第四章平面連桿機構

1、第四章第四章 平面連桿機構平面連桿機構第一節(jié)第一節(jié) 平面四桿機構的類型及其應用平面四桿機構的類型及其應用 第二節(jié)第二節(jié) 平面四桿機構的一些基本特性平面四桿機構的一些基本特性 第三節(jié)第三節(jié) 平面四桿機構的設計平面四桿機構的設計 第四節(jié)第四節(jié) 平面連桿機構的結構平面連桿機構的結構 學習重點學習重點預熱預熱： 什么是平面連桿機構？特點及研究內容是什么？什么是平面連桿機構？特點及研究內容是什么？第四章第四章 平面連桿機構平面連桿機構 驅動項目驅動項目:牛頭刨床、連續(xù)抽水泵 牽引知識點牽引知識點: :轉動副、移動副、表示方法及應用 配合案例：配合案例：傳統(tǒng)水泵等 重點、難點：重點、難點：曲柄存在的條件、

2、死點 學時：4學時 預熱預熱 定義定義: : 全由低副（轉動副、移動副）構成的平面機構稱為全由低副（轉動副、移動副）構成的平面機構稱為平面連桿機構平面連桿機構 特點：特點：面接觸，承載能力強，耐磨損；面接觸，承載能力強，耐磨損； 易于制造和獲得較高的制造精度；易于制造和獲得較高的制造精度； 能實現(xiàn)多種運動規(guī)律。能實現(xiàn)多種運動規(guī)律。 缺點缺點：效率低；：效率低； 累計運動誤差較大；累計運動誤差較大； 高速運轉時不平衡動載荷較大，且難于消除。高速運轉時不平衡動載荷較大，且難于消除。 內容：內容：類型、應用及其特性，平面四桿機構的設計類型、應用及其特性，平面四桿機構的設計 基本概念基本概念 機架：機

3、架：固定不動的構件； 連桿：連桿：兩斷都以活動鉸鏈相連的構件； 連架桿：連架桿：連接機架和連桿的構件。 曲柄：曲柄：能夠周轉的連架桿； 搖桿：搖桿：不能周轉的連架桿。一、平面四桿機構的基本型式一、平面四桿機構的基本型式鉸鏈四桿機構鉸鏈四桿機構 1 1曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構 2 2雙曲柄機構雙曲柄機構 3 3雙搖桿機構雙搖桿機構 二、平面四桿機構的演化型式二、平面四桿機構的演化型式 1 1曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構 2 2導桿機構導桿機構 3 3偏心輪機構偏心輪機構 第一節(jié)第一節(jié) 平面四桿機構的類型及其應用平面四桿機構的類型及其應用 運動副全是轉動副運動副全是轉動副 1.1.曲柄搖桿機構曲柄搖桿

4、機構 兩連架桿中一個為曲兩連架桿中一個為曲柄，另一個為搖桿柄，另一個為搖桿。 曲柄為主動件時，曲柄為主動件時，可以實現(xiàn)由曲柄的整周可以實現(xiàn)由曲柄的整周回轉運動到搖桿往復擺回轉運動到搖桿往復擺動的運動轉換。動的運動轉換。 搖桿為主動件時，搖桿為主動件時，則可以將搖桿的擺動轉則可以將搖桿的擺動轉換為曲柄的整周回轉運換為曲柄的整周回轉運動動。 應用舉例應用舉例： 牛頭刨床工作臺橫向進給機構牛頭刨床工作臺橫向進給機構 縫紉機的踏板機構縫紉機的踏板機構 7-3 縫紉機踏板機構 縫紉機踏板機構縫紉機踏板機構 牛頭刨床進給機構牛頭刨床進給機構 (a)局部結構圖 ; (b)曲柄搖桿機構運動簡圖 1主動齒輪;

