自動控制原理 試卷 全大題 完整答案..

1、三、（8分）試建立如圖3所示電路的動態(tài)微分方程，并求傳遞函數(shù)。CII-R1解：1、建立電路的動態(tài)微分方程根據(jù)KCL有即R2圖3u(t)-u(t)du(t)-u(t)u(t)i0+Ci0=RdtR12RRCduo(t)+(R+R)u(t)二RRC+Ru(t)12dt12012dt2i(2分)(2分)2、求傳遞函數(shù)對微分方程進行拉氏變換得RRCsU(s)+(R+R)U(s)二RRCsU(s)+RU(s)12012012i2i得傳遞函數(shù)亠、U(s)RRCs+RG(s)=o=2-U(s)RRCs+R+Ri1212(2分)(2分)四、（共20分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖4所示：1、2、要使系統(tǒng)滿足條件：g=0.7

2、07,w=2，試確定相應(yīng)的參數(shù)K和0；（4分）n3、求此時系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)bt；（4分）0s4、r（t）=2t時，求系統(tǒng)由r（t）產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差e；（4分）ss5、確定G（s），使干擾n（t）對系統(tǒng)輸出c（t）無影響。（4分）nK、C(s)s2K®2解：1、(4分)0(s)=nR(s)i丄Kp丄Ks2+Kps+Ks2+s+®21十十nss22、4分）K=®2=22=4JK=4Kp=2細=2遼Jp=0.707n3、4分）bo0=e知72=A®0：44t=2.83sAv2nK4、4分）G(s)=匚1十Kps(s+Kp)ps(s+1)sAe=2p=1.414

3、ssKK5、(4分)令：(s)=NJ)nN(s)s丿A(s)得：G(s)=s+Kn五、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）_Krs(s十3)21、繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益Kr為變量的根軌跡（求出：漸近線、分離點、與虛軸的交點等）；（8分）2、確定使系統(tǒng)滿足0<1的開環(huán)增益K的取值范圍。（7分）解；1、繪制根軌跡（8分）（1）系統(tǒng)有有3個開環(huán)極點（起點）：0、-3、-3，無開環(huán)零點（有限終點）；（1分）（2）（2）實軸上的軌跡：（3）3條漸近線：（4）分離點：(Y,-3)及(-3,f33b=2<a3、土60。，180。2=0得：0）；2分）K=|d|d+3|2r(5)

4、與虛軸交點：D(s)=s3+6s2+9s+K=0r®=3Imto(j®)=-3+9®=0Reo(j®)=6®2+K=0r繪制根軌跡如右圖所示。K二54r2分）2分）2、（7分）開環(huán)增益K與根軌跡增益K的關(guān)系：G（s）=rKrs(s+3)2Kr9's'<3丿1分）2分）系統(tǒng)穩(wěn)定時根軌跡增益K的取值范圍：K<54，廠r系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時根軌跡增益K的取值范圍：4<K<54，（3分）廠r1分）系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時開環(huán)增益K的取值范圍：9<K<6六、（共22分）某最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特

5、性曲線（®）如圖5所示:1、寫出該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G0（s）；（8分）2、寫出該系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性、開環(huán)幅頻特性及開環(huán)相頻特性。（3分）3、求系統(tǒng)的相角裕度（7分）4、若系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度不夠大，可以采用什么措施提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度？（4分）解：1、從開環(huán)波特圖可知，原系統(tǒng)具有比例環(huán)節(jié)、一個積分環(huán)節(jié)、兩個慣性環(huán)節(jié)。故其開環(huán)傳函應(yīng)有以下形式G（s）1（2分）s（s+1）（s+1）12由圖可知：3=1處的縱坐標(biāo)為40dB,則L（1）=20lgK=40,得K=100（2分）w=10和=100122分）故系統(tǒng)的開環(huán)傳函為G0（s）=100s+$110人1002分）2、寫出該系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性、開

6、環(huán)幅頻特性及開環(huán)相頻特性：開環(huán)頻率特性G0(jw)=100開環(huán)幅頻特性A()=01001分）1分）開環(huán)相頻特性：1分）p(s)=90tg-10.1-tg-10.010。3、求系統(tǒng)的相角裕度Y:求幅值穿越頻率，令A(yù)（）二0得«沁31.6rad/s(3分)c申(w)=90tg-10.1®tg-10.01®=90tg-13.16tg-10.316u180(2分)0cccY=180+p(w)=180180=0(2分)0c對最小相位系統(tǒng)Y=0臨界穩(wěn)定O4、（4分）可以采用以下措施提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度：增加串聯(lián)超前校正裝置；增加串聯(lián)滯后校正裝置；增加串聯(lián)滯后-超前校正裝置；增加

