KUKA機(jī)器人安全操作手冊(cè)

1、KUKA機(jī)器人安全操作手冊(cè)當(dāng)您拿到這份安全操作手冊(cè)時(shí)請(qǐng)引起您的足夠重視，請(qǐng)以認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度閱讀本說(shuō)明書(shū)中的任何一項(xiàng)條款。您所接觸到的是一臺(tái)具有危險(xiǎn)性的機(jī)器，正常的操作流程會(huì)給您帶來(lái)更好的生產(chǎn)效益。操作不當(dāng)很可能它會(huì)變成殺人利器，請(qǐng)所有操作人員及設(shè)備維修人員引起足夠的重視。安全事項(xiàng)機(jī)器人在運(yùn)行的過(guò)程中禁止任何人員進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域，操作者在操作機(jī)器人的時(shí)候視線請(qǐng)不要離開(kāi)機(jī)器人，任何情況下都有可能發(fā)生危險(xiǎn)這時(shí)候操作員的正確處理會(huì)減小很多損失。在保證人身安全的前提下保證設(shè)備的安全。發(fā)生故障時(shí)，必須立即停止機(jī)器人的運(yùn)行。在排除故障之前，必須采取安全措施，杜絕未經(jīng)許可的重新開(kāi)機(jī)運(yùn)行，并保證人員和物件不

2、至于受到威脅。機(jī)器人的操作要嚴(yán)格執(zhí)行單人操作，嚴(yán)禁一個(gè)班次出現(xiàn)兩人及多人操作， 操作員不得離開(kāi)操作崗位，如果生產(chǎn)線上出現(xiàn)任何生產(chǎn)問(wèn)題如倒瓶及缺少紙箱等故障請(qǐng)由班組其他成員配合完成操作員請(qǐng)不要離開(kāi)操作崗位，機(jī)器人在正常運(yùn)行過(guò)程中沒(méi)有特殊情況下禁止使用急停停車， 急停作為安全保護(hù)環(huán)節(jié)沒(méi)有安全危險(xiǎn)的情況下禁止使用，以防在日后生產(chǎn)環(huán)節(jié)中發(fā)生安全危險(xiǎn)急停按鈕失效。機(jī)器人在外部自動(dòng)及內(nèi)部自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中禁止轉(zhuǎn)換運(yùn)行模式，機(jī)器人高速運(yùn)行過(guò)程中突然的停止可能會(huì)損傷機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中嚴(yán)禁超速運(yùn)行，機(jī)器人現(xiàn)在所運(yùn)行的速度百分比是由工程師根據(jù)現(xiàn)有機(jī)器人程序及機(jī)器人運(yùn)行實(shí)際情況所確定，如需提速需征得公司

3、有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)的同意并由工程師調(diào)試以后由工程師確定上調(diào)百分比的幅度，嚴(yán)禁操作員隨便提速。禁止操作員在好奇心的驅(qū)使下提速。機(jī)器人程序是由工程師編寫(xiě)并且多次修改，請(qǐng)操作員不要打開(kāi)或關(guān)閉某個(gè)程序，機(jī)器人系統(tǒng)中有很多機(jī)器人系統(tǒng)程序，修改這些程序都有一定的危險(xiǎn)性。為了正常的生產(chǎn)效益請(qǐng)操作員不要打開(kāi)或關(guān)閉某些程序。 程序中有很多運(yùn)動(dòng)點(diǎn)每個(gè)點(diǎn)和其他點(diǎn)都有很強(qiáng)的聯(lián)系，如果修改不小心（如增加一個(gè)點(diǎn)、減少一個(gè)點(diǎn)、修改一個(gè)點(diǎn)等）則會(huì)出現(xiàn)不同程度的安全事故，輕則損壞機(jī)械設(shè)備重則傷人引起人身安全事故。請(qǐng)操作員務(wù)必小心操作。操作員禁止進(jìn)入專家及管理員模式。機(jī)器人本體安全，機(jī)器人本體上帶有安裝孔如需安裝其他設(shè)備只需要找到安裝的位

