現(xiàn)代控制理論-研究生現(xiàn)代控制理論_第0章緒論

1、緒論緒論主講：高宏巖主講：高宏巖 緒論緒論 第第1章章 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式 第第2 2章章 控制系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式的解控制系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式的解 第第3 3章章 線性控制系統(tǒng)的能控性和能觀性線性控制系統(tǒng)的能控性和能觀性 第第4 4章章 穩(wěn)定性與李雅普諾夫方法穩(wěn)定性與李雅普諾夫方法 第第5 5章章 線性定常系統(tǒng)的綜合線性定常系統(tǒng)的綜合 第第6 6章章 最優(yōu)控制最優(yōu)控制 教材：教材： 現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論(第第3版版)/劉豹劉豹,唐萬生主編唐萬生主編. 機械工業(yè)出版社機械工業(yè)出版社 參考書：參考書： 1 自動控制原理（第自動控制原理（第5版）版）/胡壽松胡壽松.

2、科學出版社科學出版社. 2 現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論(第第4版版)/Ogata K. 著著,盧伯英盧伯英,于海勛于海勛 等譯等譯,電子工業(yè)出版社電子工業(yè)出版社,2003 3 線性系統(tǒng)理論線性系統(tǒng)理論(第第2版版)/鄭大鐘編鄭大鐘編. 清華大學出版社清華大學出版社,2002課程教材與參考書目課程教材與參考書目 本章結(jié)構(gòu)本章結(jié)構(gòu) 緒論緒論 0.1 經(jīng)典控制理論的特色與局限經(jīng)典控制理論的特色與局限0.2 現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展0.3 現(xiàn)代控制理論的研究內(nèi)容現(xiàn)代控制理論的研究內(nèi)容0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用緒論緒論0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的

3、特點和局限1 經(jīng)典控制的特點經(jīng)典控制的特點經(jīng)典控制理論特點經(jīng)典控制理論特點 研究對象研究對象單輸入單輸出系統(tǒng)單輸入單輸出系統(tǒng)(SISO)(SISO)，高階微分方程，高階微分方程 研究方法研究方法傳遞函數(shù)法傳遞函數(shù)法( (外部描述外部描述) ) 研究工具研究工具拉普拉斯變換拉普拉斯變換 分析方法分析方法頻域頻域( (復域復域),),時域響應(yīng)和根軌跡法時域響應(yīng)和根軌跡法 設(shè)計方法設(shè)計方法PIDPID控制和校正網(wǎng)絡(luò)控制和校正網(wǎng)絡(luò) 其他其他 頻率法的物理意義直觀頻率法的物理意義直觀 0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的特點和局限2 經(jīng)典控制的局限性經(jīng)典控制的局限性（1）只適用于單輸入單輸出系

4、統(tǒng)）只適用于單輸入單輸出系統(tǒng)(SISO),難以有效地應(yīng)用于時難以有效地應(yīng)用于時變系統(tǒng)、多變量系統(tǒng)和復雜的非線性系統(tǒng)變系統(tǒng)、多變量系統(tǒng)和復雜的非線性系統(tǒng)（2）只能反映輸入輸出間的外部特性，難以揭示系統(tǒng)內(nèi)部）只能反映輸入輸出間的外部特性，難以揭示系統(tǒng)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)和運行狀態(tài)的結(jié)構(gòu)和運行狀態(tài);（3）只能根據(jù)超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間、幅值裕度、相角裕度等性）只能根據(jù)超調(diào)量、調(diào)節(jié)時間、幅值裕度、相角裕度等性能指標來設(shè)計校正裝置，難以實現(xiàn)最優(yōu)控制。能指標來設(shè)計校正裝置，難以實現(xiàn)最優(yōu)控制。0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的特點和局限3 經(jīng)典控制的標志性人物經(jīng)典控制的標志性人物（1）1868年麥克斯韋爾（年麥

5、克斯韋爾（J.C.Maxwell）解決了蒸汽機）解決了蒸汽機調(diào)速系統(tǒng)中出現(xiàn)的劇烈振蕩的不穩(wěn)定問題，提出了簡單調(diào)速系統(tǒng)中出現(xiàn)的劇烈振蕩的不穩(wěn)定問題，提出了簡單的穩(wěn)的穩(wěn) 定性代數(shù)判據(jù)。定性代數(shù)判據(jù)。麥克斯韋爾（麥克斯韋爾（J.C.MaxwellJ.C.Maxwell）第一個對反饋控制第一個對反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行系統(tǒng)的穩(wěn)定性進行系統(tǒng)分析并發(fā)表論系統(tǒng)分析并發(fā)表論文的人文的人0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的特點和局限（2 2）18771877年和年和18951895年勞斯（年勞斯（RouthRouth）與赫爾維茨（）與赫爾維茨（HurwitzHurwitz）把馬克斯韋爾的思想擴展到高階