7、開環(huán)零點；增加PI或PD或PID控制器；在積分環(huán)節(jié)外加單位負反饋。試題二三'（8分）寫出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C|（結(jié)構(gòu)圖化簡梅遜公式均可）。£PAC(s)ii解：傳遞函數(shù)G(s):根據(jù)梅遜公式G(s)=(1分)R(s)A4條回路:L=G(s)G(s)H(s),L=G(s)H(s)，12324L=G(s)G(s)G(s),L=G(s)G(s)無互不接觸回路。(2分)3123414特征式：A=1£L=1+Gi2(s)G(s)H(s)+G(s)H(s)+G(s)G(s)G(s)+G(s)G(s)12314i=12分)2條前向通道:P1=G1(s)G2(s)G3(s),A

8、1=1P2=G1(s)G4(s),2分)C(s)PA+PA=12_2-R(s)AG(s)G(s)G(s)+G(s)G(s)123141+G(s)G(s)H(s)+G(s)H(s)+G(s)G(s)G(s)+G(s)G(s)234123141分)四'（共20分）設(shè)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)=需=T2S2'試求:1、0.2；T=0.08s；g二0.8；T=0.08s時單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量o%、調(diào)節(jié)時間t及s峰值時間t。（7分）p2、0.4；T二0.04s和0.4；T二0.16s時單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量o%、調(diào)節(jié)時間t和s峰值時間t。（7分）p1其中°n=T3、根據(jù)計算結(jié)果，討論參數(shù)g

9、、T對階躍響應(yīng)的影響。（6分）°2解：系統(tǒng)的閉環(huán)傳函的標(biāo)準形式為：（s）=-T2s2+2gTs+1s2+2g°s+°2nno%=e一冗g廠i-g2=e-0.2冗廣1-0.22=52.7%1、當(dāng)g=0.T=0.0s8時，4T4x0.08g°n冗0.2=1.6s4分）冗兀T=聲豎=0.26s、"一0.22o%=e一眩/T-g2=e-0.8冗廠1-0.82=1.5%g=0.8T=0.0s8時，4T4x0.08g°n冗0.8=0.4s3分）冗兀T=KX°.°8=0.42so%=e-冗g廠i-g2=e-0.4冗廣1-0.42

10、=25.4%2、當(dāng)g=0.4T=0.0s4時，4T4x0.04g°n冗0.4=0.4s4分）g冗d兀T=聲世=0.14s、"一0.42g%=e-眩廠2=e-o.4冗廣1-0.42=25.4%g=0.4T=0.1s6時，4T_4x0.1610.41.6s3分）nt兀兀兀T兀x0.16pJ1-g2：'1-g2<1-0.42dn、'_0.55s3、根據(jù)計算結(jié)果，討論參數(shù)g、T對階躍響應(yīng)的影響。（6分）（1）系統(tǒng)超調(diào)g%只與阻尼系數(shù)g有關(guān)，而與時間常數(shù)T無關(guān)，g增大，超調(diào)g%減??；（2分）（2）當(dāng)時間常數(shù)T一定，阻尼系數(shù)g增大，調(diào)整時間t減小，即暫態(tài)過程縮短；

11、峰值時間t增加，即初始sp響應(yīng)速度變慢；（2分）（3）當(dāng)阻尼系數(shù)g一定，時間常數(shù)T增大，調(diào)整時間t增加，即暫態(tài)過程變長；峰值時間t增加，即初始sp響應(yīng)速度也變慢。（2分）五、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G（S）H（S）_K（s+1s（s3），試：1、繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益K為變量的根軌跡（求出：分離點、與虛軸的交點等）；（8分）2、求系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時開環(huán)增益K的取值范圍。（7分）六、（共22分）已知反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）H（s）_Ks（s+1），試：1、用奈奎斯特判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（10分）2、若給定輸入r（t）=2t+2時，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為0.25

12、，問開環(huán)增益K應(yīng)取何值。7分）3、求系統(tǒng)滿足上面要求的相角裕度丫。（5分）（2）實軸上的軌跡：（-g,-1）及（0,3)；(2分)（3）求分離點坐標(biāo)111+，得d_1,d_-3；(2分)d+1dd-312解；1.（1）系統(tǒng)有有2個開環(huán)極點（起點）：0、3，1個開環(huán)零點（終點）為：-1；（2分）分別對應(yīng)的根軌跡增益為K_1,K_9rr(4)求與虛軸的交點系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為s(s3)+K(s+1)_0,即s2+(K3)s+K_0rrr令s2+(K-3)s+K_0,得=±>/3,K_3(2分)rrs_j3r圖12、求系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時開環(huán)增益K的取值范圍解：1、系統(tǒng)的開環(huán)頻率