5、2從動齒輪; 3連桿; 4搖桿（棘爪）; 5棘輪; 6絲杠 ; 7機架正平行四邊形機構正平行四邊形機構蒸汽機車的車輪聯(lián)動機構蒸汽機車的車輪聯(lián)動機構2.2.雙曲柄機構雙曲柄機構兩個連架桿都能作整周回轉運動兩個連架桿都能作整周回轉運動振動篩（也稱為慣性篩）振動篩（也稱為慣性篩） 在雙曲柄機構中，如果在雙曲柄機構中，如果組成四邊形的對邊長度分別組成四邊形的對邊長度分別相等，即相等，即 ，則根據(jù)曲柄相對位置的不同，則根據(jù)曲柄相對位置的不同，可得到可得到正平行四邊形機構正平行四邊形機構和和反平行四邊形機構。反平行四邊形機構。反平行四邊形機構反平行四邊形機構車門啟閉機構車門啟閉機構ADBCCDAB, 3.

6、3.雙搖桿機構雙搖桿機構兩連架桿均為搖桿兩連架桿均為搖桿飛機起落架機構飛機起落架機構起重機中重物平移機構起重機中重物平移機構汽車前輪轉向機構汽車前輪轉向機構( (等腰梯形機構等腰梯形機構) ) 1.1.曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構 一連架桿為曲柄，另一連架桿相對機架作往復移動而稱為滑塊一連架桿為曲柄，另一連架桿相對機架作往復移動而稱為滑塊應用舉例應用舉例：內燃機、空氣壓縮機、沖床和縫紉機等。：內燃機、空氣壓縮機、沖床和縫紉機等。對心式曲柄滑塊機構對心式曲柄滑塊機構偏置式曲柄滑塊機構偏置式曲柄滑塊機構 取曲柄滑塊機構中的不同構件作為機架，可以得到以下取曲柄滑塊機構中的不同構件作為機架，可以得到以下四

7、種不同的機構。四種不同的機構。2.2.導桿機構導桿機構v曲柄轉動導桿機構曲柄轉動導桿機構 v曲柄擺動導桿機構曲柄擺動導桿機構v擺動導桿滑塊機構（搖塊機構）擺動導桿滑塊機構（搖塊機構）v移動導桿機構（定塊機構）移動導桿機構（定塊機構）應用應用 導桿機構應用圖導桿機構應用圖(a)(a)曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構; (b); (b)轉動導桿機構轉動導桿機構; ; （c)c)擺動導桿滑塊機構擺動導桿滑塊機構( (搖塊機構）搖塊機構）; (d); (d)移動導桿機構（定塊機構）移動導桿機構（定塊機構） 導桿機構圖導桿機構圖2 2 曲柄擺動導桿機構(a)曲柄擺動導桿機構; (b)電氣開關小型刨床機構 卡車車

8、廂自動翻轉卸料機構 手動抽水機 3.3.偏心輪機構偏心輪機構 特點：容易加工；特點：容易加工； 工作時潤滑條件和受力情況好；工作時潤滑條件和受力情況好；可用于較重載荷的傳動中?？捎糜谳^重載荷的傳動中。 應用舉例：蒸汽機換氣閥傳動機構、沖壓機傳動機構等。應用舉例：蒸汽機換氣閥傳動機構、沖壓機傳動機構等。（a a）等效曲柄滑塊機構）等效曲柄滑塊機構 （b b）曲柄滑塊機構）曲柄滑塊機構 （c c）等效曲柄搖桿機構）等效曲柄搖桿機構 （d) d) 曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構一、一、曲柄存在條件曲柄存在條件 二、二、急回特性和行程速比系數(shù)急回特性和行程速比系數(shù)三、三、壓力角和傳動角壓力角和傳動角四、死點

9、位置死點位置第二節(jié)第二節(jié) 平面四桿機構的一些基本特性平面四桿機構的一些基本特性 在在 中中 在在 中中整理得整理得 dacaba將式將式、中的三個不等中的三個不等式兩兩相加，化簡后得式兩兩相加，化簡后得 曲柄存在條件：曲柄存在條件： 最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和；最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和； 連架桿與機架中必有一桿為最短桿。連架桿與機架中必有一桿為最短桿。你會你會判斷由不同桿作機架時四桿機構屬于哪種機構么？判斷由不同桿作機架時四桿機構屬于哪種機構么？ 一、曲柄存在條件一、曲柄存在條件DCB11DCB22bdcadcbabadccadbcbda)()(雙

