開題報告模板(簡化)

1、安徽工業(yè)大學(xué)（專、本科學(xué)位論文）開題報告及工作計劃表姓 名 學(xué) 號 專 業(yè) 研究方向 導(dǎo)師姓名 安 徽 工 業(yè) 大 學(xué) 年 月格式是保證文章結(jié)構(gòu)清晰、綱目分明的編輯手段，撰寫畢業(yè)論文可任選其中的一種格式，但所采用的格式必須符合上表規(guī)定，并前后統(tǒng)一，不得混雜使用。格式除題序?qū)哟瓮猓€應(yīng)包括分段、行距、字體和字號等。對于段落要求：（1）首行縮進(jìn)兩個字符（2）段前、段后行間距均安0.1行設(shè)置（3）行間距用固定行間距，設(shè)置值為1.3倍；對字體的要求：除標(biāo)題用黑體外，其余全部用宋體；字號的要求：正文部分字號均用小四；以下以模板的形式具體給出。_20 _級 學(xué)位論文開題報告論 文 題 目萬向鉸誤差分析研究

2、及其對機器人位姿測量機精度影響論文選題來源本課題研究的目的、意義：（對于這類標(biāo)題：段前段后設(shè)置13磅）本課題的研究對象是余曉流教授等研制的用于并聯(lián)機床位姿檢測的串并聯(lián)坐標(biāo)測量機。該測量機的特點是可實現(xiàn)并聯(lián)機床位姿的綜合檢測，測量效率高。與單純的串聯(lián)機構(gòu)或并聯(lián)機構(gòu)測量機相比，該串并聯(lián)測量機還具有工作空間和剛度較大，動態(tài)誤差和積累誤差較小的特點。（1）首行縮進(jìn)兩個字符（2）段前、段后行間距均安0.1行設(shè)置（3）行間距用固定行間距，設(shè)置值為1.3倍；以下均同）目前該串并聯(lián)測量機存在的問題是測量精度不夠理想。它直接影響該測量機的工作性能。本課題要做的就是研制出高精度的萬向鉸，并對其進(jìn)行誤差研究、參數(shù)優(yōu)

3、化、參數(shù)標(biāo)定，分析萬向鉸的結(jié)構(gòu)誤差對測量機位姿誤差的影響；并對測量機機構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以進(jìn)一步提高其測量精度和工作性能，促進(jìn)該位姿綜合測量機的實用化。本課題國內(nèi)外研究概況（并在表格最后附上文獻(xiàn)綜述）：1. 對用于并聯(lián)機構(gòu)的萬向鉸的研究包括：1) 運動學(xué)及工作空間分析；（對于這類小編號采用：段前縮進(jìn)1厘米，下同）2) 鉸鏈架相對運動的干涉分析；3) 機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化，使其具有較大的工作空間，較小的體積和較高的精度；4) 鉸鏈的制造誤差和位置誤差對并聯(lián)機構(gòu)工作空間及終端位姿精度的影響。根據(jù)已有的研究可知萬向鉸的制造誤差對并聯(lián)機構(gòu)終端位姿精度的影響較大，但是目前很少有關(guān)于高精度萬向鉸的研究。2. 機構(gòu)參

4、數(shù)的優(yōu)化方法有：1) 數(shù)值計算方法；2) 模擬退火計算方法；3) 進(jìn)化計算方法；4) 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算方法；5) 混合優(yōu)化方法。本課題研究內(nèi)容、研究方法及研究思路（技術(shù)路線）：1. 高精度萬向鉸的研制：1) 萬向鉸的設(shè)計：a) 提出高精度萬向鉸的結(jié)構(gòu)方案；b) 用UG軟件建模，并進(jìn)行工作空間和干涉分析；c) 繪制圖紙并制造。2) 萬向鉸的標(biāo)定：用外部標(biāo)定的方法，識別萬向鉸參數(shù)。3) 分析萬向鉸誤差對測量機精度的影響：結(jié)合已經(jīng)建立的測量機位姿誤差模型，分析研制的萬向鉸對終端誤差的影響。2. 機構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化：用改進(jìn)的遺傳算法，以坐標(biāo)測量機的位姿誤差為目標(biāo)函數(shù)對機構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，得到全局最優(yōu)解。本課

5、題預(yù)期的進(jìn)展和成果：預(yù)期進(jìn)展：2007.11-2007.12 提出高精度萬向鉸的結(jié)構(gòu)方案；2007.12-2008.2 用UG軟件建模，并進(jìn)行運動學(xué)分析，繪制圖紙并制造；2008.3-2008.4 萬向鉸的標(biāo)定：用外部標(biāo)定的方法，識別萬向鉸參數(shù)；2008.52008.8 分析萬向鉸誤差對測量機精度的影響：結(jié)合已經(jīng)建立的測量機位姿誤差模型，分析研制的萬向鉸對終端誤差的影響；2008.9-2008.11 機構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化：用改進(jìn)的遺傳算法，以坐標(biāo)測量機的位姿誤差為目標(biāo)函數(shù)對機構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，得到全局最優(yōu)解；2008.12-2009.3 論文撰寫，準(zhǔn)備論文答辯.預(yù)期成果：1. 研制出高精度的萬向鉸。2