13、特性為K幅頻特性：A（®）一1+®2起點：o=0A(0=«)申+,=-00；(1分)0+系統(tǒng)穩(wěn)定時根軌跡增益K的取值范圍：K>3，（2分）7r系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時根軌跡增益K的取值范圍：K=39，（3分）7rK開環(huán)增益K與根軌跡增益K的關(guān)系：K=（1分）r3系統(tǒng)穩(wěn)定且為欠阻尼狀態(tài)時開環(huán)增益K的取值范圍：K=13（1分）六、（共22分）已知反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）H（s）=K，試:s（s+1）1、用奈奎斯特判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（10分）2、若給定輸入r（t）=2t2時，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為0.25，問開環(huán)增益K應(yīng)取何值7分）3、求系統(tǒng)滿足上面要求

14、的相角裕度y。（5分）G（何H（妙）=麗磊（2分）相頻特性：屮（）=一9°-arctan（2分）終點：°g、A範(fàn)今=（-）；（1分）o=0g:申（°）=90一180，OO曲線位于第3象限與實軸無交點。（1分）圖2開環(huán)頻率幅相特性圖如圖2所示。判斷穩(wěn)定性：開環(huán)傳函無右半平面的極點，則P=0,極坐標(biāo)圖不包圍（一1,jO）點，則N=0根據(jù)奈氏判據(jù)，Z=P-2N=0系統(tǒng)穩(wěn)定。（3分）2、若給定輸入r=2t+2時，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為0.25，求開環(huán)增益K：系統(tǒng)為1型，位置誤差系數(shù)Kp=s，速度誤差系數(shù)KV=K，依題意得Ae=-ssKvK=0.25故滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求的開環(huán)傳

15、遞函數(shù)為8s(s+1)3、滿足穩(wěn)態(tài)誤差要求系統(tǒng)的相角裕度Y:令幅頻特性：心）=天冷=1，得M廣2.7'(2分)(3分)2分)(2分)1分)申()=-90-arctan®=-90-arctan2.7«-160,C°C°O相角裕度Y：丫=180+申(®)=180-160=20(2分)c試題三三、（16分）己知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，其中G（s）=$（:+1），輸入信號為單位斜坡函數(shù),求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差（8分）。分析能否通過調(diào)節(jié)增益k，使穩(wěn)態(tài)誤差小于0.2（8分）。R(s)C(s)G(s)圖11解：1型系統(tǒng)在跟蹤單位斜坡輸入信號時，穩(wěn)態(tài)誤差為e=

16、（2分）ssKv而靜態(tài)速度誤差系數(shù)K=lims-G（s）H（s）=limsK（0:5s+1=K（2分）vst0st0s（s+1）（2s+1）11穩(wěn)態(tài)誤差為e=。（4分）ssKKv要使e<0.2必須K>丄=5，即K要大于5。（6分）ss0.2但其上限要符合系統(tǒng)穩(wěn)定性要求?？捎蓜谒古袚?jù)決定其上限。系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程是D(s)二s(s+1)(2s+1)+0.5Ks+K二2s3+3s2+(1+0.5K)s+K二0(1分)構(gòu)造勞斯表如下s321+0.5Ks23Ks130.5K為使首列大于0，必須0<K<6。03s0K0綜合穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)定性要求，當(dāng)5<K<6時能保證穩(wěn)態(tài)

17、誤差小于0.2。（1分）四、（16分）設(shè)負反饋系統(tǒng)如圖2，前向通道傳遞函數(shù)為G（s）=冊），若采用測速負反饋H（s）=1+ks，試畫出以k為參變量的根軌跡（10分），并討論k大小對系統(tǒng)性能的影響（6分）。sss解：系統(tǒng)的開環(huán)傳函G（s）H（s）=是（1+卩，其閉環(huán)特征多項式為D（s）D（s）=s2+2s+10ks+10=0，（1分）以不含k的各項和除方程兩邊，得ss叫=-1s2+2s+10，令10k=K*，得到等效開環(huán)傳函為sK*=1s2+2s+102分)參數(shù)根軌跡，起點：實軸上根軌跡分布：P=1±j3，終點：有限零點Z=0，無窮零點31,2_8，2分)實軸上根軌跡的分離點：令0(2

