第5章-連桿機(jī)構(gòu)分析11.

1、第第5章章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)5.4 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概論連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概論本章目錄本章目錄5.2 四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)變換功能和性能指標(biāo)四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)變換功能和性能指標(biāo)5.3 多桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)5.1 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用n連桿機(jī)構(gòu)：連桿機(jī)構(gòu)：全部構(gòu)件都以低副聯(lián)結(jié)而成的機(jī)構(gòu)。n平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)n優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：n1 1 能夠?qū)崿F(xiàn)多種形式的運(yùn)動(dòng)變換能夠?qū)崿F(xiàn)多種形式的運(yùn)動(dòng)變換n2 2 低副低副( (面接觸）連接承載能力強(qiáng)，面接觸）連接承載能力強(qiáng)，易加工易加工n3 3 運(yùn)動(dòng)副保證構(gòu)件接觸運(yùn)動(dòng)副保證構(gòu)件接觸, ,不需外力鎖合不需外力鎖合, ,工作可

2、靠，壽命長(zhǎng)工作可靠，壽命長(zhǎng)n缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：n1 1 連桿機(jī)構(gòu)平衡困難，尤其對(duì)于高速運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)平衡困難，尤其對(duì)于高速運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)n2 2 運(yùn)動(dòng)傳遞路線(xiàn)較長(zhǎng)，易產(chǎn)生累積誤差運(yùn)動(dòng)傳遞路線(xiàn)較長(zhǎng)，易產(chǎn)生累積誤差。 平面連桿機(jī)構(gòu)中最基本的、最常用的是四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)中最基本的、最常用的是四桿機(jī)構(gòu) 5.1 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)移動(dòng)往復(fù)移動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用插床工作機(jī)構(gòu)插床工作機(jī)構(gòu)叉車(chē)的舉升機(jī)構(gòu)叉車(chē)的舉升機(jī)構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)移動(dòng)往復(fù)移動(dòng)引導(dǎo)一個(gè)構(gòu)件按給定序列位置運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)

3、一個(gè)構(gòu)件按給定序列位置運(yùn)動(dòng)平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用傳送裝置的主體機(jī)構(gòu)傳送裝置的主體機(jī)構(gòu)使構(gòu)件上指定點(diǎn)按預(yù)期軌跡運(yùn)動(dòng)使構(gòu)件上指定點(diǎn)按預(yù)期軌跡運(yùn)動(dòng)平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用夾緊機(jī)構(gòu)夾緊機(jī)構(gòu) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 縫紉機(jī)針機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)針機(jī)構(gòu) 平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)給定軌跡實(shí)現(xiàn)給定軌跡 攪拌機(jī)攪拌機(jī) AD機(jī)架機(jī)架(與機(jī)架相連的桿與機(jī)架相連的桿)(與機(jī)架相對(duì)的桿與機(jī)架相對(duì)的桿)BC連桿連桿 四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)變換功能和性能指標(biāo)四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)變換功能和性能指標(biāo) 鉸接四桿機(jī)構(gòu)：四個(gè)構(gòu)件以四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接鉸接四桿機(jī)構(gòu)：四個(gè)構(gòu)件以四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副

4、連接 而成的平面機(jī)構(gòu)。而成的平面機(jī)構(gòu)。ABCDAB、CD連架桿連架桿曲柄：連架曲柄：連架桿能繞固定軸線(xiàn)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)者為曲柄。桿能繞固定軸線(xiàn)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)者為曲柄。搖桿：連架搖桿：連架桿不能繞固定軸線(xiàn)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)者為搖桿。桿不能繞固定軸線(xiàn)作整周轉(zhuǎn)動(dòng)者為搖桿。ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄曲柄連桿連桿搖桿搖桿機(jī)架機(jī)架整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副5.2.1 鉸接四桿機(jī)構(gòu)鉸接四桿機(jī)構(gòu)整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