6、微分方程描述的更復雜的系把馬克斯韋爾的思想擴展到高階微分方程描述的更復雜的系統(tǒng)中統(tǒng)中, ,各自提出了兩個著名的穩(wěn)定性判據(jù)各自提出了兩個著名的穩(wěn)定性判據(jù)勞斯判據(jù)和赫爾勞斯判據(jù)和赫爾維茨判據(jù)?；旧蠞M足了二十世紀初期控制工程師的需要。維茨判據(jù)?；旧蠞M足了二十世紀初期控制工程師的需要。赫爾維茨（Hurwitz）勞斯（Routh）3 經(jīng)典控制的標志性人物經(jīng)典控制的標志性人物0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的特點和局限（3 3）由于第二次世界大戰(zhàn)需要控制系統(tǒng)具有準確跟蹤與補）由于第二次世界大戰(zhàn)需要控制系統(tǒng)具有準確跟蹤與補償能力，償能力，19321932年奈奎斯特（年奈奎斯特（H.Nyqui

7、stH.Nyquist）提出了頻域內(nèi)研究）提出了頻域內(nèi)研究系統(tǒng)的頻率響應(yīng)法，為具有高質(zhì)量的動態(tài)品質(zhì)和靜態(tài)準確系統(tǒng)的頻率響應(yīng)法，為具有高質(zhì)量的動態(tài)品質(zhì)和靜態(tài)準確度的軍用控制系統(tǒng)提供了所需的分析工具。度的軍用控制系統(tǒng)提供了所需的分析工具。 奈奎斯特耶魯大學(Yale) Bell Labs3 經(jīng)典控制的標志性人物經(jīng)典控制的標志性人物0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的特點和局限（4 4）19481948年伊萬斯（年伊萬斯（W.R.EwansW.R.Ewans）提出了復數(shù)域內(nèi)研究系）提出了復數(shù)域內(nèi)研究系統(tǒng)的根軌跡法。建立在奈奎斯特的頻率響應(yīng)法和伊萬斯的統(tǒng)的根軌跡法。建立在奈奎斯特的頻率響應(yīng)法

8、和伊萬斯的根軌跡法基礎(chǔ)上的理論，稱為經(jīng)典（古典）控制理論（或根軌跡法基礎(chǔ)上的理論，稱為經(jīng)典（古典）控制理論（或自動控制理論）自動控制理論）HendrikHendrik W. Bode W. Bode （5 5）BodeBode。目前。目前IEEEIEEE中，控制的最高獎為中，控制的最高獎為BodeBode獎獎Evans美國電氣工程師，所從事的是飛機導航和控制哥倫比亞大學Bell Labs3 經(jīng)典控制的標志性人物經(jīng)典控制的標志性人物0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的特點和局限（6 6）美國著名的控制論創(chuàng)始人維納）美國著名的控制論創(chuàng)始人維納(N Wiener(N Wiener，1894

9、-1964)1894-1964)系統(tǒng)地總結(jié)了前人的成果，于系統(tǒng)地總結(jié)了前人的成果，于19481948年發(fā)表了年發(fā)表了控制論控制論或或關(guān)于在動物和機器中控制和通訊的科學關(guān)于在動物和機器中控制和通訊的科學著作，書中論述著作，書中論述了控制理論的一般方法，推廣了反饋的概念，為控制理論了控制理論的一般方法，推廣了反饋的概念，為控制理論這門學科的產(chǎn)生奠定了基礎(chǔ)，被稱為控制論之父。這門學科的產(chǎn)生奠定了基礎(chǔ)，被稱為控制論之父。3 經(jīng)典控制的標志性人物經(jīng)典控制的標志性人物0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的特點和局限（7 7）我國著名科學家錢學森將控制理論應(yīng)用于工程實踐，）我國著名科學家錢學森將控制