10、搖桿機構雙搖桿機構曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構雙搖桿機構雙搖桿機構雙曲柄機構雙曲柄機構cbda 以最短桿相鄰桿為機架以最短桿相鄰桿為機架以與最短桿相對的桿為機架以與最短桿相對的桿為機架以最短桿為機架以最短桿為機架NYdcba、判斷由不同桿作機架時四桿機構屬于哪種機構判斷由不同桿作機架時四桿機構屬于哪種機構 取不同構件為機架時的鉸鏈四桿機構型式取不同構件為機架時的鉸鏈四桿機構型式(a)(a)構件構件4 4為機架為機架; (b); (b)構件構件2 2為機架為機架; (c); (c)構件構件1 1為機架為機架; (d); (d)構件構件3 3為機架為機架取不同構件為機架時的鉸鏈四桿機構型式取不同構件為

11、機架時的鉸鏈四桿機構型式二、急回特性和行程速比系數(shù)二、急回特性和行程速比系數(shù)驅動項目：驅動項目：牛頭刨床；現(xiàn)象：現(xiàn)象：主運動往復速度不一樣。二、急回特性和行程速比系數(shù)二、急回特性和行程速比系數(shù)搖桿的擺角搖桿的擺角C1DC2 ；極位夾角極位夾角工作行程工作行程回程回程曲柄等速轉動時，曲柄等速轉動時，搖桿往復擺動的平均速搖桿往復擺動的平均速度不相同，這種運動稱度不相同，這種運動稱為曲柄搖桿機構的為曲柄搖桿機構的急回急回運動運動。曲柄搖桿機構的。曲柄搖桿機構的急回運動程度可以用急回運動程度可以用 2 2和和 的比值的比值 來衡量，來衡量， 稱為稱為行程速比系數(shù)。行程速比系數(shù)。oo180180K111

12、80oKK， ，急回程，急回程度度。= 0= 0時，時， =1=1時，機構無急回運動。時，機構無急回運動。KKK 傳動角傳動角壓力角的余角。壓力角的余角。三、壓力角和傳動角三、壓力角和傳動角 壓力角壓力角從動件受力點（從動件受力點（C點）的受力方向與點）的受力方向與受力點的速度方向之間所夾的銳角。受力點的速度方向之間所夾的銳角。壓力角越小，傳動角越大，機構壓力角越小，傳動角越大，機構傳力性能越好。設計時應使傳力性能越好。設計時應使 在在ABD和和BCD中，分別有中，分別有 cos2cos2222222bccbladdalBDBD式中，式中， 。 BCD聯(lián)立求解得聯(lián)立求解得bcaddacb2co

13、s2cos2222 。有最小值（或最大值），（或）時，（或11cos1800oo與與min 如何確定鉸鏈四桿機構的最小傳動角？ 當當 時，時， = =（對頂角關系）；（對頂角關系）； 當當 時，時， = -= -（互為補角關系）。（互為補角關系）。由此可見，要判斷由此可見，要判斷 minmin位置前，首先應判斷位置前，首先應判斷minmin、maxmax位置。位置?？煞忠韵氯N情況討論：可分以下三種情況討論： 時，時， minmin= =minmin ； 時，時， minmin= -= -maxmax ； 機構中機構中和和兩種情況共存時，可先計算當兩種情況共存時，可先計算當 時時的的 1min

14、1min= =minmin ，然后再計算當，然后再計算當 時的時的 = -= -maxmax 。則則 minminmin min 1min 1min , , 2min2min 。結論：結論： min min 可能發(fā)生在主動曲柄與機架兩次共線（可能發(fā)生在主動曲柄與機架兩次共線（ABAB，ABAB）的位置之一處，即的位置之一處，即 處。處。 ）（或oo1800進一步分析進一步分析與與 的關系的關系min2o90o90o180o90o90o180o90o90o180四、死點位置四、死點位置1 1死點的概念死點的概念 在曲柄搖桿機構中，當搖桿為主動件時，當連桿與從動曲柄共線時，在曲柄搖桿機構中，當搖桿