5、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(a)(b)(c)鉸接四桿機(jī)構(gòu)中曲柄存在條鉸接四桿機(jī)構(gòu)中曲柄存在條件件令令a d、 c b5.2.1.1曲柄整周轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄AB必須順利通過(guò)與機(jī)架AD共線(xiàn)的兩個(gè)位置AB1和 AB2。當(dāng)曲柄處于AB2時(shí)，有： b(da)c abcdc(da)b acbdadbc 當(dāng)曲柄處于AB1時(shí)，有：前三式兩兩相加可得： 轉(zhuǎn)動(dòng)副成為周轉(zhuǎn)副的條件: : 2）組成周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿為四桿中的最短桿 , ,dacaba 1）最短桿與最長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度和應(yīng)小于或等于其余兩桿的長(zhǎng)度和 桿長(zhǎng)條件同時(shí)：max ( , ,)ab c d 其 余 兩 桿 長(zhǎng) 度 和llll minmax 即：即：最短桿為機(jī)架 雙曲柄機(jī)

6、構(gòu)最短桿為連桿 雙搖桿機(jī)構(gòu) 當(dāng)當(dāng)llll minmax 時(shí)：時(shí)：雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)當(dāng)當(dāng)llll minmax 時(shí)：時(shí)：最短桿為連架桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類(lèi)型的判斷方法：無(wú)論何桿為機(jī)架均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。曲柄搖桿機(jī)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng) 往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)滿(mǎn)足曲柄存在條件。最短桿作連架桿。滿(mǎn)足曲柄存在條件。最短桿作連架桿。1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)單擊單擊顎式破碎機(jī)構(gòu)顎式破碎機(jī)構(gòu)1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線(xiàn)機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線(xiàn)機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)機(jī)構(gòu)2) 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)等速轉(zhuǎn)動(dòng)等速轉(zhuǎn)動(dòng) 變速轉(zhuǎn)動(dòng)變速轉(zhuǎn)動(dòng)滿(mǎn)足曲柄存在條件。最短桿

7、作機(jī)架。滿(mǎn)足曲柄存在條件。最短桿作機(jī)架。2) 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)的類(lèi)型及應(yīng)用3) 平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)(雙曲柄機(jī)構(gòu)特例雙曲柄機(jī)構(gòu)特例 a = c；b = d) 聯(lián)動(dòng)裝置應(yīng)用聯(lián)動(dòng)裝置應(yīng)用等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)等速整周轉(zhuǎn)動(dòng) 等速等速整周整周轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)等速整周轉(zhuǎn)動(dòng) 非等速非等速整周整周轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)平行四邊形和反平行四邊形平行四邊形和反平行四邊形機(jī)構(gòu)在重疊共線(xiàn)位置具有運(yùn)機(jī)構(gòu)在重疊共線(xiàn)位置具有運(yùn)動(dòng)不確定性。動(dòng)不確定性。4) 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)擺動(dòng) 擺動(dòng)擺動(dòng)滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件，最短桿的對(duì)邊作機(jī)架；滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件，最短桿的對(duì)邊作機(jī)架；若不滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件若不滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件, ,無(wú)論取

8、哪個(gè)構(gòu)件作機(jī)架，都是雙搖桿機(jī)構(gòu)。無(wú)論取哪個(gè)構(gòu)件作機(jī)架，都是雙搖桿機(jī)構(gòu)。4) 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型及應(yīng)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)可看作曲柄滑塊機(jī)構(gòu)可看作由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)演化由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)演化而得。而得。ABCDABCeABC轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副D的同性異形演化。的同性異形演化。e = 0, 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)0,e 5 具有移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)具有移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)1) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（固定導(dǎo)桿）對(duì)心式：對(duì)心式：偏置式：偏置式：2) 曲柄搖塊機(jī)構(gòu)（曲柄搖塊機(jī)構(gòu)（固定與滑塊相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件） 自卸貨車(chē)自卸貨車(chē)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)