10、理論應(yīng)用于工程實踐，于于19541954年出版了年出版了工程控制論工程控制論。3 經(jīng)典控制的標志性人物經(jīng)典控制的標志性人物0.1 經(jīng)典控制理論的特點和局限經(jīng)典控制理論的特點和局限（8 8）19421942年年NicholsNichols和和J.G.ZieglerJ.G.Ziegler研究并得出了研究并得出了PIDPID參數(shù)參數(shù)整定技術(shù)，成為自動控制領(lǐng)域的里程碑。該技術(shù)大大地推整定技術(shù)，成為自動控制領(lǐng)域的里程碑。該技術(shù)大大地推動了智能控制技術(shù)的發(fā)展，目前已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于工業(yè)控動了智能控制技術(shù)的發(fā)展，目前已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于工業(yè)控制、航天科技、國防建設(shè)等領(lǐng)域。制、航天科技、國防建設(shè)等領(lǐng)域。3 經(jīng)典控制

11、的標志性人物經(jīng)典控制的標志性人物NicholsNichols0.2 現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展1 現(xiàn)代控制理論的發(fā)展現(xiàn)代控制理論的發(fā)展20世紀世紀50年代中期，科學技術(shù)及生產(chǎn)力的發(fā)展，年代中期，科學技術(shù)及生產(chǎn)力的發(fā)展，特別是空間技術(shù)的發(fā)展，迫切要求解決更復雜特別是空間技術(shù)的發(fā)展，迫切要求解決更復雜的多變量系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制問題的多變量系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)的最優(yōu)控制問題(例例如火箭和宇航器的導航、跟蹤和著陸過程中的如火箭和宇航器的導航、跟蹤和著陸過程中的高精度、低消耗控制，到達目標的控制時間最高精度、低消耗控制，到達目標的控制時間最小等小等)。實踐的需求推動了控制理論的

12、進步。實踐的需求推動了控制理論的進步,同時，同時，計算機技術(shù)和其他相關(guān)材料、設(shè)備的發(fā)展也為計算機技術(shù)和其他相關(guān)材料、設(shè)備的發(fā)展也為產(chǎn)生新的控制系統(tǒng)的理論、設(shè)計和實現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)產(chǎn)生新的控制系統(tǒng)的理論、設(shè)計和實現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)造了條件。造了條件。0.2 現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展1 現(xiàn)代控制理論的發(fā)展現(xiàn)代控制理論的發(fā)展（1）五十年代后期，貝爾曼（）五十年代后期，貝爾曼（Bellman）等人提出了）等人提出了狀態(tài)分析法；在狀態(tài)分析法；在1957年提出了動態(tài)規(guī)劃。年提出了動態(tài)規(guī)劃。（2）1959年卡爾曼（年卡爾曼（Kalman）創(chuàng)建了卡爾曼濾波理）創(chuàng)建了卡爾曼濾波理論；論；1960年在控制系

13、統(tǒng)的研究中成功地應(yīng)用了狀態(tài)空年在控制系統(tǒng)的研究中成功地應(yīng)用了狀態(tài)空間法，并提出了可控性和可觀測性的新概念。間法，并提出了可控性和可觀測性的新概念。（3） 1961年龐特里亞金（俄國人）提出了極?。ù螅┠挲嬏乩飦喗穑ǘ韲耍┨岢隽藰O小（大）值原理。值原理。龐特里亞金龐特里亞金卡爾曼卡爾曼0.2 現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展1 現(xiàn)代控制理論的發(fā)展現(xiàn)代控制理論的發(fā)展到到1960年代初，一套以狀態(tài)方程作為描述系統(tǒng)年代初，一套以狀態(tài)方程作為描述系統(tǒng)的數(shù)學模型，以最優(yōu)控制和卡爾曼濾波為核心的數(shù)學模型，以最優(yōu)控制和卡爾曼濾波為核心的控制系統(tǒng)分析、設(shè)計的新原理和方法基本確的控制系統(tǒng)分析、設(shè)

14、計的新原理和方法基本確定，現(xiàn)代控制理論應(yīng)運而生。定，現(xiàn)代控制理論應(yīng)運而生。0.2 現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展1 現(xiàn)代控制理論的發(fā)展現(xiàn)代控制理論的發(fā)展（4） 羅森布洛克（羅森布洛克（H.H.Rosenbrock）、歐文斯）、歐文斯（D.H.Owens）和麥克法輪（）和麥克法輪（G.J.MacFarlane）研究了）研究了s適用于計算機輔助控制系統(tǒng)設(shè)計的適用于計算機輔助控制系統(tǒng)設(shè)計的現(xiàn)代頻域法理論現(xiàn)代頻域法理論，將，將經(jīng)典控制理論傳遞函數(shù)的概念推廣到多變量系統(tǒng)，并探經(jīng)典控制理論傳遞函數(shù)的概念推廣到多變量系統(tǒng)，并探討了傳遞函數(shù)矩陣與狀態(tài)方程之間的等價轉(zhuǎn)換關(guān)系，為討了傳遞函數(shù)矩陣

