源UVW兩相互換時電機(jī)會反轉(zhuǎn)，事實(shí)上伺服電機(jī)UVW任意兩相互換電機(jī)也會反轉(zhuǎn)，但是伺服電機(jī)是有反饋裝置的，這樣就出現(xiàn)正反饋會導(dǎo)致電機(jī)飛車。伺服驅(qū)動器會檢測并防止飛車，因此在UVW接錯線后我們看到的現(xiàn)象是電機(jī)以很快的速度轉(zhuǎn)過一個角度然后報警過負(fù)載ALE06。臺達(dá)伺服50問Q4：伺服電機(jī)為何要Servo on之后才可以動作？A4：伺服驅(qū)動器并不是在通電后就會輸出電流到電機(jī)，

3、因此電機(jī)是處于放松的狀態(tài)（手可以轉(zhuǎn)動電機(jī)軸）。伺服驅(qū)動器接收到Servo on信號后會輸出電流到電機(jī)，讓電機(jī)處于一種電氣保持的狀態(tài)，此時才可以接收指令去動作，沒有收到指令時是不會動作的即使有外力介入（手轉(zhuǎn)不動電機(jī)軸），這樣伺服電機(jī)才能實(shí)現(xiàn)精確定位。臺達(dá)伺服50問Q5：伺服驅(qū)動器上電就報警ALE14如何處理？A5：ALE14是正向極限異常報警，因?yàn)槌鰪S參數(shù)設(shè)置正反向極限和緊急停止這些保護(hù)性的DI點(diǎn)都是常閉接點(diǎn)，在沒有信號時則會報警。在上位控制器已經(jīng)連接了這些保護(hù)信號或者不需要這些保護(hù)信號時可通過以下方法消除報警：參數(shù)P2-15設(shè)為122或0，或者直接短接DI點(diǎn)。Q6：伺服驅(qū)動器上電就報警ALE1

4、1如何處理？A6：出現(xiàn)ALE11報警的原因有：編碼器線接線錯誤、電機(jī)編碼器故障、驅(qū)動器硬件故障。臺達(dá)伺服50問Q7：伺服驅(qū)動器報警ALE06如何處理？A7：出現(xiàn)ALE06報警的原因有：UVW線連接相序錯誤、負(fù)載過大、增益設(shè)置過高、電機(jī)編碼器異常。通過參數(shù)P0-02設(shè)置為11可在驅(qū)動器面板上監(jiān)視伺服電機(jī)平均負(fù)載率，如果平均負(fù)載率持續(xù)在100%以上則會出現(xiàn)過負(fù)載報警，技術(shù)手冊上可查到不同電機(jī)的過負(fù)載特性。臺達(dá)伺服50問Q8：伺服驅(qū)動器報警ALE09如何處理？A8：出現(xiàn)ALE09報警的原因有：UVW接線缺相導(dǎo)致馬達(dá)出力不足、增益設(shè)置過低、扭矩限制過低、指令頻率過高或電子齒輪比過大導(dǎo)致馬達(dá)到達(dá)最高轉(zhuǎn)速

5、限制（P1-55）、電機(jī)編碼器故障。Q9：脈沖指令結(jié)束電機(jī)仍在運(yùn)行是什么原因？A9：脈沖指令平滑參數(shù)P1-08設(shè)置過大導(dǎo)致指令嚴(yán)重滯后，會出現(xiàn)指令結(jié)束后馬達(dá)仍在運(yùn)行的狀況。通過臺達(dá)伺服軟件內(nèi)置示波器功能監(jiān)測指令脈沖和編碼器反饋脈沖，可看到電機(jī)的運(yùn)行情況。在電子齒輪比設(shè)置比較大時，適當(dāng)設(shè)置參數(shù)P1-08可讓電機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)。臺達(dá)伺服50問Q10：伺服驅(qū)動器報警ALE04如何處理？A10：AB系列伺服驅(qū)動器配ECMA馬達(dá)時功率不匹配上電會報警ALE04，除這種情況外剛一上電就報警ALE04就是電機(jī)編碼器故障。如果在使用過程中出現(xiàn)ALE04報警是因?yàn)榫幋a器信號被干擾，請查看編碼器線是否是屏蔽雙絞、驅(qū)

