機(jī)器人游東華比賽補(bǔ)充及調(diào)試注意事項(xiàng)

1、1機(jī)器人游東華比賽規(guī)則補(bǔ)充及調(diào)試注意事項(xiàng)2比賽規(guī)則補(bǔ)充比賽規(guī)則補(bǔ)充二、比賽限速。比賽時機(jī)器人的最大速度二、比賽限速。比賽時機(jī)器人的最大速度 (乘上速度系數(shù)之后的值乘上速度系數(shù)之后的值)的絕對的絕對值不能大于值不能大于 35 。 (我們將在比賽前檢查程序中的最大速度，違規(guī)的隊(duì)伍將我們將在比賽前檢查程序中的最大速度，違規(guī)的隊(duì)伍將視為本輪比賽失敗視為本輪比賽失敗)三、門型景點(diǎn)更改。門寬變窄，增大門型景點(diǎn)難度。三、門型景點(diǎn)更改。門寬變窄，增大門型景點(diǎn)難度。一、碰撞景點(diǎn)限速。機(jī)器人碰撞景點(diǎn)的速度一、碰撞景點(diǎn)限速。機(jī)器人碰撞景點(diǎn)的速度(乘上速度系數(shù)之后的值乘上速度系數(shù)之后的值)的絕的絕對值不能大于對值不能

2、大于 10。(我們將在比賽前檢查程序中的碰撞速度，違規(guī)的隊(duì)伍我們將在比賽前檢查程序中的碰撞速度，違規(guī)的隊(duì)伍將視為本輪比賽失敗將視為本輪比賽失敗)3調(diào)試注意事項(xiàng)一、機(jī)器人使用注意事項(xiàng)一、機(jī)器人使用注意事項(xiàng)2、比賽時每個隊(duì)伍必須使用安排好的調(diào)試機(jī)器人進(jìn)行比賽，所以調(diào)試時不要使用其他隊(duì)伍的機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試。1、電池要勤測電壓，電機(jī)開關(guān)要及時關(guān)。機(jī)器人調(diào)試時每隔半個小時必須用電壓表測一下機(jī)器人電池電壓。機(jī)器人上的2塊鋰電池組中每節(jié)電池的電壓充滿均為4.2V，使用到3.8V時必須停止使用，開始充電，否則電池會過放。4、機(jī)器人行走出現(xiàn)錯誤時要及時讓機(jī)器人停止，不能任由機(jī)器人碰撞。3、每隔一小時檢查一下機(jī)器人

3、的碰撞傳感器是否卡住，機(jī)器人的螺絲是否有掉落或松動現(xiàn)象。4二、機(jī)器人程序常見問題二、機(jī)器人程序常見問題1、檢測碰撞問題。、檢測碰撞問題。(1)調(diào)用了碰撞函數(shù)但機(jī)器人碰撞后不后退。調(diào)用了碰撞函數(shù)但機(jī)器人碰撞后不后退。檢查用于下載程序的電腦是否用公郵中的檢查用于下載程序的電腦是否用公郵中的 main.c 替換了游歷機(jī)器人編替換了游歷機(jī)器人編程軟件中的同名文件。程軟件中的同名文件。 檢查在當(dāng)前路口的路口數(shù)是否正確。檢查在當(dāng)前路口的路口數(shù)是否正確。(2)機(jī)器人不斷執(zhí)行碰撞函數(shù)，使機(jī)器人不斷地前后跳動。機(jī)器人不斷執(zhí)行碰撞函數(shù)，使機(jī)器人不斷地前后跳動。檢查機(jī)器人碰撞傳感器是否卡住。檢查機(jī)器人碰撞傳感器是否

4、卡住。 檢查程序中碰撞函數(shù)檢測到碰撞的值，傳感器檢測到碰撞返回值為檢查程序中碰撞函數(shù)檢測到碰撞的值，傳感器檢測到碰撞返回值為0。檢查是否錯誤地使用了參考程序中的檢查是否錯誤地使用了參考程序中的pengban(int x)函數(shù)，如在循環(huán)中函數(shù)，如在循環(huán)中調(diào)用調(diào)用pengban(TRUE)，會使程序不斷地強(qiáng)制執(zhí)行倒退，會使程序不斷地強(qiáng)制執(zhí)行倒退。52、檢測路口問題。、檢測路口問題。路口無法檢測路口無法檢測(1)若是檢查程序中當(dāng)前路口的計(jì)數(shù)函數(shù)是否使用了參考程序若是檢查程序中當(dāng)前路口的計(jì)數(shù)函數(shù)是否使用了參考程序中的全局變量中的全局變量xx，若使用了則對，若使用了則對xx賦值賦值 （ 例如例如 ： x

5、x=ZUO）。）。(2)檢查當(dāng)前的地面灰度值，看程序中的灰度值是否過小。檢查當(dāng)前的地面灰度值，看程序中的灰度值是否過小。(3)觀察機(jī)器人在檢測路口前是否有明顯的左偏或右偏，若有觀察機(jī)器人在檢測路口前是否有明顯的左偏或右偏，若有則調(diào)試程序使之行走平穩(wěn)或改變此路口計(jì)數(shù)方式。則調(diào)試程序使之行走平穩(wěn)或改變此路口計(jì)數(shù)方式。(4)檢查在當(dāng)前路口的路口數(shù)是否正確，是否在之前路口出現(xiàn)檢查在當(dāng)前路口的路口數(shù)是否正確，是否在之前路口出現(xiàn)漏計(jì)數(shù)。漏計(jì)數(shù)。63、機(jī)器人行走不穩(wěn)定的原因、機(jī)器人行走不穩(wěn)定的原因(1)機(jī)器人在當(dāng)前路段速度過快；機(jī)器人在當(dāng)前路段速度過快；(2)機(jī)器人左右輪速度有差異，需要在程序中調(diào)節(jié)；機(jī)器人左右輪速度有差異，需要在程序中調(diào)節(jié)；(3)機(jī)器人有螺絲掉落或松動導(dǎo)致其底盤晃動，或者用于提拉機(jī)器人有螺絲掉落或松動導(dǎo)致其底盤晃動，或者用于提拉機(jī)器人的鋼絲接觸地面或輪胎；機(jī)