第二章平面機(jī)構(gòu) (1)

1、 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 總目錄總目錄 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)：所有構(gòu)件在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)所有構(gòu)件在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 1.1.構(gòu)件構(gòu)件 機(jī)器中每一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元。機(jī)器中每一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元。構(gòu)件的自由度：構(gòu)件的自由度：構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)。構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)。 原動(dòng)件原動(dòng)件: :運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的活動(dòng)構(gòu)件。 從動(dòng)件從動(dòng)件: :隨原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)的其余活動(dòng)構(gòu)件。 固定件固定件( (機(jī)架機(jī)架):):支持活動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)件。一、平面機(jī)構(gòu)的組成一、平面機(jī)構(gòu)的組成分分 類類 一

2、個(gè)做平面運(yùn)動(dòng)的獨(dú)立構(gòu)件有三個(gè)自由度一個(gè)做平面運(yùn)動(dòng)的獨(dú)立構(gòu)件有三個(gè)自由度xy0構(gòu)件的約束：構(gòu)件的約束：對(duì)構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制。對(duì)構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁2.2.運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件直接接觸而又能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)結(jié)。兩構(gòu)件直接接觸而又能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)結(jié)。齒齒輪輪副副常見平面運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副移移動(dòng)動(dòng)副副凸凸輪輪副副 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁結(jié)論：結(jié)論： 平面低副具有兩個(gè)約束，平面高副具有一個(gè)約束。平面低副具有兩個(gè)約束，平面高副具有一個(gè)約束。平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)副低副低副面接觸面接觸（轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副、

3、移動(dòng)副）高副高副線接觸（線接觸（凸輪副、齒輪副）凸輪副、齒輪副）球面副球面副螺旋副螺旋副空間運(yùn)動(dòng)副 分目錄分目錄 上一頁上一頁 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁構(gòu)件構(gòu)件運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副 機(jī)機(jī) 構(gòu)構(gòu)3 3、機(jī)構(gòu)組成、機(jī)構(gòu)組成兩個(gè)以上的構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而構(gòu)成的有確定運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。兩個(gè)以上的構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而構(gòu)成的有確定運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。 下一頁下一頁 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁課 堂 小 結(jié)2、運(yùn)動(dòng)副： 類型、約束情況、識(shí)別1、課程有關(guān)的重要概念： 機(jī)器、機(jī)構(gòu)、機(jī)械、構(gòu)件、零件如何繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖？如何繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖？如何計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度？如何計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度？ 退

4、退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1. 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖二、平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖二、平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖原動(dòng)件原動(dòng)件箭頭箭頭 如構(gòu)件2 固定件固定件斜線斜線 如構(gòu)件1構(gòu)件剛化構(gòu)件剛化涂黑涂黑2112常用線條、塊、圓或示意性輪廓表示。常用線條、塊、圓或示意性輪廓表示。構(gòu)件的表示方法：構(gòu)件的表示方法： 用簡單的線條和符號(hào)來表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，并按比例定出各運(yùn)動(dòng)副的位置。用簡單的線條和符號(hào)來表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，并按比例定出各運(yùn)動(dòng)副的位置。這種說明機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡單圖形稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。這種說明機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡單圖形稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。 退退 出出 下一頁

5、下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 須用規(guī)定的符號(hào)表示。須用規(guī)定的符號(hào)表示。轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副12211212121212121212運(yùn)動(dòng)副的表示方法：運(yùn)動(dòng)副的表示方法：兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件之一為固定件時(shí)的運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件之一為固定件時(shí)的運(yùn)動(dòng)副常用運(yùn)動(dòng)副符號(hào)常用運(yùn)動(dòng)副符號(hào) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁常用運(yùn)動(dòng)副符號(hào)常用運(yùn)動(dòng)副符號(hào)凸輪副凸輪副齒輪副齒輪副尖端推桿滾子推桿平底推桿外嚙合圓柱齒輪內(nèi)嚙合圓柱齒輪齒輪齒條嚙合12121212212121212121 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁2.2.運(yùn)動(dòng)簡圖的繪制步驟：運(yùn)動(dòng)