6、動器與電機(jī)間地線是否連接，或者在編碼器線上套磁環(huán)。通過ALE04.EXE軟件可以監(jiān)測每次Z脈沖位置AB脈沖計數(shù)是否變化，有變化則會報警。臺達(dá)伺服50問Q11：伺服驅(qū)動器報警ALE01如何處理？A11：檢查UVW線是否有短路。如果把UVW線與驅(qū)動器斷開再通電仍然出現(xiàn)ALE01則是驅(qū)動器硬件故障。Q12：如何知道一臺帶剎車的電機(jī)打開剎車需要多大電流？A12：在技術(shù)手冊第11章電機(jī)規(guī)格中可以查到不同功率電機(jī)剎車所消耗的功率，剎車動作時間等。Q13：通過通訊頻繁寫入?yún)?shù)時怎樣防止EEPROM被寫壞？A13：每次寫參數(shù)前先通過通訊寫入P2-30=5，之后寫入的參數(shù)只會存儲在RAM而不會寫入EEPROM，

7、參數(shù)掉電不保持，這樣可以提高EEPROM的壽命。臺達(dá)伺服50問Q14：臺達(dá)伺服與西門子S7-200如何接線？A14：接收脈沖指令的接線圖如下，臺達(dá)伺服DI信號是可以雙向輸入的。臺達(dá)伺服50問Q15：伺服工作在速度模式下通過電位器來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速時，當(dāng)電位器輸出電壓調(diào)到0V電機(jī)仍會慢慢轉(zhuǎn)動，這是什么原因？A15：這是因?yàn)橛辛闫?，可以通過啟動零速鉗位功能來解決。設(shè)DI2對應(yīng)的參數(shù)P2-11=5即可啟動這個功能（ZCLAMP），參數(shù)P1-38可設(shè)定零速準(zhǔn)位。當(dāng)使用中達(dá)電通模擬量指令數(shù)控系統(tǒng)時，伺服一定不能啟動這個功能。Q16：臺達(dá)伺服在調(diào)整增益時，參數(shù)P1-37是否有作用？A16：臺達(dá)伺服除ASDA-A

8、/ AB兩個系列驅(qū)動器外，其他系列伺服驅(qū)動器中負(fù)載慣量比參數(shù)P1-37都是起作用的。如果對臺達(dá)增益參數(shù)不熟悉，建議使用臺達(dá)伺服軟件自帶的增益計算功能。臺達(dá)伺服50問Q17：臺達(dá)伺服軟件中增益計算功能怎樣使用？A17：在軟件畫面中設(shè)定“頻寬”“慣量比”后點(diǎn)擊“計算增益”就會計算出合適的增益，“慣量比”是帶負(fù)載后驅(qū)動器監(jiān)測到的，再根據(jù)不同的響應(yīng)性要求設(shè)定不同的“頻寬”，頻寬低時電機(jī)運(yùn)行比較柔和，頻寬高時電機(jī)響應(yīng)性更好但動作也更加劇烈。小技巧：負(fù)載慣量比低時頻寬可以設(shè)大一些，負(fù)載慣量比大時頻寬一定要設(shè)小。臺達(dá)伺服50問Q18：如何估測負(fù)載慣量比？A18：參數(shù)P0-02設(shè)14可在驅(qū)動器面板上監(jiān)視負(fù)載慣

9、量比。通過JOG或上位控制器指令讓伺服電機(jī)帶動負(fù)載頻繁正反轉(zhuǎn)，監(jiān)測到的負(fù)載慣量比會趨于穩(wěn)定，在不同的增益條件下估測到的值可能不一樣。估測負(fù)載慣量比時要求0-2000rpm加速時間在1S以下，運(yùn)轉(zhuǎn)速度200rpm以上。Q19：怎樣確定是否需要外接回生電阻？A19：一般伺服驅(qū)動器都內(nèi)置回生電阻，當(dāng)伺服驅(qū)動器報警ALE05時需要外接回生電阻。臺達(dá)B系列驅(qū)動器400W（含）以下和A+系列驅(qū)動器5.5KW（含）以上無內(nèi)置回生電阻。Q20：怎樣外接回生電阻？是否需要再設(shè)參數(shù)？A20：根據(jù)技術(shù)手冊推薦選擇合適的回生電阻，把驅(qū)動器上P、D腳短接片取下，把外部電阻連接到P、C腳之間，把電阻阻值/功率設(shè)到參數(shù)P1

