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1、機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹1)( )sin22)( )2cos 2453)( )sin22cos 245r ttr ttr ttt 機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹21( )( )21()2 ( )sin ( )() sin( )1 () 4 ( )arctan 2G sG ssG jjr tAtc tA G jtG j 解： 令閉環(huán)傳遞函數(shù)為，則。所以閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性為。

2、由頻率特性可知，當(dāng)輸入時， 系統(tǒng)幅頻特性為 系統(tǒng)相頻特性為 機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹2221 ( )sinarctan241211)( )sin 2arctan=sin 24522 2422)( )2cos 2452sin 245221( )sin 245arctan=sin2 22423)2c tAtc tttr tttc ttt所以本系統(tǒng)輸出表達式為 輸入是以上 者的疊加，根據(jù)疊加11( )sin 245+sin2 2 22c ttt原理： 機械電子工程教研室機械電子工程教研

3、室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹2( )( )121G s H sss-1012-1.4-1.2-1-0.8-0.6-0.4-0.200.2Nyquist DiagramReal AxisImaginary Axis機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹2( )( )121G s H sss0.10.5110-180-135-90-450Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)

4、-40-30-20-100 610Magnitude (dB)機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹1( )( )0.11 0.51G s H ssss機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹1( )( )0.11 0.51G s H ssss1210-80-60-40-20020Magnitude (dB)1210-270-225-180-135-90Phase (deg)Bode Diagr

5、amFrequency (rad/sec)-20-40-60機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹21( )( ),10,0.510.10.01G s H sss-1-0.500.51-1-0.500.5Nyquist DiagramReal AxisImaginary Axis機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹21( )( ),10,0.510.10.01G s H sss-40-200

6、Magnitude (dB)100101102-180-135-90-450Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)-40機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹250(0.61)( )( )(41)sG s H sss機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹250(0.61)( )( )(41)sG s H sss-4004080Magnitude (

7、dB)-10.2511.6710-240-210-180Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)-40-60-40機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹2( )( )21G s H ss-10-50510Magnitude (dB)0.10.51-90-450Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)-20機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering

8、控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹10( )( )121G s H sss-1001020Magnitude (dB)0.10.51-180-135-90-450Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)-20-40機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹222.51025 0.11( )( )0.210.21ssG s H sssss-40-20020Magnitude (dB)251030-200-195-190-185Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec)-40-60-40機械電子工程教研室機械電子工程教研室School of Mechatronics Engineering控制工程基礎(chǔ)控制工程基礎(chǔ)仲志丹仲志丹0.21

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