9、構(gòu)3) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) (固定與滑塊不相連的構(gòu)件)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿擺動(dòng)導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)可看作由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化而來(lái)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)可看作由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化而來(lái)ABCABCABC曲柄滑塊曲柄滑塊變換機(jī)架變換機(jī)架搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)副同性異形演化移動(dòng)副同性異形演化4) 定塊機(jī)構(gòu)（定塊機(jī)構(gòu)（固定滑塊） 全鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)全鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)單移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)單移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)雙移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)雙移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)例：例：圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，BC=50mm, CD=35mm, AD=30mm,AD為機(jī)架，若為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)， 試討論AB的取值范圍。 解解：AB

10、CD若為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，則AB必為最短桿，由桿長(zhǎng)條件得：AB+BCCD+AD所以，ABCDADBC=353050=15mm5.2.1.2 鉸接四桿機(jī)構(gòu)的急回特性問(wèn)題鉸接四桿機(jī)構(gòu)的急回特性問(wèn)題鉸接四桿機(jī)構(gòu)中只有曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可能存在急回特性。鉸接四桿機(jī)構(gòu)中只有曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可能存在急回特性。急回特性急回特性:原動(dòng)件勻速連續(xù)回轉(zhuǎn)，從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度不同的性原動(dòng)件勻速連續(xù)回轉(zhuǎn)，從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度不同的性質(zhì)。我們說(shuō)機(jī)構(gòu)有急回特性。質(zhì)。我們說(shuō)機(jī)構(gòu)有急回特性。ABCDABCDABCDAB1C2DB2C112M曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)搖桿處于極限位置時(shí)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)搖桿處于極限位置時(shí)，曲柄曲柄和和連桿連桿處于處于

11、延伸共線(xiàn)和重疊共線(xiàn)位置。延伸共線(xiàn)和重疊共線(xiàn)位置。機(jī)構(gòu)極位曲柄與連桿兩曲柄與連桿兩次共線(xiàn)時(shí)的位置。次共線(xiàn)時(shí)的位置。極位夾角原動(dòng)件曲柄在機(jī)原動(dòng)件曲柄在機(jī)構(gòu)極位時(shí)所夾的銳角構(gòu)極位時(shí)所夾的銳角 。擺角從動(dòng)件搖桿兩極限從動(dòng)件搖桿兩極限位置的夾角位置的夾角 。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程 180 112轉(zhuǎn)角逆、勻ABAB 12D CDC擺擺角 , 時(shí)間 t1 180 221轉(zhuǎn)角逆、勻ABABDCDC21擺擺角 , 時(shí)間 t2 12且曲柄勻速 t1 t2 原動(dòng)件勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí), 從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度快慢不同。急急回運(yùn)動(dòng)回運(yùn)動(dòng)特性特性故：搖桿C點(diǎn)平均速度 2211tlvtlvcdcd212121tt

12、k急回系數(shù)急回系數(shù)Kk11kkB2AB1C2DC1M121k 從動(dòng)件快行程速度從動(dòng)件慢行程時(shí)間從動(dòng)件慢行程速度從動(dòng)件快行程時(shí)間5 145 ,1.2mk例：設(shè)計(jì)一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，已知MC1C2D1. 選從動(dòng)件處的固定鉸鏈選從動(dòng)件處的固定鉸鏈D位置如圖。位置如圖。45m36.1618012 . 112 . 118011kk3. 求極位夾角求極位夾角可見(jiàn)，只需在固定平面上找到一點(diǎn)可見(jiàn)，只需在固定平面上找到一點(diǎn)A，使，使 ，A點(diǎn)即點(diǎn)即為曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心，進(jìn)而可以求出曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。為曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心，進(jìn)而可以求出曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。12C AC2. 任取從動(dòng)件長(zhǎng)度任取從動(dòng)件長(zhǎng)度c , 畫(huà)出兩極限畫(huà)出兩極限位置位置C1D