10、-52/P1-53。臺達(dá)伺服50問Q21：選擇伺服電機(jī)大小時需要考慮哪些因素？A21：連續(xù)工作扭矩 電機(jī)額定扭矩加速時扭矩 電機(jī)最大扭矩負(fù)載慣量 3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量連續(xù)工作速度 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速Q(mào)22：一個直徑100mm重量20kg的圓柱體以軸心線為中心旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動慣量為多少？假設(shè)一個伺服電機(jī)經(jīng)過1：10的減速機(jī)后連接到這個圓柱體，那么折算到伺服電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量為多少 ？A22：圓柱體轉(zhuǎn)動慣量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2經(jīng)過減速比之后折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量會減小減速比的平方倍，折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量J2=250/100=2.5kg.cm2臺達(dá)伺服50問Q23：伺

11、服電機(jī)通過滾珠絲桿帶動100kg的負(fù)載，滾珠絲桿重量20kg/直徑20mm/導(dǎo)程10mm，滾珠絲桿為垂直安裝，不考慮摩擦力因素伺服電機(jī)提升這個負(fù)載最少需要輸出多少扭矩？A23：伺服電機(jī)需要扭矩T=M*g*PB/2=100*9.8*0.01/6.28=1.56N.mM-負(fù)載重量 g-重力加速度 PB-滾珠絲桿螺距Q24：伺服電機(jī)帶負(fù)載運(yùn)行一下停下來會來回晃動是什么原因 ？A24：負(fù)載慣量太大。使用增益計算軟件將頻寬設(shè)小，慣量比設(shè)大，重新計算增益。慣量比的設(shè)置最好是驅(qū)動器實(shí)際估測到的值。臺達(dá)伺服50問Q25：PLC發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)為什么不轉(zhuǎn)？A25：這種情況下電機(jī)不轉(zhuǎn)的原因有很多，需要一級一級排

12、查原因。首先要確認(rèn)的是通過伺服驅(qū)動器JOG電機(jī)是否會動作，然后再確認(rèn)伺服的工作模式/接收脈沖指令型式/接線。Q26：手動JOG時電機(jī)為什么不轉(zhuǎn) ？A26：以下情況經(jīng)常導(dǎo)致通過驅(qū)動器JOG時電機(jī)不轉(zhuǎn)：伺服沒有servo on，最簡單的方法是用手轉(zhuǎn)動電機(jī)軸來確認(rèn)；驅(qū)動器與電機(jī)間UVW動力線未連接；驅(qū)動器與電機(jī)間UVW動力線相序連接錯誤導(dǎo)致06報警；臺達(dá)伺服50問Q27：PLC發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)轉(zhuǎn)速在100rpm以下時轉(zhuǎn)速與頻率成正比，但發(fā)更高頻率脈沖時電機(jī)轉(zhuǎn)速卻下降了，這是什么原因？A27：一般PLC的脈沖輸出頻率為10K，在伺服沒有設(shè)電子齒輪比的情況下10000個pulse電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，10K的指

13、令脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)速為60rpm。如果沒有注意到PLC脈沖輸出頻率的限制，編程發(fā)送更高頻率的脈沖就可能導(dǎo)致PLC實(shí)際輸出脈沖異常。Q28：伺服在開機(jī)工作時都很正常，在斷電時控制器也沒發(fā)脈沖，為什么伺服電機(jī)會動一下？A28：斷電瞬間可能有高頻雜波通過控制線進(jìn)入伺服驅(qū)動器，如果伺服仍然在servo on的狀態(tài)就會把雜波當(dāng)成脈沖指令，因此伺服電機(jī)會有動作?？梢酝ㄟ^設(shè)置參數(shù)P1-00.Y這一位(bit)來過濾高頻雜波。另外在一些發(fā)模擬量指令控制伺服的系統(tǒng)中也會有相同的情況，比如中達(dá)數(shù)控系統(tǒng)，如果在servo on時整個系統(tǒng)斷電伺服也會有動作，而且很劇烈。臺達(dá)伺服50問Q29：如果想替換一臺保持轉(zhuǎn)矩為10N.