15、為主動件時，當連桿與從動曲柄共線時，機構的傳動角機構的傳動角 ，此時主動件，此時主動件CD CD 通過連桿作用于從動曲柄通過連桿作用于從動曲柄ABAB上的力上的力恰好通過其回轉中心，所以出現(xiàn)了不能使構件恰好通過其回轉中心，所以出現(xiàn)了不能使構件ABAB轉動的轉動的頂死頂死現(xiàn)象，機構現(xiàn)象，機構的這種位置稱為的這種位置稱為死點位置或死點死點位置或死點。2 2死點的缺陷死點的缺陷 對于傳動機構，存在死點位置是一個缺陷，常采用對于傳動機構，存在死點位置是一個缺陷，常采用下列措施使機構下列措施使機構順利通過死點位置：順利通過死點位置： 利用系統(tǒng)的慣性；利用系統(tǒng)的慣性；利用特殊機構。利用特殊機構。3 3死點

16、的利用死點的利用 在工程中也常常應用死點位置實現(xiàn)工作要求。如快速夾具、在工程中也常常應用死點位置實現(xiàn)工作要求。如快速夾具、 飛機起落架等。飛機起落架等。o0利用慣性利用慣性利用機構利用機構錯位排列錯位排列具具夾夾速速快快第三節(jié)第三節(jié) 平面四桿機構的設計平面四桿機構的設計主要任務主要任務根據(jù)給定的運動條件，用圖解法、解析法或實驗法根據(jù)給定的運動條件，用圖解法、解析法或實驗法確定機構的運動尺寸。確定機構的運動尺寸。按給定的位置或運動規(guī)律要求設計四桿機構；按給定的位置或運動規(guī)律要求設計四桿機構；按給定的軌跡要求設計四桿機構。按給定的軌跡要求設計四桿機構。一、一、按給定的行程速比系數(shù)設計四桿機構按給定

17、的行程速比系數(shù)設計四桿機構 二、二、按給定的連桿位置設計四桿機構按給定的連桿位置設計四桿機構 三、三、按給定的兩連架桿對應位置設計四桿機構按給定的兩連架桿對應位置設計四桿機構 四、按給定的運動軌跡設計四桿機構四、按給定的運動軌跡設計四桿機構連桿曲線連桿曲線圖譜法圖譜法 一、按給定的行程速比系數(shù)設計四桿機構一、按給定的行程速比系數(shù)設計四桿機構1 1曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構2 2曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構3 3導桿機構導桿機構已知條件：行程速比系數(shù)已知條件：行程速比系數(shù)K K、搖桿的長度、搖桿的長度 CDCD和搖桿的擺角和搖桿的擺角（1 1）計算極位夾角）計算極位夾角（2 2）取適當?shù)谋壤撸┤∵m當

18、的比例尺l l = = CDCD/ /CDCD(m/mm)(m/mm)，并由，并由 CD CD 和和 作出兩極限位置作出兩極限位置C C1 1D D、C C2 2D D; ;（3 3）過）過C C2 2點作點作C C1 1C C2 2N N9090的射線的射線C C2 2N N，然后再過，然后再過C C1 1點作點作C C2 2C C1 1的垂線的垂線C C1 1N N 交交C C2 2N N于于P P; ;（4 4）以）以C C2 2P P為直徑作圓，圓心為為直徑作圓，圓心為O O，則，則A A點必在此圓上點必在此圓上; ;（5 5）由其他已知條件在圓周上取點）由其他已知條件在圓周上取點A

