第六章 系統(tǒng)性能與校正

1、制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才)1()1()()()( TsTssUsUsGioc CRTRRR1212, 1 22)(1)(1)( TTjGc 11)( TjjTjGcGc(j )= (j ) =arctgT -arctg T 0 制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才0)( jGcT

2、m 1 TTm1lg1lg21lg 11arcsin1arctgarctgm制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才12005. 0111 seKssss )5 . 01(20)( jjjG 制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才 11arcsinmdBTjjT2 . 611lg20 191 sTcm 制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才 055. 0123. 0124. 011)(jjTjjTjGc 4 .8324. 02020 K)055. 01)(5 . 01()23. 01(20)5 . 01(4 .83055. 0123. 0124. 0)()()(sssssssssGsGsGcK

3、制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才)1()1()( TsTssGc 1 制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才pdi( )1(1)( )M sKT sE sTsd0i( )( )1d( )d( )dtPtttm tKtTTtKp(1+1/(Ti s)+Tds)Xo(s)Xi(s)G(s)E(s)M(s)制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才p( )( )M sKE s1.比例環(huán)節(jié)校正比例環(huán)節(jié)校正dB200110100201gKp110100 10o 0odB校正后校正前制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才pd(

4、)(1)( )M sKT sE s2.比例微分環(huán)節(jié)校正比例微分環(huán)節(jié)校正dc1j(j )1TGdB20dB/dec1/Td0制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才PD調(diào)節(jié)器的校正作用調(diào)節(jié)器的校正作用20dB/decdBd校正校正環(huán)節(jié)環(huán)節(jié)-20dB/dec校正后校正后校正前-60dB/deccc校正后校正后校正前制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才3.比例積分環(huán)節(jié)校正比例積分環(huán)節(jié)校正pi( )1(1)( )M sKE sTsici1j(j )jTGTdB-20dB/deco0o-90o-180o1/Ti制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才PI調(diào)節(jié)器的校正作用調(diào)節(jié)器的校正作用dB-20dB/de

5、co0o-90o-180o校正前校正后校正環(huán)節(jié)校正環(huán)節(jié)-40dB/dec校正后制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才pdi( )1(1)( )M sKT sE sTsPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器p2d2i2( )1(1)(1)( )M sKT sE sT sd2p2d2p2d2i2i2i2i22d11(1+)(+)1TKT sKT sT sTTTsTd2d2d2i2id2pp2ii2d2i21)1),)(1,=(TTTTTKKTTTTT令令d2d2d2id2p22i2i2i21(+)(1)(11)1)TTTTTTTKsT sPI , PD都作用都作用制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才d2i2d2i2

6、5,11.2TTTT一般一般ip222di2(1)(1)T sT ssKTd2pp2ii2d1.2,=1.2,1.2TKKTTTpdi( )1(1)( )M sKT sE sTsp2d2i21(1)(1)KT sT si2d2p3(1)(1)T sKT ssPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才pp2d2d2i2pi23i21)(1()KTTKTKTT參數(shù)轉(zhuǎn)換關系參數(shù)轉(zhuǎn)換關系d2dd2ii2d2i2i2=(,1)1)(TTTTTTTTi2d2pdp3i(1)(1)( )1(1)( )T sT sM sKT sKE sTssPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良

7、才i2d2pdp3i(1)(1)( )1(1)( )T sT sM sKT sKE sTssPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器校正作用：dBo-20dB/dec+20dB/dec0o-90o90oTi21/Td2制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才1( )1KG sTs111B1111( )1111TKKKKTsKKKGsKsTs11TTKK系統(tǒng)響應加快系統(tǒng)響應加快動態(tài)性能改善動態(tài)性能改善G(s)Xi(s)Xo(s)比例反饋，位置反饋比例反饋，位置反饋KXi(s)Xo(s)G(s)制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才B250( )0.0550Gsss 222(31.6)2 0.316 31.6(31.6)

8、ss n0.316 ,31.62pexp(/ 1) 135%00%M2B22(31.6)( )20(1 50 )(31.6)Gsssnn220(1 50 ) ,31.60.0236,0.69s若則2exp(/ 1)%0510 %PM系統(tǒng)超調(diào)量降低系統(tǒng)超調(diào)量降低Xo(s)Xi(s)s(0.05s+1)50微分反饋，速度反饋微分反饋，速度反饋1+sXi(s)Xo(s)s(0.05s+1)50制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才221aCGGGG2|1CGG1aCGGXi(s)Xo(s)G1(s)G2(s)Gc(s)制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才12oi121GGXXGGo12ic2XGG

9、 EG G XXi(s)Xo(s)G1(s)G2(s)Gc(s)Xi(s)G1(s)G2(s)Xo(s)E(s)ioEXX12i12o2icGG XGGXGXG12o12c2i(1)()GGXGGGGX122coi121GGGXXGGG制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才12oi121GGXXGG212oici121211GGGXXXGGGGGc2| 1G G oiXX消除偏差和誤差，消除偏差和誤差，并保持傳遞函數(shù)分母不變并保持傳遞函數(shù)分母不變Xi(s)Xo(s)G1(s)G2(s)順饋校正可減小系統(tǒng)的誤差，且不改變系統(tǒng)穩(wěn)定性Gc(s)Xi(s)G1(s)G2(s)Xo(s)E(s)制作：華中科技大學熊良才、吳波、陳良才例：既有輸入例：既有輸入 Xi 又有擾動又有擾動 NXi(s)Xo(s)G(s)N(s)k4k1k2sk31