18、分)2=0，得d1s2+2s+10dss210=0,s=±10=±3.161,2合理的分離點是s1=fl0=3.16，（2分）該分離點對應(yīng)的根軌跡增益為K*1s2+2s+10=4.33，對應(yīng)的速度反饋時間常數(shù)k=十=0.433（1分）s=-10s10根軌跡有一根與負實軸重合的漸近線。由于開環(huán)傳函兩個極點"J-1±j3，一個有限零點肓0且零點不在兩極點之間，故根軌跡為以零點z=0為圓心，以該圓心到分離點距離為半徑的圓周。1根軌跡與虛軸無交點，均處于s左半平面。系統(tǒng)絕對穩(wěn)定。根軌跡如圖1所示。4分）討論k大小對系統(tǒng)性能的影響如下:s（1）、當(dāng)0<k&l

19、t;0.433時，系統(tǒng)為欠阻尼狀態(tài)。根軌跡處在第二、三象限,s閉環(huán)極點為共軛的復(fù)數(shù)極點。系統(tǒng)阻尼比匚隨著k由零逐漸增大而增加。動態(tài)響應(yīng)為阻尼振蕩過程，ks增加將使振蕩頻率3d減小2）、3）、二J1-©2），但響應(yīng)速度加快，調(diào)節(jié)時間縮短（t=仝5）。（1分）ns3n當(dāng)k=0.433時（此時K*=4.33），為臨界阻尼狀態(tài)，動態(tài)過程不再有振蕩和超調(diào)。（1分）s當(dāng)k>0.433（或K*>4.33），為過阻尼狀態(tài)。系統(tǒng)響應(yīng)為單調(diào)變化過程。（1分）s五、k（1ts）已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）H（s）=,k,t,T均大于0，試用奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)穩(wěn)s（Ts+1）定性。（16

20、分）第五題、第六題可任選其一解：由題已知：G(s)H(s)=，K,t,T>0,s(Ts+1)系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性為開環(huán)頻率特性極坐標(biāo)圖起點：終點：k、八、與實軸的交點：K(T+tj(1Tt2)3(1+T2®2)®二0A(0=gp+co>g,A®=)(p0,=()0；(1分0,=00；(1分>)0+（2分）Kt-1令虛頻特性為零，即1-Tt®2二0五題幅相曲線1得抵二薩（2分）實部Gj）H（妙）二-K（2分）xx開環(huán)極坐標(biāo)圖如圖2所示。（4分）由于開環(huán)傳函無右半平面的極點，則P二0當(dāng)Kt<1時，極坐標(biāo)圖不包圍（1,jO）點，系統(tǒng)穩(wěn)定。

21、（1分）當(dāng)Kt=1時，極坐標(biāo)圖穿過臨界點（1,jO）點，系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。（1分）當(dāng)Kt>1時，極坐標(biāo)圖順時針方向包圍（1，jO）點一圈。N二2（N-N）二2（0-1）=2+-按奈氏判據(jù)，Z=pN=2。系統(tǒng)不穩(wěn)定。（2分）閉環(huán)有兩個右平面的極點。六、已知最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性如圖3所示。試求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。（16分）R(s)s(s+1)C(s)解：從開環(huán)波特圖可知，系統(tǒng)具有比例環(huán)節(jié)、兩個積分環(huán)節(jié)、一個一階微分環(huán)節(jié)和一個慣性環(huán)節(jié)。故其開環(huán)傳函應(yīng)有以下形式K(丄s+1)3G(s)=廠S2(一S+1)32(8分)由圖可知：3=1處的縱坐標(biāo)為40dB,則L(1)=20lgK=40,得K=10

22、0(2分)又由3=31和3=10的幅值分貝數(shù)分別為20和0，結(jié)合斜率定義，有20-0lg3-lg101=-40，解得1=fT0=3.r1ad6/s(2分)同理可得20-(-10)lglg123=20或20lg2=3031e2=1000®2=1000021得-2=100rad/S(2分)故所求系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為s100(而+1)sS2(碩+1)(2分)七、設(shè)控制系統(tǒng)如圖4，要求校正后系統(tǒng)在輸入信號是單位斜坡時的穩(wěn)態(tài)誤差不大于0.05，相角裕度不小于40。，幅值裕度不小于10dB,試設(shè)計串聯(lián)校正網(wǎng)絡(luò)。（16分）K解：、系統(tǒng)開環(huán)傳函G=時，輸入信號為單位斜坡函數(shù)時的穩(wěn)態(tài)誤差為e='

