KUKA機(jī)器人焊槍設(shè)置

1、1、設(shè)置電腦IP地址與KUKA機(jī)器人的IP地址為同一網(wǎng)段、點(diǎn)擊KUKA機(jī)器人左上角的機(jī)器人圖標(biāo)，如下側(cè)圖示1中顯示，投入運(yùn)行-網(wǎng)絡(luò)設(shè)置，可查看IP地址；圖示2、設(shè)置完成后可以用workvisual連接機(jī)器人。2、workvisual設(shè)置（、連接網(wǎng)線，請(qǐng)連接在機(jī)器人控制柜門(mén)側(cè)的KLI接口處；、連接好后，打開(kāi)workvisual,點(diǎn)擊文件，在下拉菜單中點(diǎn)擊尋找項(xiàng)目（如圖示3）,點(diǎn)擊刷新，等待連接機(jī)器人成功；：rl.timid!JEtt圖示3尋找項(xiàng)目對(duì)話框.L£*，*了t*X、連接成功后，一層一層點(diǎn)擊開(kāi)項(xiàng)目，在如圖示4中藍(lán)色標(biāo)示出的最近修改后的項(xiàng)目，雙擊導(dǎo)入項(xiàng)目；、在workvisual上

2、的文件下拉菜單中點(diǎn)擊名錄管理，如圖示5顯示;（注意請(qǐng)先將有AFC文件的ServoGunTC_Obara_82_83,選擇打開(kāi)力口圖示6點(diǎn)擊打開(kāi)文件e：-3-53ItRLTemaldsHKAjkA&iiwKic證a0|LjLOiriv«“帆畸金3。4aK-k*FKfnl<；2E&，r手的53HCiksExtemjKjnernjrztsJ'r加ExternaKir-"la*仁HfiOY0VWTempiam求自電'»DWiLztalogg/rd*3鼠口匕-艮|20比小Nd/obDSSBOY3囑.睛：滿6川附吳KuhR*>oH4

3、加7V0Ser.cGjh加載這個(gè)文件、選中“steuerungIxxxxxx",雙擊激活該項(xiàng)目，如圖示7中灰色標(biāo)示出的;U盤(pán)插在機(jī)器人控制柜上），在出現(xiàn)的對(duì)話框中選擇載這個(gè)文件，然后關(guān)閉這個(gè)對(duì)話框；L。，”,2*'.fejWWtlJ«3.E"juwial£.elrmR-ikHrin餐齒白1/Z口，城JsteuerungIxxxxxx一，系aLMufft圖示7TH3修*<、在該條目下右鍵選擇添加指令，出現(xiàn)下側(cè)圖示8對(duì)話框，選擇條目ServoGunTC_Obara_82_83下的“TS4817N4935E435焊槍?zhuān)缓筮x擇添加；.VartVr

4、ijBiDtvt'lecftMnttnronpr501IO351M1X02JiDM7MJ7.tL空件t陶和配曲虢工口tie：及自站特-:桂餐.工n餐膽讓I占堂悻-醞Cell迫看也咫1h匚樂(lè)自=31-戒彳-1；丁曾|1甫0舒珀；%ER210生Q9y硼；：口故泣；.烹|于AlunTCObara8283圖示8出現(xiàn)右下圖示9焊槍與控制柜機(jī)器人狀態(tài)圖示，表示焊槍添加到機(jī)器人法蘭盤(pán)上，如果焊槍連接在控制柜處，焊槍添加錯(cuò)誤，請(qǐng)刪除并請(qǐng)按照之前步驟重新添加焊槍?zhuān)籋M'l-II:圖示9、雙擊”TS4817N4935E435（如圖示10）,出現(xiàn)對(duì)話框，在此對(duì)話框需要修改”軟件限位開(kāi)關(guān),即焊槍開(kāi)口大

5、小，參照焊槍銘牌或者隨附文件，修改后保存修改;、雙擊”TS4817N4935E435條目下的"E1”，出現(xiàn)圖示11對(duì)話框，此對(duì)話框需要修改”電機(jī)/軸的傳動(dòng)比“，目前項(xiàng)目傳動(dòng)比為一般為10（參數(shù)為10000/100）,修改后保存修改;l*«H*-*；/x件h±cmnmvs-iMrw：充育W9HIBft>JTbkKR*硒沮擊$4,陋Jt'XirG昨軌小核例蓍白#歸w黨碎n受堇后審二級(jí)通七寸空思餐x修兄1而不廿四Jign皿1厘嗎,im.feMu«»ht%4KW#內(nèi)鼻M5t.MMAUHHHS3.千,彳電之需寫(xiě).才向.KMUMLMU.E1圖

6、示11山,父-電機(jī)/軸的傳*MMMt*KEKhIKT一一動(dòng)比8i晟第通jnm*a：im»H事/II*事*IE.I府BUki劉«iImiMti.ik.t11>rtf-Tirfa«wEafiw或w；«fimaE>.ZZ1怎自mF】fl二<k-：'!IITBI253：«CHDCE7(ML-mtl®¥1ZClQ>、選中”TS4817N4935E435',點(diǎn)擊打開(kāi)焊槍編輯器如圖示12,可直接選在GUN4項(xiàng)直接到需修改的條目，此對(duì)話框需修改的"compensation>wearty