13、、C2D，其間夾角，其間夾角MC1C290MD1. 連接連接C1C2，做中垂線(xiàn)，做中垂線(xiàn)，在其上找到一點(diǎn)在其上找到一點(diǎn)M，使，使1290MC C2. 以以M為圓心，為圓心，MC1為半徑為半徑畫(huà)圓，則圓上圓弧畫(huà)圓，則圓上圓弧 所對(duì)應(yīng)的圓心角所對(duì)應(yīng)的圓心角12C C122C MC3. 則在此圓上任選一點(diǎn)則在此圓上任選一點(diǎn)A，都滿(mǎn)足圓上圓弧都滿(mǎn)足圓上圓弧 所對(duì)應(yīng)的圓周角所對(duì)應(yīng)的圓周角12C C12C ACA從動(dòng)件長(zhǎng)度從動(dòng)件長(zhǎng)度c、固定鉸鏈位置、固定鉸鏈位置A任選因此，本題的解有無(wú)窮多個(gè)！任選因此，本題的解有無(wú)窮多個(gè)！abAC1abAC2221ACACa221ACACbC1C2Mab M90MDAB1

14、B2根據(jù)根據(jù) a 長(zhǎng)確定動(dòng)鉸鏈長(zhǎng)確定動(dòng)鉸鏈 B 的位置的位置不要忘記檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)中是否存在曲柄！不要忘記檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)中是否存在曲柄！5.2.1.3 壓力角、傳動(dòng)角與死點(diǎn)壓力角、傳動(dòng)角與死點(diǎn)1F 有功分量壓力角：從動(dòng)件上所受驅(qū)動(dòng)力方向與力的作用點(diǎn)速度方向的夾角壓力角：從動(dòng)件上所受驅(qū)動(dòng)力方向與力的作用點(diǎn)速度方向的夾角max F1F2vFABCD 40 50壓力角越小，壓力角越小，F(xiàn) 的有用功分量越大，傳力性能越好。的有用功分量越大，傳力性能越好。2F 無(wú)功分量機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，壓力角是時(shí)刻變化的。機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，壓力角是時(shí)刻變化的。 90傳動(dòng)角maxmin和傳動(dòng)角：連桿傳動(dòng)角：連桿 BC 與從動(dòng)件與從動(dòng)件

15、CD 之間的夾角之間的夾角CABDminCABDmaxADBCFv 40 504050min140130maxmaxmin出現(xiàn)在出現(xiàn)在曲柄曲柄與與機(jī)架機(jī)架延伸共線(xiàn)和重疊共線(xiàn)的位置延伸共線(xiàn)和重疊共線(xiàn)的位置90 (0 ) 機(jī)構(gòu)處于或的位置稱(chēng)為死點(diǎn)位置死點(diǎn)死點(diǎn):對(duì)于鉸接四桿機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，死點(diǎn)是連桿與從動(dòng)件共線(xiàn)的位置。對(duì)于鉸接四桿機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，死點(diǎn)是連桿與從動(dòng)件共線(xiàn)的位置。如圖曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：如圖曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：當(dāng)曲柄為主動(dòng)件時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)死點(diǎn)位置；當(dāng)曲柄為主動(dòng)件時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)死點(diǎn)位置；當(dāng)搖桿為主動(dòng)件時(shí)，會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)死點(diǎn)位置。當(dāng)搖桿為主動(dòng)件時(shí)，會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)死點(diǎn)位置。當(dāng)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置時(shí)，無(wú)論主動(dòng)件上施加當(dāng)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置

16、時(shí)，無(wú)論主動(dòng)件上施加多大的力也不會(huì)使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。多大的力也不會(huì)使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。AB1B2C1C2D 利用慣性利用慣性, ,如飛輪。如飛輪。 采用幾套相同的機(jī)構(gòu)錯(cuò)位。采用幾套相同的機(jī)構(gòu)錯(cuò)位。 利用虛約束利用虛約束, ,如蒸汽機(jī)車(chē)中的平行四邊形機(jī)構(gòu)。如蒸汽機(jī)車(chē)中的平行四邊形機(jī)構(gòu)。利用死點(diǎn)，防止起落架收回利用死點(diǎn)，防止起落架收回利用死點(diǎn)，夾緊機(jī)構(gòu)利用死點(diǎn)，夾緊機(jī)構(gòu)5.2.2 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)可看作曲柄滑塊機(jī)構(gòu)可看作由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)演化由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)演化而得。而得。ABCDABCeABC轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副D的同性異形演化。的同性異形演化。e = 0, 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊

17、機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)0,e 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄回轉(zhuǎn)中心曲柄回轉(zhuǎn)中心A在過(guò)在過(guò)C點(diǎn)導(dǎo)路延長(zhǎng)線(xiàn)上，稱(chēng)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)點(diǎn)導(dǎo)路延長(zhǎng)線(xiàn)上，稱(chēng)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(1) 顯然，曲柄存在條件為：顯然，曲柄存在條件為：a b 即動(dòng)鉸鏈即動(dòng)鉸鏈B能通過(guò)能通過(guò)B1點(diǎn)。點(diǎn)。(2) 曲柄與連桿曲柄與連桿(機(jī)架機(jī)架)兩次共線(xiàn)位置對(duì)應(yīng)滑塊兩個(gè)極限位置。兩次共線(xiàn)位置對(duì)應(yīng)滑塊兩個(gè)極限位置。(3) 曲柄為主動(dòng)件，滑塊行程曲柄為主動(dòng)件，滑塊行程 S = 2a，顯然無(wú)急回特性。，顯然無(wú)急回特性?；瑝K為主動(dòng)件時(shí)，傳力角滑塊為主動(dòng)件時(shí)，傳力角 顯然機(jī)構(gòu)存在兩個(gè)死點(diǎn)顯然機(jī)構(gòu)存在兩個(gè)死點(diǎn)B1和

18、和B2CBA=曲柄為主動(dòng)件時(shí)，壓力角曲柄為主動(dòng)件時(shí)，壓力角 顯然，顯然， 為保證傳力性能好，推薦為保證傳力性能好，推薦 ，BCA=maxarcsin( )ab=112.53ab 23.5=19.50e減小工作行程壓力角，改善工作行程的傳力性能。減小工作行程壓力角，改善工作行程的傳力性能。(1) 顯然，偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中曲柄存在條件為：顯然，偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中曲柄存在條件為：bea偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ABC即動(dòng)鉸鏈即動(dòng)鉸鏈B能通過(guò)能通過(guò)B1點(diǎn)。點(diǎn)。0e偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)極位夾角211arcsineba偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性12k2arcsi

19、neba222222cossabba121) 1) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)4) 4) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2) 2) 定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)3)3)擺塊機(jī)構(gòu)擺塊機(jī)構(gòu)ABCABCABCABC5.2.3 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)可看作由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化而來(lái)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)可看作由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化而來(lái)ABCABCABC曲柄滑塊曲柄滑塊變換機(jī)架變換機(jī)架擺塊機(jī)構(gòu)擺塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)副同性異形演化移動(dòng)副同性異形演化ABCaba b 回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)勻速轉(zhuǎn)動(dòng) 變速轉(zhuǎn)動(dòng)變速轉(zhuǎn)動(dòng)ABabC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：1、傳動(dòng)性能好，壓力角、傳動(dòng)性能好，壓力角0)arcsin(2bamm1801m1802mmk1801802118011kkm急回系數(shù)：急回系數(shù)：M2、有顯著的急回特性、有顯著的急回特性12ab勻速轉(zhuǎn)動(dòng)勻速轉(zhuǎn)動(dòng) 往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)A1BCA2 2 1AA急回行程急回行程所用時(shí)間為所用時(shí)間為 ，對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)22t12AA11t工作行程工作行程所用時(shí)間為所用時(shí)間為 ，對(duì)應(yīng)，對(duì)應(yīng)(a 2a 對(duì)應(yīng)特定工藝動(dòng)作要求，四桿機(jī)構(gòu)不能實(shí)現(xiàn)時(shí)，需應(yīng)用多桿機(jī)構(gòu)。對(duì)應(yīng)特定工藝動(dòng)作要求，四桿機(jī)構(gòu)不能實(shí)現(xiàn)時(shí)，需應(yīng)用多桿機(jī)構(gòu)。例如：要求機(jī)構(gòu)有較大行程的往復(fù)移動(dòng)，且有顯著的急回特性時(shí)例如：要求機(jī)構(gòu)有較大行程的往復(fù)移動(dòng)，且有顯著的急回特