KUKA機器人零點校正PPT學習教案

1、會計學1KUKA機器人零點校正機器人零點校正OrganizationCourse aimand contentsSafety1* KUKA CRPKUKAproductsKUKApresentationGP - KR C2 - V4.1第1頁/共30頁 1：為什么要做零點校正？第2頁/共30頁第3頁/共30頁第4頁/共30頁第5頁/共30頁第6頁/共30頁在進行機器人校正時，先將各軸置于一個定義好的機械位置，即所謂的機械零點。這個機械零點位置表明了同軸的驅動角度之間的對應關系，它用一個測量刻槽表示。刻槽第7頁/共30頁為了精確地確定機器人某根軸的機械零點位置，一般應先找到其預校正位置，然后去掉

2、測量頭的保護蓋，并裝上EMT（千分表）千分表EMT（第8頁/共30頁機器人的校正必須始終在同樣的溫度條件下進行，以避免由于熱膨脹而引起的誤差。 探針EMT刻槽機械零點位置第9頁/共30頁軸的移動方向+ -校正時，各軸必須從“+”至“-”查找機械零點，如果必須由“-”至“+”轉動某一個軸，則必須先轉過預校正位置，然后再重新回到標記處。這樣可以消除傳動反向間隙。第10頁/共30頁OK!第11頁/共30頁 Three LEDs on the EMT:132第12頁/共30頁待校正的軸第13頁/共30頁首次校正機器人不帶負荷（例如焊鉗，抓持器等），校正過程將存儲用于每根軸的絕對檢測。工具學習(偏置學習

3、）機器人帶負荷（例如焊鉗，抓持器等），用于首次校正的檢測偏移量將針對這個負荷得出并且存儲。檢查運行（負荷校正）檢查安裝在機器人上的工具的校正情況，該工具已經(jīng)被學習過，可以利用該存儲的檢測偏移量折算成首次校正，并且計算和顯示出同當前校正之間的區(qū)別。第14頁/共30頁工具學習機器人在首次校正后裝上重工具或者攜帶重工件（例如焊鉗，抓持器等），為了使機器人能夠補償該偏差，必須學習相應的工具重量。用于首次校正的檢測偏移量將針對這個負荷得出并且存儲。第15頁/共30頁第16頁/共30頁第17頁/共30頁工具學習按軟鍵學習，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機器人軸將在程序控

4、制下由，“+”朝“-“運動。如果成功將顯示一個偏差窗口，按數(shù)據(jù)OK，數(shù)值被接受。（但該軸不會從狀態(tài)窗消失）。第18頁/共30頁第19頁/共30頁檢查運行（負荷校正帶偏置）利用這個功能可以檢查并且在必要時重建機器人舊的首次校正參數(shù)，而不必拆下工具，機器人將在帶工具的情況下被校正。如果工具被學習過，那么首次校正的參數(shù)將根據(jù)得到的偏差被重新計算，并且得到操作者同意情況下被覆蓋。例如更換電機機器人零點丟失，但技術參數(shù)還在的情況下可以使用。第20頁/共30頁第21頁/共30頁第22頁/共30頁檢查運行（負荷校正帶偏置）按軟鍵學習，將選定待校正的軸，該軸上有顏色標記。按住許可鍵和程序向前鍵，選定的機器人軸將在程序控制下由，“+”朝“-“運動。如果成功將顯示一個偏差窗口，按數(shù)據(jù)OK，數(shù)值被接受。（但該軸不會從狀態(tài)窗消失）第23頁/共30頁第24頁/共30頁恢復（負荷校正無偏置）機器人可以帶任意一個工具，該工具可以沒有做過學習，利用首次校正時得出的數(shù)據(jù)以及當前的數(shù)值，可以計算出差值并且對校正參數(shù)進行相應的糾正。與工具學習的區(qū)別：（僅測定同首次校正之間的區(qū)別，僅僅根據(jù)在首次校正過程中得出的絕對值折算成首次校正的參數(shù)，在恢復某個校正之前，必須進行過首次校正。）第25頁/共30頁恢復校正按照從小到大的秩序進行，已經(jīng)校正好的軸將不在列出。（同首次校正一樣）第26頁/共30頁第27