23、imsG(s)H(s)=，由于要求穩(wěn)態(tài)誤差不大于0.05，取K=20ssKstoKv20s(s+1)5分）(2)、校正前系統(tǒng)的相角裕度丫計算：L(e)=20lg20一20lge-20lg2+120L(®)q20lg=0te2=20得®=4.47Tad/sce2ccc丫=18Oo-9Oo-tg-14.47=12.6o；而幅值裕度為無窮大，因為不存在e。(2分)x3）、根據(jù)校正后系統(tǒng)對相位裕度的要求，確定超前環(huán)節(jié)應(yīng)提供的相位補償角申=Y"一丫+£=40-12.6+5=32.4沁33。(2分)m4)、校正網(wǎng)絡(luò)參數(shù)計算1+sipn1+sin033a=m二34(2

24、分)1-sipn-1s0in33m(5)、超前校正環(huán)節(jié)在e處的幅值為：m10lga310lg3.435.31dB使校正后的截止頻率e'發(fā)生在®處，故在此頻率處原系統(tǒng)的幅值應(yīng)為一5.31dBcmL(e)=L(e')=20lg20-20lge'-20lgJ(e')2+1=-5.31mcc*c解得e'口6(2分)(6)、計算超前網(wǎng)絡(luò)a=3.e',=e=tT=0.09cmT4aea63.4m在放大3.4倍后，超前校正網(wǎng)絡(luò)為1+aTs10.S306Gc(s)二住二TO09T校正后的總開環(huán)傳函為：G(s)G(s)=c20(1+0.306s)s(s+

25、1)(1+0.09s)2分）7）校驗性能指標(biāo)相角裕度丫''=180+tg-1(0.306x6)-90-tg-16-tg-1(0.09x6)=43。由于校正后的相角始終大于一180。，故幅值裕度為無窮大。符合設(shè)計性能指標(biāo)要求。（1分）三、寫出下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C（s）（結(jié)構(gòu)圖化簡，梅遜公式均可）。（8分）R（s）C（s）解：傳遞函數(shù)G（s）:根據(jù)梅遜公式G（s）=R（s）£PAii-i=1A2分)3條回路:L1GWH1(s)，L2=-G2(s)H2(必L=-G(s)H(s)3331分)1對互不接觸回路:LL=G(s)H(s)G(s)H(s)1311331分)A=1-

26、£L+LL=1+G(s)H(s)+G(s)H(s)+G(s)H(s)+G(s)H(s)G(s)H(s)(2分)ii=111331條前向通道:P=G(s)G(s)G(s),11232分)2分)G(s)G(s)G(s)23PA11A11G(s)H(s)1G(s)H(s)1G(s)H(s)1G(s)H(s)G(s)H(s)1122331133四、（共15分）已知某單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)根軌跡圖如下圖所示1、寫出該系統(tǒng)以根軌跡增益K*為變量的開環(huán)傳遞函數(shù)；（7分）2、求出分離點坐標(biāo)，并寫出該系統(tǒng)臨界阻尼時的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（8分）由此可得以根軌跡增益K*為變量的開環(huán)傳函G(s)-K*(s1)-K*

27、(1-s)s(s+2)s(s+2)（5分）2、求分離點坐標(biāo)二1+，得d二-0.732,d-1dd+2d-2.7322（2分）分別對應(yīng)的根軌跡增益為K*-1.15,1K*-7.462（2分）有2個開環(huán)極點為：0、-2（1分），而且為零度分離點d1為臨界阻尼點，d2為不穩(wěn)定點。單位反饋系統(tǒng)在d1（臨界阻尼點）對應(yīng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為,K*（1-s）4分）G(s)_s(s+2)_K*(1-s)_-1.15(s-1)1+G(s)-卜K*(1-s)-s(s+2)+K*(1-s)-s2+0.85s+1.15s(s+2)五、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示，求系統(tǒng)的超調(diào)量。%和調(diào)節(jié)時間t。（12分）s25解：由圖可得系統(tǒng)的開

28、環(huán)傳函為：G（s）=冇2分）因為該系統(tǒng)為單位負反饋系統(tǒng)，則系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為，25（s）二G（s）二s（s+5）二25二竺1+G（s）1+25s（s+5）+25s2+5s+52s（s+5）2分）與二階系統(tǒng)的標(biāo)準形式fC=0.5解得匚二5n2ns2+2®s+32nn比較，有2分）（2分）25s(s+5)所以b%=e-也/i-Q2=e-o.5兀/U-0.52=16.3%2分)30.5x52分)40.5x5=1.6s,3.5n3.50.5x5t4.5n4.50.5x5=1.8s六、已知最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性L(o)和串聯(lián)校正裝置的對數(shù)幅頻特性0L(o)如下圖所示，原系統(tǒng)的幅值穿越頻率為o=24.3rad/s：(共30分)cc1、寫出原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)，并求其相角裕度Y，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；