4、置，嚴(yán)禁在機(jī)器人的本體上實(shí)施打孔及其他破壞機(jī)器人本體的施工。在不確定故障的情況下嚴(yán)禁維修人員拆拔機(jī)器人的所有導(dǎo)線及接頭，機(jī)器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB電子電路板禁止手直接接觸，人體靜電及人體汗液很可能會(huì)損壞電路板。機(jī)器人在電源關(guān)閉以后一段時(shí)間內(nèi)內(nèi)部伺服模塊仍有一定的電壓，請(qǐng)不要打開(kāi)機(jī)器人控制柜。如機(jī)器人出現(xiàn)任何故障請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系武漢和越，禁止自行維修機(jī)器人。機(jī)器人回原點(diǎn)，機(jī)器人回原點(diǎn)有一定的危險(xiǎn)性，不是在任何位置機(jī)器人都可以直接回原點(diǎn)的，機(jī)器人會(huì)在當(dāng)前位置和原點(diǎn)位置自動(dòng)運(yùn)算出一條軌跡，這條軌跡是不確定的，有可能其他設(shè)備就在它所運(yùn)算的軌跡內(nèi)，如果這時(shí)直接回原點(diǎn)會(huì)撞上其他設(shè)備。機(jī)器人兩點(diǎn)

5、之間的最佳路徑不是直線，他是以每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)量最少的方式計(jì)算路徑。機(jī)器人的路徑不可人為預(yù)先判斷。操作員回原點(diǎn)必須T1 模式下（禁止 T2 及內(nèi)部自動(dòng)和外部自動(dòng)模式）回原點(diǎn)，操作員的視線在回原點(diǎn)時(shí)不要離開(kāi)機(jī)器人，如有危險(xiǎn)應(yīng)立即停止，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到安全位置繼續(xù)回原點(diǎn)。開(kāi)機(jī)前檢查事項(xiàng)1 、機(jī)器人工作區(qū)域是否有人機(jī)器人正常工作區(qū)域中不允許有其他閑雜人，操作者如果需要到機(jī)器人工作區(qū)域中工作請(qǐng)手持KCP進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，機(jī)器人的操作只允許指定的人員進(jìn)行操作。每個(gè)班主機(jī)器人只允許單人操作，其他人員禁止操作。機(jī)器人永遠(yuǎn)比人來(lái)的強(qiáng)壯2、機(jī)器人是否在原點(diǎn)如果機(jī)器人不在原點(diǎn)位置請(qǐng)執(zhí)行一次機(jī)器人回原點(diǎn)。機(jī)器人程序分主

6、程序和子程序在用戶看到的操作界面上會(huì)看到名稱為“ main” 的程序文件，此程序文件為主程序文件（操作者只允許打開(kāi)主程序）。選定名稱為“main”的主程序后箭頭光標(biāo)會(huì)指向第一條“INI”語(yǔ)句，如果光標(biāo)不在第一條語(yǔ)句則需要復(fù)位程序。程序復(fù)位步驟：編輯程序復(fù)位。程序復(fù)位后按住KCP的使能鍵等待KCP左下角的“I”變?yōu)榫G色后按住程序啟動(dòng)鍵，這時(shí)候機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中要時(shí)刻觀察機(jī)器人是否會(huì)碰到其他東西（注意： 機(jī)器人非正常程序運(yùn)行包括手動(dòng)運(yùn)行如碰到其他物體都是破壞性）請(qǐng)操作者的視線不要離開(kāi)機(jī)器人。如果發(fā)現(xiàn)要碰到其他物體請(qǐng)立即停止手動(dòng)將機(jī)器人移開(kāi)到安全位置后繼續(xù)回原點(diǎn)，當(dāng) KCP下面的信

7、息提示欄出現(xiàn)已達(dá)“ SAK”表示機(jī)器人回到了原點(diǎn)。機(jī)器人回原點(diǎn)有一定的危險(xiǎn)性所以只允許操作者在 T1 模式下回原點(diǎn)。3、在自動(dòng)運(yùn)行前請(qǐng)操作者務(wù)必觀察程序自動(dòng)運(yùn)行速度。我們的觀察測(cè)試最高速為85%，絕對(duì)禁止高于85%的速度。碼垛的自動(dòng)運(yùn)行最高速為75%。 請(qǐng)操作者務(wù)必注意機(jī)器人如果非正常程序碰到東西都是破壞性的。4、 在確保以上條件的基礎(chǔ)上請(qǐng)操作者回到安全區(qū)域關(guān)好安全防護(hù)門(mén)。在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中不允許隨意打開(kāi)安全門(mén)，如有需要到機(jī)器人工作區(qū)域工作請(qǐng)將按下KCP伺服斷電確保機(jī)器人停止運(yùn)行。這里需要注意的是KCP上的“STOP”鍵和伺服斷電鍵的區(qū)別，“ STOP”鍵只是短時(shí)間內(nèi)暫停程序但機(jī)器人的伺服并沒(méi)