6、簡圖的繪制步驟：1)1)分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，弄清構(gòu)件數(shù)目；分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，弄清構(gòu)件數(shù)目；牛頭刨床牛頭刨床牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4)4)標(biāo)注：標(biāo)注： 構(gòu)件編號(hào)、運(yùn)動(dòng)副字母、構(gòu)件編號(hào)、運(yùn)動(dòng)副字母、原動(dòng)件箭頭。原動(dòng)件箭頭。3)3)表達(dá)運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件；三選：表達(dá)運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件；三選： 選視圖、選比例、選位置選視圖、選比例、選位置2)2)判定運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目；判定運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目； 按接觸情況和相對(duì)運(yùn)動(dòng)按接觸情況和相對(duì)運(yùn)動(dòng) 視圖面：視圖面： 常選運(yùn)動(dòng)平常選運(yùn)動(dòng)平面面比例尺：比例尺： ）圖示構(gòu)件長度（）實(shí)際構(gòu)件長度（mmml選位置：選位置： 避免構(gòu)件重疊或特殊位避免構(gòu)件重疊或特殊位置置 退退 出出

7、下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁牛頭刨床結(jié)構(gòu)圖牛頭刨床結(jié)構(gòu)圖牛頭刨床運(yùn)動(dòng)簡圖牛頭刨床運(yùn)動(dòng)簡圖【例【例2-1】繪制牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖繪制牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁繪制圖示平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖。繪制圖示平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖。（圖中偏心盤1繞固定軸O轉(zhuǎn)動(dòng)，通過構(gòu)件2使滑塊3相對(duì)于機(jī)架往復(fù)移動(dòng)。）OOAB1234【例【例2-2】 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁3. 運(yùn)動(dòng)簡圖繪制時(shí)注意問題：運(yùn)動(dòng)簡圖繪制時(shí)注意問題：1 1）忽略構(gòu)件外形，主要關(guān)注運(yùn)動(dòng)副關(guān)系；）忽略構(gòu)件外形，主要關(guān)注運(yùn)動(dòng)副關(guān)系；3 3）同一構(gòu)件上的不

8、同零件盡可能用同一數(shù)碼標(biāo)注。）同一構(gòu)件上的不同零件盡可能用同一數(shù)碼標(biāo)注。2 2）一般從原動(dòng)件開始，按照運(yùn)動(dòng)傳遞順序，依次畫出各構(gòu)件）一般從原動(dòng)件開始，按照運(yùn)動(dòng)傳遞順序，依次畫出各構(gòu)件 及運(yùn)動(dòng)副；及運(yùn)動(dòng)副； 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁【例【例2-3】繪制沖床機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖繪制沖床機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁課課 堂堂 練練 習(xí)習(xí) 繪制圖示內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖。繪制圖示內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡圖。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁一、機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式：一、機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式：例：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的自由度：例：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)

9、的自由度：n ，L，H （當(dāng)取1個(gè)構(gòu)件為原動(dòng)件時(shí)，機(jī)構(gòu)有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。） 機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。機(jī)構(gòu)所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。1)(2 23 HLPPnF機(jī)構(gòu)自由度：機(jī)構(gòu)自由度： 設(shè)機(jī)構(gòu)有設(shè)機(jī)構(gòu)有N個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件，N-1= 1= n 個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，用個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，用PL個(gè)低副，個(gè)低副，PH個(gè)高副聯(lián)接后，個(gè)高副聯(lián)接后，機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)的3 3n 個(gè)自由度，受到（個(gè)自由度，受到（2PL+PH）個(gè)約束，則：）個(gè)約束，則：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)24311 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)24135鉸鏈三桿機(jī)構(gòu)312鉸鏈三桿機(jī)構(gòu)的自由度：鉸鏈三桿機(jī)構(gòu)的自由度：n

10、= ，L=，H= 3n - 2pL- pH = 鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)的自由度：鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)的自由度：n= ，L=，H= 3n - 2pL- pH = （當(dāng)取2個(gè)構(gòu)件為原動(dòng)件時(shí)，機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)才確定。）14 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是 ： 機(jī)構(gòu)自由度數(shù)機(jī)構(gòu)自由度數(shù) 且自由度數(shù)且自由度數(shù) = 原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)W通常，每個(gè)原動(dòng)件只具有一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，通常，每個(gè)原動(dòng)件只具有一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，因此，機(jī)構(gòu)自由度數(shù)與原動(dòng)件的數(shù)目相等因此，機(jī)構(gòu)自由度數(shù)與原動(dòng)件的數(shù)目相等時(shí)，機(jī)構(gòu)才能有確定的運(yùn)動(dòng)。時(shí)，機(jī)構(gòu)才能有確定的運(yùn)動(dòng)。牛頭刨床的原動(dòng)件為電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)