19、A，連，連ACAC1 1、ACAC2 2; ;（6 6）以）以A為圓心，為圓心，AC1為半徑做圓弧交為半徑做圓弧交AC2于于E點，作點，作EC2的垂直平分線得的垂直平分線得EC2之半即之半即為為AB長度由于極限位置處曲柄與連桿共線，故長度由于極限位置處曲柄與連桿共線，故ACAC2 2BCBCABAB，ACAC1 1BCBCABAB，因此，容易得到因此，容易得到 （7 7）討論：由于）討論：由于A A點可在點可在C C1 1PCPC2 2的外接圓周的弧的外接圓周的弧C C1 1PCPC2 2上任意選取，所以，若僅按行上任意選取，所以，若僅按行程速比系數(shù)程速比系數(shù)K K來設計，可以得到無窮多組解。

20、因此，在未給出其它附加條件的情況下，來設計，可以得到無窮多組解。因此，在未給出其它附加條件的情況下，如欲獲得良好的傳動質量，可按照傳動角最優(yōu)或其它輔助條件來確定如欲獲得良好的傳動質量，可按照傳動角最優(yōu)或其它輔助條件來確定A A點的位置。點的位置。11180oKK)2()(212)(2122l12lBC2l12lABECACACAClECACACl1 1曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構lll2 2曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構 已知條件：行程速比系數(shù)已知條件：行程速比系數(shù)K、滑塊行程滑塊行程H H偏心距偏心距e e 計算極位夾角計算極位夾角; ; 作直線作直線C C1 1C C2 2H H/ /l，且，且C

21、C1 1、C C2 2作為滑塊的兩極限位置作為滑塊的兩極限位置; ; 根據(jù)根據(jù)C C1 1、C C2 2點求滿足極位夾角為點求滿足極位夾角為的的A A點（結果為一圓弧點（結果為一圓弧C C1 1PCPC2 2）; ; 作一直線與平行，并使其間的距離等于偏心距作一直線與平行，并使其間的距離等于偏心距e e ，則此直線與上，則此直線與上述圓弧的交點即為曲柄的軸心述圓弧的交點即為曲柄的軸心A A 的位置的位置; ; 連接連接ACAC1 1、ACAC2 2，并按上述作圖方法，即可得到曲柄的長度，并按上述作圖方法，即可得到曲柄的長度 lAB和和連桿的長度連桿的長度 lBC。11180oKK3 3導桿機構

22、導桿機構 分析（分析（機構簡圖演示機構簡圖演示）：對于擺動導桿機構，其極位夾角）：對于擺動導桿機構，其極位夾角 等于導桿等于導桿的擺角的擺角，而所需要確定的尺寸是曲柄長度，而所需要確定的尺寸是曲柄長度lACAC。 已知條件：行程速比系數(shù)已知條件：行程速比系數(shù)K、機架長度、機架長度lADAD 計算極位夾角；計算極位夾角； 選擇適當?shù)谋壤咦髦本€選擇適當?shù)谋壤咦髦本€l，任選固定鉸鏈點任選固定鉸鏈點D D； 按夾角按夾角（）作出導桿的兩極限位置）作出導桿的兩極限位置Dm和和Dn；作擺角作擺角的角平分線的角平分線AD，并在，并在AD上截取上截取AD= =lAD/l，即可得到曲柄軸心即可得到曲柄軸心A

23、點的位置；點的位置； 過過A A點作導桿極限位置的垂線點作導桿極限位置的垂線ACAC1 1（或（或ACAC2 2），即得曲柄長度），即得曲柄長度lACAC= =lAC。11180oKK二、按給定的連桿位置設計四桿機構二、按給定的連桿位置設計四桿機構 分析：根據(jù)設計要求，鉸鏈四桿機構在運動過程中，其連桿必須能依次分析：根據(jù)設計要求，鉸鏈四桿機構在運動過程中，其連桿必須能依次通過預定位置通過預定位置、，。顯然，此類機構設計的實質就是確定兩。顯然，此類機構設計的實質就是確定兩固定鉸鏈固定鉸鏈A、D點的位置。由鉸鏈四桿機構運動可知，連桿上點的位置。由鉸鏈四桿機構運動可知，連桿上B、C兩點的運兩點的運動