7、pe>Guntype>TCPdirection、dockble>maxiumtipwear",目前項(xiàng)目請(qǐng)按照如下修改：compensation:Equalizingweartype:RatioGuntype：按照實(shí)際填寫(xiě)（C型槍或者X型槍?zhuān)㏕CPdirection:ZDockble:請(qǐng)打，Maxiumtipwear:短電極帽填寫(xiě)16mm長(zhǎng)電極帽填寫(xiě)18mm完成后保存修改圖示1213;、保存完成后，點(diǎn)擊生成代碼，請(qǐng)看圖示13、生成代碼完成后，點(diǎn)擊安裝快捷鍵，將修改完成的項(xiàng)目安裝到機(jī)器人上，請(qǐng)看右側(cè)圖示請(qǐng)注意在安裝到機(jī)器人中時(shí)，確保機(jī)器人在專(zhuān)家及以上的界面;機(jī)器人示教器

8、上需確認(rèn)是否安裝（圖示14）;隨后出現(xiàn)圖示15提示，如無(wú)問(wèn)題請(qǐng)點(diǎn)擊“是"以便完成安裝;配置-安全workvisual、安裝完成后，確認(rèn)錯(cuò)誤（全部ok）。、需要重新激活workvisual安裝的項(xiàng)目：點(diǎn)擊KUKA機(jī)器人左上角的機(jī)器人圖標(biāo),配置選項(xiàng)（請(qǐng)注意需要在安全調(diào)試員用戶(hù)下做此操作）；點(diǎn)擊”剛剛激活了一個(gè)項(xiàng)目“，如圖示16,點(diǎn)擊”現(xiàn)在激活“；激活剛安裝workvisual剛安裝的項(xiàng)目確認(rèn)是否更改安全相關(guān)的配置部分，以激活安裝，如圖示17;圖示173、配置焊槍參數(shù)、激活項(xiàng)目后，請(qǐng)進(jìn)入專(zhuān)家及以上用戶(hù)模式。之后點(diǎn)擊配置-ServoGunTorqueControl-配置（如圖示18）,點(diǎn)擊導(dǎo)

9、入（圖示19）,導(dǎo)入U(xiǎn)盤(pán)中的焊槍資料（以焊槍型號(hào)命名的焊槍資料，通常U盤(pán)為E盤(pán)）；壓力計(jì)厚度首次初始化力值電極頭燒損恒定行程導(dǎo)入焊槍參數(shù)后需要修改（圖示19）:壓力計(jì)厚度：（以實(shí)際測(cè)量結(jié)果填寫(xiě)。廣汽A30項(xiàng)目為15mm首次初始化力值：（以實(shí)際客戶(hù)要求填寫(xiě)。廣汽A30項(xiàng)目為2KN恒定行程：（以實(shí)際客戶(hù)要求填寫(xiě)。廣汽A30項(xiàng)目為3）電極頭燒損：不能通過(guò)機(jī)器人示教器修改，只能用workvisual修改，按照之前步驟連接workvisual,修改電極頭燒損后將修改后的項(xiàng)目重新傳輸安裝到機(jī)器人。、點(diǎn)擊配置-ServoGunTorqueControl-配置，檢查電極頭燒損是否已經(jīng)修改完成，并檢查其他修改項(xiàng)

10、目是否正確；點(diǎn)擊配置-ServoGunTorqueControl-焊槍參數(shù)，檢查焊槍參數(shù)（電機(jī)/軸的傳動(dòng)比、最大開(kāi)口）是否與廠商提供的參數(shù)一致；、將U盤(pán)中的configmon文件復(fù)制添加到C:/KRC/USERB錄下，如圖示20;、打開(kāi)配置-ServoGunTorqueControl-5P（如圖示18）,修改壓力標(biāo)定值準(zhǔn)備做壓力標(biāo)定，設(shè)定輸出壓力1-5以及預(yù)計(jì)達(dá)到的電機(jī)扭矩1-5,廣汽A30項(xiàng)目設(shè)定為3/,輸出壓力與預(yù)期電機(jī)扭矩相同，如圖示21,設(shè)定完成點(diǎn)擊保存修改；、打開(kāi)投入運(yùn)行-售后服務(wù)-投入運(yùn)行模式（此模式適用于安全回路還未完成，有急停的情況下進(jìn)行機(jī)器人調(diào)試，此模式需要在專(zhuān)家及以上模式下

11、打開(kāi)），如圖示22;.調(diào)整-分表投入運(yùn)行模式圖示2223,外部、打開(kāi)“投入運(yùn)行-調(diào)整-千分表”對(duì)話框進(jìn)行焊槍零點(diǎn)標(biāo)定，如圖示22路徑。將焊槍動(dòng)臂移動(dòng)到與靜臂貼面，選擇外部軸，然后點(diǎn)擊對(duì)話框下方的校正，如圖示軸消失，則表示焊槍零點(diǎn)已經(jīng)校準(zhǔn)完成；、焊槍零點(diǎn)標(biāo)定完成后，關(guān)閉所有打開(kāi)的對(duì)話框，如圖示24;點(diǎn)擊關(guān)閉所有對(duì)話圖本24依次點(diǎn)擊示教器左側(cè)界面上的、依次點(diǎn)擊示教器左側(cè)界面上的WINDOWSXXX(KRC:)-R1-program-calibration,出現(xiàn)如圖示25右側(cè)程序界面，點(diǎn)擊選中eg1_cal,然后點(diǎn)擊下方的”選定“進(jìn)入壓力測(cè)量程序；運(yùn)行程序時(shí)系統(tǒng)詢(xún)問(wèn)的兩個(gè)問(wèn)題請(qǐng)選擇”否“問(wèn)題1:電機(jī)的溫度WINDOWSXXX(KRC:)-R1-program-calib