11、的小齒輪【例【例2-3】分析牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的自由度分析牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的自由度：因原動(dòng)件數(shù)為1，等于自由度數(shù)故機(jī)構(gòu)具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 n 6，L8，H1 3n - 2pL - pH =681 二、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件：二、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件： 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 1.1.復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈兩個(gè)以上的構(gòu)件同在一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)結(jié)。兩個(gè)以上的構(gòu)件同在一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)結(jié)。復(fù)合鉸鏈鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)90627323HLPPnF 處理方法：個(gè)構(gòu)件構(gòu)成的復(fù)合鉸，計(jì)（個(gè)構(gòu)件構(gòu)成的復(fù)合鉸，計(jì)（）個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。）個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。三、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)的注意問題三、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度

12、時(shí)的注意問題 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁【例【例2-4】計(jì)算圖示鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)的自由度。101027323 HLPPnF鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)鋸床進(jìn)給機(jī)構(gòu)解：此機(jī)構(gòu)此機(jī)構(gòu)A、C、D 四處均由三個(gè)構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈，四處均由三個(gè)構(gòu)件組成復(fù)合鉸鏈，原動(dòng)件為原動(dòng)件為1 1等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)，故機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)是確定的。等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)，故機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)是確定的。則：則：n L= =10 PH= =0 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁123123123123123復(fù)合鉸鏈的常見表現(xiàn)形式： 下一頁下一頁132 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上

13、一頁課 堂 小 結(jié)1、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖： 運(yùn)動(dòng)副的表達(dá)、繪圖方法 2、機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算： 計(jì)算公式、方法、意義 3、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定的條件 判斷方法 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 教材習(xí)題：教材習(xí)題： 2-1 a)、b)、c)何謂局部自由度？何謂虛約束？何謂局部自由度？何謂虛約束？平面連桿機(jī)構(gòu)有哪些類型？平面連桿機(jī)構(gòu)有哪些類型？ 用山東建筑大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告紙；用山東建筑大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告紙； 寫清題號(hào)和題意；寫清題號(hào)和題意； 畫圖要用尺子、圓規(guī)等作圖工具。畫圖要用尺子、圓規(guī)等作圖工具。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 2.2.局部自由度局部自由度 對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的

14、自由度。對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的自由度。凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)21323323HLPPnF中圖：中圖：11222323HLPPnF 右圖：右圖：處理方法： 認(rèn)為滾子與桿焊結(jié)成一體認(rèn)為滾子與桿焊結(jié)成一體（）（） 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 兩構(gòu)件在多處構(gòu)成移動(dòng)副且移動(dòng)方向彼此平行時(shí)，只有一個(gè)移動(dòng)副起約束作用，其余都是虛約束。如圖所示機(jī)構(gòu)D、D之一為虛約束。這時(shí)：104233 23 HLPPnF處理方法： 只計(jì)一處移動(dòng)副只計(jì)一處移動(dòng)副12344虛約束之一虛約束之一： 移動(dòng)副導(dǎo)路平行移動(dòng)副導(dǎo)路平行. .虛約束虛約束 重復(fù)限制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的約束重復(fù)限制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的約束 退退 出出 下一頁下一

15、頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 虛約束之二：虛約束之二：轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線重合 兩構(gòu)件有多處接觸而構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互重合時(shí)，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起約束作用，如圖中曲軸的兩轉(zhuǎn)動(dòng)副A 、B之一為虛約束。 這時(shí)：101213 23HLppnFAB處理方法：只計(jì)一處轉(zhuǎn)動(dòng)副只計(jì)一處轉(zhuǎn)動(dòng)副 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁虛約束之三：虛約束之三： 對(duì)稱部分對(duì)稱部分機(jī)構(gòu)中對(duì)傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的對(duì)稱部分在右圖中， 行星輪系中的行星輪2、2為虛約束，去掉后：行星輪系行星輪系處理方法：只計(jì)一部分只計(jì)一部分12323323HLPPnF 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁

16、中圖：中圖：00624323 HLPPnF（）右圖：右圖：10423323HLPPnF（） 被聯(lián)結(jié)件上的軌跡和機(jī)構(gòu)上聯(lián)結(jié)點(diǎn)的軌跡重合平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)處理方法： 解除虛約束構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副解除虛約束構(gòu)件及其運(yùn)動(dòng)副虛約束之四：虛約束之四：軌跡重合軌跡重合 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁【例【例2-5】計(jì)算大篩機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算大篩機(jī)構(gòu)的自由度 , ,并判斷機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)是否確定并判斷機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)是否確定。 解：F F 處滾子為局部自由度，處滾子為局部自由度， 處為復(fù)合鉸鏈，處為復(fù)合鉸鏈， 、G G 之一為虛約束。之一為虛約束。219273 23HLPPnF因W所以該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)是確