8、有斷電，因此是有一定的危險(xiǎn)性的。伺服斷電是將機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)信號(hào)關(guān)斷因此機(jī)器人是不會(huì)運(yùn)行的。在 KCP右上角有紅色的急停按鈕，此按鈕時(shí)做急停時(shí)使用如沒(méi)有危險(xiǎn)的情況下停車請(qǐng)勿使用急停停止機(jī)器人運(yùn)行，急停停車屬于第三級(jí)停車高速運(yùn)行中的機(jī)器人可能因此損傷傳動(dòng)部件。機(jī)器人相關(guān)設(shè)備注意事項(xiàng)1 、 機(jī)器人發(fā)生故障后抓手等設(shè)備必須嚴(yán)格檢查。抓手在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中處在高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中。他的安全至關(guān)重要，如果法蘭盤(pán)的螺絲松動(dòng)將導(dǎo)致不可預(yù)想的重大安全事故。2、一個(gè)生產(chǎn)周期結(jié)束后請(qǐng)檢查抓瓶頭的損壞情況，如有損壞請(qǐng)及時(shí)更換。 同時(shí)抓手上的所有螺絲、彈簧及可能松動(dòng)的地方請(qǐng)及時(shí)上緊。3、碼垛機(jī)器人在一個(gè)生產(chǎn)周期結(jié)束后請(qǐng)相關(guān)人

9、員及時(shí)清理機(jī)器人上的灰塵和粘在抓手上的膠帶。同時(shí)為相關(guān)部位添加潤(rùn)滑脂（機(jī)器人相關(guān)部位有潤(rùn)滑脂加注口）。4、碼垛線停機(jī)后請(qǐng)檢查抓手手指有無(wú)松動(dòng)和損壞，檢查推手的整體的情況。同時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行正常的維護(hù)如加注潤(rùn)滑脂等。故障處理機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是有一部分條件的，有和交換的信號(hào)，只有滿足了全部的信號(hào)后機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)。具體請(qǐng)參閱整個(gè)設(shè)備的說(shuō)明書(shū)。1、 銀鷺?biāo)袡C(jī)器人的主程序都是名為main 的程序， 除了主程序還有一些子程序，操作員只允許選定打開(kāi)主程序。注意KCP上選定和打開(kāi)的區(qū)別， 選定程序程序可以執(zhí)行但打開(kāi)程序程序是不能執(zhí)行的。2、機(jī)器人某些時(shí)候可能后臺(tái)程序會(huì)停止運(yùn)行，在機(jī)器人左下角有三個(gè)字母分別有不同的

10、顏色。三個(gè)字母分別是“S”“ I”“ R”，正常情況下S是綠色的如果S變成紅色或灰色的那么就是后臺(tái)程序停止了，啟動(dòng)后臺(tái)程序的步驟如下：配置提交解釋程序啟動(dòng)。 I 在程序運(yùn)行時(shí)為綠色程序停止時(shí)為紅色，R如果為黃色表示沒(méi)有執(zhí)行回原點(diǎn)或沒(méi)有程序被選中，打開(kāi)主程序或復(fù)位主程序后R都是黃色的，執(zhí)行完回原點(diǎn)會(huì)變?yōu)榧t色，是自動(dòng)運(yùn)行的前提條件。程序運(yùn)行后R也會(huì)變?yōu)榫G色。開(kāi)機(jī)順序1、檢查機(jī)器人工作區(qū)域是否有人2、輸送線控制電源3、打開(kāi)機(jī)器人控制電源4、再次確認(rèn)機(jī)器人工作區(qū)域有無(wú)其他人員5、確認(rèn)KCP打到T1 模式6、手持KCP執(zhí)行回原點(diǎn)7、檢查機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行速度8、整理好機(jī)器人KCP控制電纜9、檢查機(jī)器人工作區(qū)域有無(wú)其他人員10、將KCP打到內(nèi)部自動(dòng)11、伺服上電12、啟動(dòng)程序中途輸送線故障處理如果停機(jī)時(shí)間