15、與狀態(tài)方程之間的等價轉(zhuǎn)換關(guān)系，為進一步建立統(tǒng)一的線性系統(tǒng)理論奠定了基礎(chǔ)進一步建立統(tǒng)一的線性系統(tǒng)理論奠定了基礎(chǔ)（5） 20世紀世紀70年代奧斯特隆姆（瑞典）和朗道（法年代奧斯特隆姆（瑞典）和朗道（法國，國，L.D.Landau）在自適應(yīng)控制理論和應(yīng)用方面作出）在自適應(yīng)控制理論和應(yīng)用方面作出了貢獻。了貢獻。 與此同時，關(guān)于系統(tǒng)辨識、最優(yōu)控制、離散時間系與此同時，關(guān)于系統(tǒng)辨識、最優(yōu)控制、離散時間系統(tǒng)和自適應(yīng)控制的發(fā)展大大豐富了現(xiàn)代控制理論的內(nèi)容。統(tǒng)和自適應(yīng)控制的發(fā)展大大豐富了現(xiàn)代控制理論的內(nèi)容。0.2 現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展現(xiàn)代控制理論的起源和發(fā)展2 現(xiàn)代控制理論的特點現(xiàn)代控制理論的特點經(jīng)典控制理

16、論經(jīng)典控制理論 現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論 研究對象研究對象單輸入單輸出系統(tǒng)單輸入單輸出系統(tǒng)(SISO)(SISO)高階微分方程高階微分方程 多輸入多輸出系統(tǒng)多輸入多輸出系統(tǒng)(MIMO) :(MIMO) :一階微分方程組一階微分方程組 研究方法研究方法傳遞函數(shù)法傳遞函數(shù)法( (外部描述外部描述) ) 狀態(tài)空間法狀態(tài)空間法( (內(nèi)部描述內(nèi)部描述) ) 研究工具研究工具拉普拉斯變換拉普拉斯變換 線性代數(shù)矩陣線性代數(shù)矩陣 分析方法分析方法頻域頻域( (復域復域),),頻率響應(yīng)和根軌跡頻率響應(yīng)和根軌跡法法 可控和可觀測可控和可觀測 設(shè)計方法設(shè)計方法PIDPID控制和校正網(wǎng)絡(luò)控制和校正網(wǎng)絡(luò) 狀態(tài)反饋和輸出

17、反饋狀態(tài)反饋和輸出反饋 研究目標研究目標系統(tǒng)分析及給定輸入、輸出情況系統(tǒng)分析及給定輸入、輸出情況下的系統(tǒng)綜合下的系統(tǒng)綜合揭示系統(tǒng)的內(nèi)在規(guī)律，實現(xiàn)在揭示系統(tǒng)的內(nèi)在規(guī)律，實現(xiàn)在一定意義下的最優(yōu)控制與設(shè)計一定意義下的最優(yōu)控制與設(shè)計0.3 現(xiàn)代控制理論的研究內(nèi)容現(xiàn)代控制理論的研究內(nèi)容1 現(xiàn)代控制理論的研究內(nèi)容現(xiàn)代控制理論的研究內(nèi)容線性系統(tǒng)理論（課程教授內(nèi)容）線性系統(tǒng)理論（課程教授內(nèi)容）最優(yōu)控制理論（課程教授內(nèi)容）最優(yōu)控制理論（課程教授內(nèi)容）最優(yōu)估計理論最優(yōu)估計理論系統(tǒng)辨識理論系統(tǒng)辨識理論自適應(yīng)控制理論自適應(yīng)控制理論智能控制理論智能控制理論隨機控制隨機控制魯棒控制魯棒控制非線性控制非線性控制0.4 現(xiàn)代

18、控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用倒立擺穩(wěn)定控制單級倒立擺穩(wěn)定控制單級倒立擺穩(wěn)定控制二級倒立擺穩(wěn)定控制二級倒立擺穩(wěn)定控制0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用機器人控制空間機器人控制空間機器人控制足球機器人控制足球機器人控制0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用流程工業(yè)0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用制造業(yè)0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用冶金高爐煉鐵過程排放最為嚴

19、重0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用建立這建立這6個環(huán)節(jié)的基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的模型，來減小能耗，個環(huán)節(jié)的基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的模型，來減小能耗，降低有害氣體的排放。降低有害氣體的排放。0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)控制0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)中無人機擔當重要任務(wù)：網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)中無人機擔當重要任務(wù)：u 偵察偵察u 電子干擾電子干擾u 欺騙（誘餌）欺騙（誘