17、定的。所以該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)是確定的。G G 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁3、機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算注意問題： 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 局部自由度局部自由度 識(shí)別及處理方法識(shí)別及處理方法 虛約束虛約束 1、機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算： 計(jì)算公式、方法、意義 2、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)確定的條件 判斷方法 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁四桿機(jī)構(gòu)有哪些基本形式和演化形式？四桿機(jī)構(gòu)有哪些基本形式和演化形式？何謂平面連桿機(jī)構(gòu)的急回特性？何謂平面連桿機(jī)構(gòu)的急回特性？何謂壓力角或傳動(dòng)角？何謂死點(diǎn)位置？何謂壓力角或傳動(dòng)角？何謂死點(diǎn)位置？ 用山東建筑大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告紙；用山東建筑大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告紙； 寫清題號(hào)和題意；寫

18、清題號(hào)和題意； 畫圖要用尺子、圓規(guī)等作圖工具。畫圖要用尺子、圓規(guī)等作圖工具。 2-2 b) 2-2 b)、c)c)、d)d)學(xué)習(xí)指南：學(xué)習(xí)指南： 第第2 2章章 2.1 a)2.1 a) 2.2 a) 2.2 a)、b)b)2-1 a)2-1 a)、b)b)、c)c)教材習(xí)題：教材習(xí)題： 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)將若干個(gè)構(gòu)件用低副聯(lián)結(jié)起來并作平面運(yùn)動(dòng)的將若干個(gè)構(gòu)件用低副聯(lián)結(jié)起來并作平面運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，也稱低副機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)，也稱低副機(jī)構(gòu)。縫紉機(jī)下針機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)下針機(jī)構(gòu) 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：承載能力大，耐沖擊；承載能力大，耐沖擊；實(shí)現(xiàn)

19、特定軌跡要求；實(shí)現(xiàn)特定軌跡要求；容易制造；容易制造；易產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)誤差。易產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)誤差。 破碎機(jī)破碎機(jī) 平面四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)四個(gè)構(gòu)件組成的平面連桿機(jī)構(gòu)。四個(gè)構(gòu)件組成的平面連桿機(jī)構(gòu)。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁全部運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)。全部運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)。連桿連桿不與機(jī)架相聯(lián)作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。不與機(jī)架相聯(lián)作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。機(jī)架機(jī)架支承活動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)件。支承活動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)件。曲柄曲柄與機(jī)架相聯(lián)并且作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件與機(jī)架相聯(lián)并且作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件；搖桿搖桿與機(jī)架相聯(lián)并且作往復(fù)擺動(dòng)的構(gòu)件；與機(jī)架相聯(lián)并且作往復(fù)擺動(dòng)的構(gòu)件； 一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)各桿名稱：

20、各桿名稱：連連架架桿桿 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)兩連架桿中一個(gè)能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)作往復(fù)擺動(dòng)兩連架桿中一個(gè)能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)作往復(fù)擺動(dòng)1 1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁雷達(dá)天線機(jī)雷達(dá)天線機(jī)構(gòu)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用縫紉機(jī)踏板機(jī)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)構(gòu)破碎機(jī)機(jī)構(gòu)破碎機(jī)機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁2 2）雙曲柄機(jī)構(gòu)）雙曲柄機(jī)構(gòu)兩連架桿均能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)兩連架桿均能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)1 1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型特例：特

21、例：平行雙曲柄機(jī)構(gòu)平行雙曲柄機(jī)構(gòu)正正平平行行四四邊邊形形機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)對(duì)邊桿長相等。對(duì)邊桿長相等。反反平平行行四四邊邊形形機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁3 3）雙搖桿機(jī)構(gòu)）雙搖桿機(jī)構(gòu)1 1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型兩連架桿均不能作整周轉(zhuǎn)動(dòng)兩連架桿均不能作整周轉(zhuǎn)動(dòng) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁雙搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雙搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)鶴式起重機(jī)

22、機(jī)構(gòu)鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁2 2、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本類型的判斷、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本類型的判斷雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)最短桿為機(jī)架最短桿為機(jī)架 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)最短桿為連桿最短桿為連桿 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)當(dāng)當(dāng)llll maxmin滿足桿長條件時(shí)：滿足桿長條件時(shí)：最短桿為連架桿最短桿為連架桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)無論何桿為機(jī)架無論何桿為機(jī)架均為雙搖桿機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)當(dāng)當(dāng)llll maxmin不滿足桿長條件時(shí)：不滿足桿長條件時(shí)： 下一頁下一頁 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1、機(jī)構(gòu)自由度