14、m的步進(jìn)電機(jī)應(yīng)該選多大扭矩的伺服電機(jī)？A29：保持轉(zhuǎn)矩是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。通常步進(jìn)電機(jī)在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減。 因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)沒有過載能力，一般我們選一款額定扭矩是步進(jìn)電機(jī)扭矩三分之一的伺服電機(jī)即可。Q30：如果想替換一臺普通的1KW四極異步電機(jī)應(yīng)該選擇多大功率伺服電機(jī)？A30：普通異步電機(jī)與伺服電機(jī)之間沒有簡單的對應(yīng)關(guān)系，基本上可以說兩者控制要求完全不一樣。這種情況下只能通過計算負(fù)載的慣量/扭矩/轉(zhuǎn)速等方式來選擇伺服電機(jī)。臺達(dá)伺服50問Q31：伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)碰到正向限位后會停下來，為什么這時發(fā)反向脈沖電機(jī)卻不會反轉(zhuǎn)回來？

15、A31：伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)碰到正向限位后會停下來，驅(qū)動器顯示報警ALE14，如果此時命令脈沖沒有停止伺服接下來會發(fā)生追隨誤差過大報警ALE09，因?yàn)锳LE14在前所以ALE09不會顯示出來，這樣再發(fā)反向脈沖伺服就不會動作了。ASDA-AB系列伺服可將參數(shù)P2-65的bit13置ON，這樣正向限位后就不會再接收正向脈沖，反向限位后就不會再接收反向脈沖。ASDA-B系列伺服沒有這樣的功能。Q32：在正常使用時因?yàn)閱⑼ｎl率很高導(dǎo)致電機(jī)溫度很高，這樣長期使用電機(jī)是否會損壞？A32：伺服電機(jī)編碼器溫度達(dá)到85攝氏度以上時就會損壞。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子溫度達(dá)到130攝氏度以上就會出現(xiàn)退磁現(xiàn)象，因?yàn)樗欧姍C(jī)里外的溫差，差

16、不多電機(jī)本體表面溫度85攝氏度時電機(jī)內(nèi)部溫度130度。在伺服電機(jī)起停頻繁的場合，可能出現(xiàn)伺服電機(jī)溫度很高的情況，此時需要在外部采取強(qiáng)制冷卻的措施。臺達(dá)伺服50問Q33：伺服驅(qū)動器模擬量輸入的解析度是多少？A33：-11v11v為12bit，-0.6875v0.6875v為11bit。Q35：伺服電機(jī)帶負(fù)載停下來時會晃動，感覺電機(jī)力不夠停不下來，如果換帶剎車的電機(jī)是不是會好一些？A35：伺服電機(jī)自帶的剎車不是用來讓電機(jī)減速的，是用于在斷電的情況下防止電機(jī)軸受外力影響轉(zhuǎn)動，比如垂直安裝的場合。Q34：臺達(dá)伺服使用的環(huán)境溫度是怎樣？零下20攝氏度是否可以工作？A34：臺達(dá)伺服驅(qū)動器使用環(huán)境溫度050

17、攝氏度，伺服電機(jī)使用環(huán)境溫度040攝氏度。如果環(huán)境溫度高于這個范圍必要加強(qiáng)空氣流動保證散熱。零下20攝氏度時我們不保證伺服能正常工作，需要用戶自己去試驗(yàn)。臺達(dá)伺服50問Q36：臺達(dá)伺服的接頭配件如何選擇？A36：請登錄臺達(dá)伺服ftp服務(wù)器下載文件“伺服接頭總表”。ftp:/ username:20025d password:do20025wn這臺服務(wù)器以不同用戶名登錄可瀏覽的內(nèi)容是不一樣的。Q37：ALE02過電壓/ALE03低電壓報警發(fā)生時如何處理？A37：首先使用萬用表測量輸入電壓是否在允許范圍內(nèi)；再次是通過驅(qū)動器或伺服軟件示波器監(jiān)視“主回路電壓”，這是直流母線電壓，電壓伏數(shù)應(yīng)該是輸入交流