20、餌）u 戰(zhàn)場評估戰(zhàn)場評估u 通信中繼通信中繼u 對地支援對地支援u 對地攻擊對地攻擊0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用研究分布式控制方法實現(xiàn)無人機協(xié)同編隊飛行研究分布式控制方法實現(xiàn)無人機協(xié)同編隊飛行并在實驗室內(nèi)搭建多無人機協(xié)調(diào)編隊仿真網(wǎng)絡(luò)并在實驗室內(nèi)搭建多無人機協(xié)調(diào)編隊仿真網(wǎng)絡(luò)0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用導彈穩(wěn)定控制空空導彈穩(wěn)定控制空空導彈穩(wěn)定控制地空導彈穩(wěn)定控制地空導彈穩(wěn)定控制0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用1 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用航天器控制月球車控制月球車控

21、制衛(wèi)星控制衛(wèi)星控制飛行器世界上最快的飛機世界上最快的飛機飛機的設(shè)計最高時速將達到音速的10倍（即10馬赫）。但在首次試飛中，由于助推器失靈，X43A升空幾分鐘后即墜毀。不過美國有關(guān)方面并不打算就此放棄，表示會繼續(xù)這一新型無人機的試驗。X43A 因而有望成為第一個以極超音速的速度飛行的作戰(zhàn)飛機0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用2 現(xiàn)代控制理論的發(fā)展趨勢現(xiàn)代控制理論的發(fā)展趨勢控制理論的迅速發(fā)展控制理論的迅速發(fā)展,不斷受到高科技需求的有力推動不斷受到高科技需求的有力推動. 航天、航空、航海、工業(yè)過程、社會經(jīng)濟等領(lǐng)域向控制航天、航空、航海、工業(yè)過程

22、、社會經(jīng)濟等領(lǐng)域向控制理論提出了許多挑戰(zhàn)性問題理論提出了許多挑戰(zhàn)性問題,例如例如Apollo 登月艙沿著最優(yōu)登月艙沿著最優(yōu)軌線飛行的導航軌線飛行的導航;在月球上的軟著陸在月球上的軟著陸;機動性能高、開環(huán)機動性能高、開環(huán)不穩(wěn)定新式戰(zhàn)斗機的設(shè)計不穩(wěn)定新式戰(zhàn)斗機的設(shè)計;對拋物面天線、雷達陣、太陽對拋物面天線、雷達陣、太陽能接收器、空間望遠鏡等大型空間結(jié)構(gòu)的高精度瞄準及能接收器、空間望遠鏡等大型空間結(jié)構(gòu)的高精度瞄準及鎮(zhèn)定鎮(zhèn)定;對機器人的穩(wěn)健控制及多臂協(xié)作控制對機器人的穩(wěn)健控制及多臂協(xié)作控制;對電力系統(tǒng)對電力系統(tǒng)這一類包括隨機不確定因素的系統(tǒng)的控制這一類包括隨機不確定因素的系統(tǒng)的控制;對軋鋼的溫度對軋鋼

23、的溫度控制等生產(chǎn)過程的控制控制等生產(chǎn)過程的控制,都對控制理論提出了新課題都對控制理論提出了新課題,并且并且在這些系統(tǒng)中在這些系統(tǒng)中,控制理論也確實起了關(guān)鍵作用控制理論也確實起了關(guān)鍵作用.0.4 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用2 現(xiàn)代控制理論的發(fā)展趨勢現(xiàn)代控制理論的發(fā)展趨勢控制理論與其他領(lǐng)域廣泛交叉控制理論與其他領(lǐng)域廣泛交叉(滲透滲透) 的特色將繼續(xù)保持的特色將繼續(xù)保持. 控制理論的應(yīng)用范圍已從單純技術(shù)領(lǐng)域控制理論的應(yīng)用范圍已從單純技術(shù)領(lǐng)域,滲透到社會、經(jīng)滲透到社會、經(jīng)濟、人口、環(huán)境和生命科學等領(lǐng)域的控制問題中濟、人口、環(huán)境和生命科學等領(lǐng)域的控制問題中,并將繼并將繼續(xù)大大拓廣續(xù)大大拓廣. 例如例如, 能源環(huán)境問題、能源環(huán)境問題、 節(jié)能減排節(jié)能減排, 調(diào)控自然環(huán)調(diào)控自然環(huán)境境,協(xié)調(diào)人類與自然關(guān)系等都存在對控制理