23、計(jì)算注意問題： 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 局部自由度局部自由度 識(shí)別及處理方法識(shí)別及處理方法 虛約束虛約束2、四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及判斷方法：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)（平行雙曲柄）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平行雙曲柄） 判斷方法判斷方法雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁四桿機(jī)構(gòu)有哪些演化形式？四桿機(jī)構(gòu)有哪些演化形式？何謂平面連桿機(jī)構(gòu)的急回特性？何謂平面連桿機(jī)構(gòu)的急回特性？何謂壓力角或傳動(dòng)角？何謂死點(diǎn)位置？何謂壓力角或傳動(dòng)角？何謂死點(diǎn)位置？ 用山東建筑大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告紙；用山東建筑大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告紙； 寫清題號(hào)和題意；寫清題號(hào)和題意； 畫圖要用尺子、圓規(guī)等作圖工具。畫圖要用尺子

24、、圓規(guī)等作圖工具。 2-2 b) 2-2 b)、d)d)、f)f)學(xué)習(xí)指南：學(xué)習(xí)指南： 第第2 2章章 2.1 b)2.1 b)2-1 a)2-1 a)、b)b)、c)c)教材習(xí)題：教材習(xí)題： 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，若搖在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，若搖桿的桿長增大至無窮長，則桿的桿長增大至無窮長，則其與機(jī)架相聯(lián)的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化其與機(jī)架相聯(lián)的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副。成移動(dòng)副。轉(zhuǎn)動(dòng)副演化為移動(dòng)副：含有移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)。含有移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)。 二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)二、滑塊四桿機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1.1.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（固定導(dǎo)

25、桿）對(duì)心式：對(duì)心式：偏置式：偏置式： 二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)二、滑塊四桿機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 內(nèi)燃機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)燃機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁2. 2. 曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)（固定與滑塊相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件） 自卸貨車機(jī)構(gòu)自卸貨車機(jī)構(gòu) 二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)二、滑塊四桿機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)3. 3. 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) ( (固定與滑塊不相連的構(gòu)件) )擺擺動(dòng)動(dòng)導(dǎo)導(dǎo)桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)分類：分類：擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)

26、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（機(jī)架最短）（機(jī)架不是最短） 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)4. 4. 定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)（固定滑塊）唧唧筒筒機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁5.5.偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu) （曲柄演化為偏心輪） 二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)二、滑塊四桿機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 縫紉機(jī)下針機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)下針機(jī)構(gòu)6.6.雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) 二、滑塊四桿機(jī)構(gòu)二、滑塊

27、四桿機(jī)構(gòu) 畫橢圓機(jī)構(gòu)畫橢圓機(jī)構(gòu) 十字滑塊聯(lián)軸器十字滑塊聯(lián)軸器 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 三、多桿機(jī)構(gòu)三、多桿機(jī)構(gòu) 手動(dòng)沖床手動(dòng)沖床 利用兩搖桿上杠桿作用原理兩次增力，從而使沖頭產(chǎn)生較大的沖壓力。雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 三、多桿機(jī)構(gòu)三、多桿機(jī)構(gòu) 牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)牛頭刨床主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 利用導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)良好的傳力性能，實(shí)現(xiàn)刨刀往復(fù)運(yùn)動(dòng)。擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（擺動(dòng)導(dǎo)桿、轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿）導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（擺

28、動(dòng)導(dǎo)桿、轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿）1、四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及應(yīng)用：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)（平行雙曲柄）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平行雙曲柄） 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)2、四桿機(jī)構(gòu)基本形式的判斷方法：3、含移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)： 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1 1、何謂平面連桿機(jī)構(gòu)的急回特性？、何謂平面連桿機(jī)構(gòu)的急回特性？2 2、何謂壓力角或傳動(dòng)角？何謂死點(diǎn)位置？、何謂壓力角或傳動(dòng)角？何謂死點(diǎn)位置？3 3、何謂四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？研究它們有何意義？何謂四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？研究它們有何意義？ 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁原動(dòng)件勻速連續(xù)回轉(zhuǎn)，從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)原動(dòng)件勻速連續(xù)回轉(zhuǎn)，從動(dòng)