24、軌跡分別是以動軌跡分別是以A、D兩點為圓心的圓或圓弧，而連桿相鄰位置對應點的連兩點為圓心的圓或圓弧，而連桿相鄰位置對應點的連線線B1B2、B2B3、C1C2、C2C3分別為對應圓或圓弧上的弦長。所以，分別為對應圓或圓弧上的弦長。所以，A、D兩點必然分別位于上述對應弦長的垂直平分線上。兩點必然分別位于上述對應弦長的垂直平分線上。這樣，此類連桿機構這樣，此類連桿機構的設計就變得比較簡單了。下面分別討論兩種情況的主要設計步驟：的設計就變得比較簡單了。下面分別討論兩種情況的主要設計步驟： 1 1給定連桿兩個位置設計四桿機構給定連桿兩個位置設計四桿機構2 2給定連桿三個位置設計四桿機構給定連桿三個位置設

25、計四桿機構1 1給定連桿兩個位置設計四桿機構給定連桿兩個位置設計四桿機構主要設計步驟主要設計步驟： 根據(jù)已知條件，選取適當?shù)谋壤吒鶕?jù)已知條件，選取適當?shù)谋壤遧 l，繪出連桿的兩個位置，繪出連桿的兩個位置 ； 連接連接 ，并分別作它們的垂直平分線并分別作它們的垂直平分線 ； 在在 和和 上分別任取兩點上分別任取兩點A A、D D（一般也可根據(jù)其它輔助條件（一般也可根據(jù)其它輔助條件選取）；選取）； 連接連接ABAB1 1C C1 1D D 即為所求四桿機構的一個位置。即為所求四桿機構的一個位置。 注意注意：在給定連桿的兩個位置要求設計四桿機構時，由于在給定連桿的兩個位置要求設計四桿機構時，由于

26、A A、D D兩點可兩點可 在在 和和 上任意選取，因此可得無窮多組解。一般還應該考慮其他上任意選取，因此可得無窮多組解。一般還應該考慮其他輔助條件，例如，滿足合理的結構要求，使機械在運轉中的最小傳動輔助條件，例如，滿足合理的結構要求，使機械在運轉中的最小傳動角最大，等等。角最大，等等。例例2211CBCB、2121CCCB、1212cb 、12b12c12b12c例例2 2給定連桿三個位置設計四桿機構給定連桿三個位置設計四桿機構已知已知B B1 1C C1 1、B B2 2C C2 2、B B3 3C C3 3為連桿所要到達的三個位置，要求設計該四桿機構。為連桿所要到達的三個位置，要求設計該

27、四桿機構。 根據(jù)已知條件，活動鉸鏈根據(jù)已知條件，活動鉸鏈B B、C C兩點的相對位置已定，所以，設計兩點的相對位置已定，所以，設計此四桿機構的實質仍然是要求出兩此四桿機構的實質仍然是要求出兩固定鉸鏈點固定鉸鏈點A A、D D的位置。由于連桿的位置。由于連桿上的鉸鏈中心上的鉸鏈中心B B和和C C的軌跡分別為一的軌跡分別為一圓弧而同時通過三點要求圓弧而同時通過三點要求B B1 1、B B2 2、B B3 3和和C C1 1、C C2 2、C C3 3的圓分別只有一個。所的圓分別只有一個。所以，連架桿的固定鉸鏈中心以，連架桿的固定鉸鏈中心A A和和D D只只有一個確定的解。即有一個確定的解。即B

28、B1 1B B2 2和和B B2 2B B3 3的垂直平分線的垂直平分線b b1212和和b b2323的交點為的交點為A A以及以及C C1 1C C2 2和和C C2 2C C3 3的垂直平分線的垂直平分線c c1212和和c c2323的交點為的交點為D D。連。連ABAB1 1C C1 1D D即為所求的四桿機構在第一個即為所求的四桿機構在第一個瞬時位置的機構運動簡圖。瞬時位置的機構運動簡圖。三、按給定的兩連架桿對應位置設計四桿機構三、按給定的兩連架桿對應位置設計四桿機構u 反轉法的原理反轉法的原理 u 按照連架桿的三組對應位置設計四桿機構按照連架桿的三組對應位置設計四桿機構 u 反轉