18、電壓的1.414倍，正常來講應(yīng)該不會有太大的偏差。如果偏差很大需返廠重新校準(zhǔn)。ALE02/ALE03報警是以“主回路電壓”來判斷的。臺達(dá)伺服50問Q38：在高速運(yùn)行時機(jī)臺在中途有很明顯的一鈍，觀察發(fā)現(xiàn)是中途有ALE03報警產(chǎn)生，但是一閃就消失了，如何解決這個問題？A38：在高速運(yùn)行時會消耗很大能量，母線電壓會下降，如果輸入電壓偏低此時就會出現(xiàn)ALE03報警。 報警發(fā)生時伺服馬上停止，母線電壓恢復(fù)正常，報警自動消失，伺服會繼續(xù)運(yùn)行，因此看起來就是明顯的一鈍。這種情況多發(fā)生在使用單相電源供電時，建議主回路使用三相電源供電。參數(shù)P2-65 bit12置ON可使ALE03報警發(fā)生時，母線電壓恢復(fù)后報警

19、不會自動消失。Q39：PLC通過脈沖+方向的方式控制伺服時，電機(jī)始終只能朝一個方向轉(zhuǎn)會是什么原因？A39：參數(shù)脈沖型式設(shè)置錯誤，設(shè)為AB相脈沖或CW/CCW脈沖就會出現(xiàn)這種情況；接線錯誤導(dǎo)致驅(qū)動器沒有收到方向信號；驅(qū)動器接受方向信號的光耦燒壞，這個回路正常輸入電壓是5V，如果不小心把12V或24V脈沖信號接進(jìn)來，因?yàn)榉较蛐盘柣臼浅N所以比接收脈沖的回路容易燒壞。臺達(dá)伺服50問Q40：當(dāng)增益設(shè)置太高引起機(jī)械共振時如何查找共振頻率？A40：使用伺服軟件示波器功能監(jiān)視“馬達(dá)電流”（或者平均負(fù)載率），如果發(fā)生共振可監(jiān)視到如下圖明顯的振蕩，在軟件中勾選“顯示頻譜資訊（FFT）”后再框選需要分析的區(qū)域

20、，明顯有凸起的地方就是共振點(diǎn)。臺達(dá)伺服50問Q41：使用帶剎車的電機(jī)安裝在垂直的Z軸上時，當(dāng)servo-off時機(jī)頭會往下掉一點(diǎn)剎車才吸合，如何解決這個問題？A41：正確的接線方式下電機(jī)的剎車是由驅(qū)動器DO信號BRKR來控制打開和關(guān)閉的，在servo on時驅(qū)動器會輸出信號打開剎車，servo off時會關(guān)閉剎車。把電磁剎車關(guān)閉延遲時間P1-43設(shè)為負(fù)值，可在servo on斷開前先閉合剎車，這樣就可以防止機(jī)頭往下掉。臺達(dá)伺服50問Q42：伺服工作在扭矩模式下時，如果電機(jī)被外力帶著與電機(jī)出力相反的方向長時間運(yùn)行是否會造成電機(jī)損壞？A42：這種運(yùn)行狀況不會造成電機(jī)損壞。Q43：在位置模式（Pt）

21、下伺服參數(shù)中的加減速時間設(shè)定是否起作用？A43：伺服參數(shù)中的加減速時間在Pt位置模式下不起作用，只有在Pr內(nèi)部寄存器位置模式和速度模式下起作用。Q44：參數(shù)P2-22=7是設(shè)定DO5為報警輸出常閉信號，為什么發(fā)生正向極限限位報警時這個信號沒有輸出？A44：臺達(dá)伺服報警分ALARM（功能碼07）和WARN（功能碼11），正反向極限限位、緊急停止、通訊異常、低電壓、風(fēng)扇異常這些報警是通過WARN這個報警輸出的，其余的報警都是通過ALARM這個報警輸出的。臺達(dá)伺服50問Q45：當(dāng)伺服發(fā)生報警時，是否可以在不斷電的情況下清除報警？A45：只有少數(shù)報警需要重新上電才能清除，大多數(shù)報警可以通過DI清除，還有少數(shù)報警在條件滿足后會自動清除，具體請參考技術(shù)手