29、件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度不同的性質(zhì)。速度不同的性質(zhì)。機(jī)構(gòu)極位機(jī)構(gòu)極位曲柄與連桿兩次曲柄與連桿兩次 共線時(shí)的位共線時(shí)的位 置。置。極位夾角極位夾角原動(dòng)件曲柄在機(jī)構(gòu)原動(dòng)件曲柄在機(jī)構(gòu) 極位時(shí)所夾的銳角。極位時(shí)所夾的銳角。 擺角擺角從動(dòng)件搖桿在機(jī)構(gòu)兩從動(dòng)件搖桿在機(jī)構(gòu)兩 極位時(shí)的夾角。極位時(shí)的夾角。一、急回運(yùn)動(dòng)特性一、急回運(yùn)動(dòng)特性 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁180 ABAB121轉(zhuǎn)角順時(shí)針勻速 DCDC21右擺擺角擺角 180 ABAB212轉(zhuǎn)角順時(shí)針勻速DCDC12左擺擺角擺角 原動(dòng)件勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)原動(dòng)件勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí), , 從動(dòng)件往從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度快慢不同復(fù)運(yùn)動(dòng)速度快慢不同 急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)

30、動(dòng)特性特性故：搖桿 C 點(diǎn)平均速度 2211tlvtlvcdcdt1t2 12且曲柄勻速 t1 t2 急回運(yùn)動(dòng)特性分析：急回運(yùn)動(dòng)特性分析：曲曲 柄柄搖搖 桿桿時(shí)間時(shí)間12 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 180180212112122112tttcctccvvK行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)從動(dòng)件空回行程平均速度與工作行程從動(dòng)件空回行程平均速度與工作行程 平均速度的比值平均速度的比值，用用 K 表示：表示：11180 KK （2 2）當(dāng)）當(dāng) 0 0，K 1 1，機(jī)構(gòu)有急回作用。，機(jī)構(gòu)有急回作用。因此因此 （1 1）當(dāng)）當(dāng) = 0= 0，K = 1= 1，機(jī)構(gòu)無急回作用，機(jī)構(gòu)無急

31、回作用。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁急回特性的分析方法： （2 2）作圖尋找從動(dòng)件的極限位置。）作圖尋找從動(dòng)件的極限位置。 （1 1）分析原動(dòng)件是否為連續(xù)運(yùn)動(dòng)，）分析原動(dòng)件是否為連續(xù)運(yùn)動(dòng)， 從動(dòng)件是否為往復(fù)運(yùn)動(dòng)從動(dòng)件是否為往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 （3 3）尋找極位夾角，分析）尋找極位夾角，分析是否大于零。是否大于零。 分析曲柄為原動(dòng)件的擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)是否存在急回特性。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 當(dāng)大齒輪當(dāng)大齒輪逆時(shí)針逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，刨刀從方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，刨刀從右至右至左左為刨削的工作為刨削的工作行程，從行程，從左至右為空回行程。左至右為空回行程。 退退 出

32、出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1. 壓力角壓力角: 有效分力有效分力有害分力有害分力 壓力角壓力角越小，有效分力越大，越小，有效分力越大， 故壓力角越小越好。故壓力角越小越好。ABCDF Fn vFtcosFFtsinFFnF二、壓力角與傳動(dòng)角二、壓力角與傳動(dòng)角 輸出運(yùn)動(dòng)的輸出運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件在從動(dòng)件在點(diǎn)的受力方向點(diǎn)的受力方向F 與該點(diǎn)速度方向與該點(diǎn)速度方向v之間所夾的銳角，稱機(jī)構(gòu)在此位置的壓力角，用之間所夾的銳角，稱機(jī)構(gòu)在此位置的壓力角，用 表示表示。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 傳動(dòng)角傳動(dòng)角 越大，有效分力越大，越大，有效分力越大，故故傳動(dòng)傳動(dòng)角越大越好

33、。角越大越好。大功率機(jī)械： min 503.3. 對(duì)對(duì) min 的要求的要求： 2.2.傳動(dòng)角：傳動(dòng)角：壓力角的余角，用壓力角的余角，用 表示。表示。90 min 40一般機(jī)械： 下一頁下一頁 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁4.4. min 的位置的位置： 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)當(dāng)曲柄為原動(dòng)件時(shí)當(dāng)曲柄為原動(dòng)件時(shí) minmin出現(xiàn)在出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架兩共線位置之一曲柄與機(jī)架兩共線位置之一當(dāng)曲柄與機(jī)架重疊共線時(shí)：當(dāng)曲柄與機(jī)架重疊共線時(shí)：BCDBCD最小最小 ，minmin= BCD= BCD當(dāng)曲柄與機(jī)架拉直共線時(shí)：當(dāng)曲柄與機(jī)架拉直共線時(shí)：BCDBCD最大且最大且9090時(shí)時(shí)