29、法的原理反轉法的原理 按兩連架桿預定的按兩連架桿預定的對應位置設計四桿機構對應位置設計四桿機構按連桿預定位置按連桿預定位置設計四桿機構設計四桿機構u 按照連架桿的三組對應位置設計四桿機構按照連架桿的三組對應位置設計四桿機構 鉸鏈四桿機構鉸鏈四桿機構應用連桿曲線應用連桿曲線四桿機構運動時，連桿作平面運動，連桿上任一點都將描繪出一條四桿機構運動時，連桿作平面運動，連桿上任一點都將描繪出一條封閉曲線。該曲線稱為封閉曲線。該曲線稱為連桿曲線連桿曲線。顯然，連桿曲線的形狀隨連桿上點的。顯然，連桿曲線的形狀隨連桿上點的位置以及各桿相對尺寸的不同而變化。正是由于連桿曲線的這種多樣性，位置以及各桿相對尺寸的不

30、同而變化。正是由于連桿曲線的這種多樣性，才使其能在各種機械上得到越來越廣泛的應用。如圖所示的自動線上步才使其能在各種機械上得到越來越廣泛的應用。如圖所示的自動線上步進式傳送機構，即為應用連桿曲線（卵形曲線）來實現(xiàn)步進式傳送工件進式傳送機構，即為應用連桿曲線（卵形曲線）來實現(xiàn)步進式傳送工件的典型實例。的典型實例。圖譜法圖譜法 圖譜法是按照給定的運圖譜法是按照給定的運動軌跡設計四桿機構的另一動軌跡設計四桿機構的另一種簡便的方法，它是利用連種簡便的方法，它是利用連桿曲線圖譜（可查手冊），桿曲線圖譜（可查手冊），查出與要求軌跡曲線相似的查出與要求軌跡曲線相似的連桿曲線，以及描繪該連桿連桿曲線，以及描繪

31、該連桿曲線的四桿機構的相對桿長，曲線的四桿機構的相對桿長，然后測量出圖譜中的連桿曲然后測量出圖譜中的連桿曲線與所要求的軌跡曲線之間線與所要求的軌跡曲線之間的放大（或縮小）倍數(shù)，即的放大（或縮小）倍數(shù)，即可求出機構的各尺寸參數(shù)。可求出機構的各尺寸參數(shù)。第四節(jié)第四節(jié) 平面連桿機構的結構平面連桿機構的結構 一、平面連桿機構構件的結構一、平面連桿機構構件的結構具有轉動副的構件結構具有轉動副的構件結構具有轉動副和移動副的構件結構具有轉動副和移動副的構件結構 二、二、平面連桿機構運動副的結構平面連桿機構運動副的結構 三、三、平面連桿機構的運動干涉問題平面連桿機構的運動干涉問題 四、平面連桿機構的調節(jié)平面連

32、桿機構的調節(jié) 具有轉動副的構件結構具有轉動副的構件結構 2. 2. 具有轉動副和移動副的構件結構具有轉動副和移動副的構件結構二、平面連桿機構運動副的結構二、平面連桿機構運動副的結構v滑動軸承式轉動副結構滑動軸承式轉動副結構v滾動軸承式轉動副結構滾動軸承式轉動副結構v幾種平面接觸式移動副結構幾種平面接觸式移動副結構v分離式導軌分離式導軌v圓柱面接觸式移動副相對轉動的限制圓柱面接觸式移動副相對轉動的限制v滾動導軌式移動副結構滾動導軌式移動副結構整體式整體式附加軸套式附加軸套式剖分式剖分式滾動軸承式轉動副結構滾動軸承式轉動副結構滑動軸承式轉動副結構滑動軸承式轉動副結構分離式導軌分離式導軌可調間隙式移動副結構可調間隙式移動副結構矩形矩形V形形燕尾形燕尾形組合形組合形幾種平