34、，minmin= 180 = 180 -BCD -BCD 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 min 或max的分析方法： 找出機(jī)構(gòu)中輸出運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件；找出機(jī)構(gòu)中輸出運(yùn)動(dòng)的從動(dòng)件；分析該構(gòu)件受力分析該構(gòu)件受力F 的方向及受力點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度的方向及受力點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度v 方向，方向， 找出一般位置時(shí)的壓力角找出一般位置時(shí)的壓力角或傳動(dòng)角或傳動(dòng)角 ；根據(jù)幾何關(guān)系分析根據(jù)幾何關(guān)系分析max或或 min . . 下一頁下一頁 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1. 含移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)含移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)： 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（擺動(dòng)導(dǎo)桿、轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿）2.2.急回運(yùn)動(dòng)特性急回

35、運(yùn)動(dòng)特性 極位夾角、擺角、極限位置 行程速比系數(shù)的意義 作圖尋找極位夾角，分析急回特性3.3.壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角 壓力角、傳動(dòng)角 對(duì)傳力特性的影響 作圖尋找最小傳動(dòng)角，分析傳力特性 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1.1.何謂四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？研究它們有何意義？何謂四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？研究它們有何意義？2.2.怎樣設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)？怎樣設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)？習(xí)題：2-4 2-8（補(bǔ)充：作圖表示最小傳動(dòng)角位置補(bǔ)充：作圖表示最小傳動(dòng)角位置 并標(biāo)出并標(biāo)出 min 。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1.1.死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置：當(dāng)當(dāng)傳動(dòng)角傳動(dòng)角 等于零等于零 時(shí)機(jī)

36、構(gòu)所處的位置。時(shí)機(jī)構(gòu)所處的位置。 機(jī)構(gòu)或是頂死，而不能運(yùn)動(dòng)；機(jī)構(gòu)或是頂死，而不能運(yùn)動(dòng)； 或是出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定?；蚴浅霈F(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定。2.2.死點(diǎn)位置的危害死點(diǎn)位置的危害：三、死點(diǎn)位置三、死點(diǎn)位置 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 3. 克服死點(diǎn)的措施：克服死點(diǎn)的措施： 利用慣性利用慣性, ,如飛輪。如飛輪。 采用幾套相同的機(jī)構(gòu)錯(cuò)位。采用幾套相同的機(jī)構(gòu)錯(cuò)位。 利用虛約束利用虛約束, ,如蒸汽機(jī)車中的平行四邊形機(jī)構(gòu)。如蒸汽機(jī)車中的平行四邊形機(jī)構(gòu)。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁 飛飛機(jī)機(jī)起起落落架架機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)4.死點(diǎn)位置的利用：死點(diǎn)位置的利用： 機(jī)機(jī)床床夾夾具具

37、機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁3. 死點(diǎn)位置：死點(diǎn)位置： 死點(diǎn)定義 何時(shí)會(huì)有死點(diǎn)1. 1.急回運(yùn)動(dòng)特性急回運(yùn)動(dòng)特性 極位夾角、擺角、極限位置 行程速比系數(shù)的意義 作圖尋找極位夾角，分析急回特性2.2.壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角 壓力角、傳動(dòng)角 對(duì)傳力特性的影響 作圖尋找最小傳動(dòng)角，分析傳力特性 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁1.1.何謂四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？研究它們有何意義？何謂四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？研究它們有何意義？2.2.怎樣設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)？怎樣設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)？習(xí)題：2-4 2-8（補(bǔ)充要求：作圖表示最小傳動(dòng)角位置補(bǔ)充要求：作圖表示最小傳動(dòng)角

38、位置 并標(biāo)出并標(biāo)出 min 。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)計(jì)任務(wù)：根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選定機(jī)構(gòu)的型式根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選定機(jī)構(gòu)的型式, , 并確定其各構(gòu)件的尺寸參數(shù)并確定其各構(gòu)件的尺寸參數(shù)一一. .按給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知條件：已知條件：搖桿長度搖桿長度,CDl擺角擺角 和行程速比系數(shù)和行程速比系數(shù)。求解：求解：其余三桿長度其余三桿長度 、 、ABlBClADl1.1.設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法：設(shè)計(jì)方法：（圖解法） 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁B1 定比例尺定比例尺l，畫出搖

39、畫出搖桿桿CD兩極限位置，且兩極限位置，且 C1DC2=N C2 C1 D A B2E 90畫輔助圓并確定畫輔助圓并確定A點(diǎn)點(diǎn)：確定曲柄、連桿及機(jī)架確定曲柄、連桿及機(jī)架長度長度量取量取AC1、AC2及及AD長度長度 ，求得：，求得：由由K求極位夾角求極位夾角lABACACl212lBCACACl212lADl AD 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)步驟：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)步驟： 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁一一. .按給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按給定的行程速比系數(shù)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知條件：已知條件：機(jī)架長度機(jī)架長度ACl和行程速比系數(shù)和行程速比系數(shù)。求解：求解：曲柄長度曲柄長度ABl2.

40、2.設(shè)計(jì)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：（只有兩個(gè)可測長度構(gòu)件）（只有兩個(gè)可測長度構(gòu)件） 按按=畫出導(dǎo)桿兩極限位置畫出導(dǎo)桿兩極限位置確定曲柄長度確定曲柄長度由由K求極位夾角求極位夾角作擺角作擺角 的角平分線，的角平分線，并在其上確定并在其上確定A點(diǎn)點(diǎn)：llABABl21AB CmnAB1B2B（圖解法） 下一頁下一頁 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁習(xí)題：2-4、 2-7、 2-8要求：按以下兩種情況分別分析：要求：按以下兩種情況分別分析： 曲柄為原動(dòng)件時(shí)；曲柄為原動(dòng)件時(shí)； 導(dǎo)桿為原動(dòng)件時(shí)；導(dǎo)桿為原動(dòng)件時(shí)；要求：按尺寸比例作圖，所求尺要求：按尺寸比例作圖，所

41、求尺 寸或角度直接從圖中量取。寸或角度直接從圖中量取。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁二、按給定的連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、按給定的連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)定比例尺定比例尺l，作出已知的連桿位置作出已知的連桿位置B B1 1C C1 1、B B2 2C C2 2、B B3 3C C3 3分別連接分別連接B B1 1B B2 2、B B2 2B B3 3、C C1 1C C2 2、C C2 2C C3 3分別作分別作B B1 1B B2 2、B B2 2B B3 3、C C1 1C C2 2、C C2 2C C3 3的垂直平分線的垂直平分線 nbnb1212、 nbnb2323、

42、 ncnc1212、 ncnc2323 ， 取取nbnb1212與與 nbnb2323的交點(diǎn)為的交點(diǎn)為A, ncA, nc1212與與ncnc2323的交點(diǎn)為的交點(diǎn)為D D。連接連接ABAB1 1、C C1 1D D，并量取各構(gòu)件尺寸長度，并量取各構(gòu)件尺寸長度已知條件：已知條件：連桿長度連桿長度 和連桿的三個(gè)給定位置和連桿的三個(gè)給定位置B B1 1C C1 1、B B2 2C C2 2、B B3 3C C3 3BCl 求解：求解：其余三桿長度其余三桿長度 、 、 ABl CDl ADllABl1AB lCDlDC 1lADl AD 設(shè)計(jì)步驟：設(shè)計(jì)步驟：（圖解法） 退退 出出 下一頁下一頁 分目

43、錄分目錄 上一頁上一頁電爐爐門啟閉機(jī)構(gòu)電爐爐門啟閉機(jī)構(gòu) 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁三、按預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)三、按預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)（連桿曲線圖譜法）先從圖譜中查出相似的連桿曲線；先從圖譜中查出相似的連桿曲線；落實(shí)各構(gòu)件相對(duì)長度比值；落實(shí)各構(gòu)件相對(duì)長度比值；確定該曲線與實(shí)際曲線的縮放倍數(shù)；確定該曲線與實(shí)際曲線的縮放倍數(shù)；求得實(shí)際四桿機(jī)構(gòu)尺寸。求得實(shí)際四桿機(jī)構(gòu)尺寸。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁四、按預(yù)定的兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)四、按預(yù)定的兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)0 Pm 1 Pnm22)1( 222Pnlnm ) sin(s

44、in)sin( )cos(cos)cos(oooocbacdba令令201000)()(cos)cos()cos(PPPolab mac nad （解析法） 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁四、按預(yù)定的兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)四、按預(yù)定的兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)（實(shí)驗(yàn)法）先畫出一個(gè)連架桿的若干給定位置；先畫出一個(gè)連架桿的若干給定位置；試選一連桿長度，畫出其端點(diǎn)可能的軌跡；試選一連桿長度，畫出其端點(diǎn)可能的軌跡；再用一透明紙畫出另一連架桿和若干位置；再用一透明紙畫出另一連架桿和若干位置；將透明紙向前一圖紙上覆蓋，湊出一機(jī)構(gòu)。將透明紙向前一圖紙上覆蓋，湊出一機(jī)構(gòu)。 退退 出出 下一頁下一頁 分目錄分目錄 上一頁上一頁連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法小結(jié)： 圖解法：簡便、易行，精度稍