6、. 發(fā)表兩篇以上學(xué)術(shù)論文。本課題特色與創(chuàng)新之處：1. 擬改進(jìn)的串并聯(lián)六坐標(biāo)測量機，相對串聯(lián)結(jié)構(gòu)或并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六坐標(biāo)測量機在結(jié)構(gòu)上具有積累誤差小，工作空間大的優(yōu)點。2. 擬研制的高精度萬向鉸，將用高精度滾動軸承做轉(zhuǎn)動副，使其具有高精度高靈活性的特點。預(yù)計存在的主要問題、困難及解決辦法：1. 為了保證萬向鉸的靈活性，對具有高精度要求的測量機來說，相對較大的鉸鏈間隙是必然存在的。這就要求設(shè)計的高精度萬向鉸在結(jié)構(gòu)原理上要比一般萬向鉸的間隙小。擬用高精度滾動軸承做轉(zhuǎn)動副來減小間隙，并保證萬向鉸的靈活性。2. 對機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化時，由于作為目標(biāo)函數(shù)的誤差模型比較復(fù)雜，尋找全局最優(yōu)解難度較大。擬用改進(jìn)的遺傳算法尋

7、找全局最優(yōu)解。導(dǎo)師意見： 導(dǎo)師簽字： 年 月 日開題報告會評審組提出的主要問題、建議及意見：評審組組長（簽名）： 年 月 日附：文獻(xiàn)綜述（要求格式明確、條理清楚、內(nèi)容系統(tǒng)，并注明參考文獻(xiàn)，以同類紙張附后）(格式是保證文章結(jié)構(gòu)清晰、綱目分明的編輯手段，撰寫畢業(yè)論文可任選其中的一種格式，但所采用的格式必須符合上表規(guī)定，并前后統(tǒng)一，不得混雜使用。格式除題序?qū)哟瓮?，還應(yīng)包括分段、行距、字體和字號等。 第一層次（章）題序和標(biāo)題居中放置，其余各層次（節(jié)、條、款）題序和標(biāo)題一律沿版面左側(cè)邊線頂格安排。第一層次（章）題序和標(biāo)題距下文雙倍行距。段落開始后縮兩個字。行與行之間，段落和層次標(biāo)題以及各段落之間均為1.

8、3行距。 第一層次（章）題序和標(biāo)題用小二號黑體字。題序和標(biāo)題之間空兩個字，不加標(biāo)點，下同。 第二層次（節(jié)）題序和標(biāo)題用小三號黑體字。 第三層次（條）題序和標(biāo)題用四號黑體字。 第四層次及以下各層次題序及標(biāo)題一律用小四號黑體字。結(jié)論（或結(jié)束語）作為單獨一章排列，但標(biāo)題前不加“第XXX章”字樣。結(jié)論是整個論文的總結(jié)，應(yīng)以簡練的文字說明論文所做的工作，一般不超過兩頁。)（如果不會排版，同學(xué)可以用按照模格式板來寫，應(yīng)用word軟件，不要用WPS寫論文?。┪墨I(xiàn)綜述1. 選題背景并聯(lián)機床是機器人技術(shù)與機床結(jié)構(gòu)技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，是空間機構(gòu)學(xué)、機械制造、數(shù)控技術(shù)、計算機軟硬件技術(shù)和CAD/CAM技術(shù)高度結(jié)合的高科

9、技產(chǎn)品，是最具“柔性”的智能制造單元之一。隨著產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程的不斷深入，并聯(lián)機器人機床位置姿態(tài)檢測的問題日顯突出。目前對于并聯(lián)機器人機床位置姿態(tài)檢測大都采取單項測試。因此對并聯(lián)機器人機床位姿綜合檢測的研究顯得極為重要，許多學(xué)者正進(jìn)行著并聯(lián)機床位姿測量的研究。其中，華中科技大學(xué)研制了一種三維激光球桿裝置，能方便地測量機床主軸或刀具的空間運行位置1；SASAJIMA KAZUYUKI提出一種可用于并聯(lián)機構(gòu)的新型激光干涉距離測量方法。此方法的顯著特征是測量值中不包括關(guān)節(jié)間隙和測量長度中由彎曲變形引起的誤差，在系統(tǒng)誤差估計和計算中不呈現(xiàn)這些誤差的影響2；OIWA, T.提出一種由封閉回路連桿機構(gòu)組成的新型

10、三坐標(biāo)測量機（CMM），該坐標(biāo)測量機是以空間并聯(lián)運動學(xué)為基礎(chǔ)，由特制球面關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，三個棱柱關(guān)節(jié)及相應(yīng)精度線形比例尺，一個接觸觸發(fā)探頭和八面體桁架框組成。交流伺服電動機驅(qū)動八面棱柱關(guān)節(jié)長度改變，從而實現(xiàn)探頭在三維空間的運動，探頭的坐標(biāo)值由比例尺測得。通過對XYZ方向上的量規(guī)的測量實現(xiàn)對坐標(biāo)測量機簡單校準(zhǔn)。通過重復(fù)操作來逐漸調(diào)節(jié)球面關(guān)節(jié)的定位運動學(xué)參數(shù)和支柱的初始長度運動學(xué)參數(shù)從而可正確計算量規(guī)的長度3；哈爾濱工業(yè)大學(xué)劉得軍, 車仁生等對三自由度并聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機模型進(jìn)行了研究4；哈爾濱工業(yè)大學(xué)孟婥等人設(shè)計了一種基于演化STEWART平臺的六自由度并聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機模型，它有良好系統(tǒng)剛度、快

11、速運動速度、無累積誤差和靈活的末端位姿等一些特點5。坐標(biāo)測量機從結(jié)構(gòu)上可分為兩大類：串聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機和并聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機。現(xiàn)在對串聯(lián)運動機構(gòu)坐標(biāo)測量機的結(jié)構(gòu)以及特點已經(jīng)非常熟悉，對其各方面的研究也已達(dá)到了很高的水平，但由于串聯(lián)機構(gòu)自身固有的缺陷（比如整體剛度低、存在運動誤差累積、相對質(zhì)量較重以及本身違背Abbe原則等），使得其在中等尺寸測量中，測量精度和測量效率的提高都十分困難。并聯(lián)機構(gòu)坐標(biāo)測量機與串聯(lián)運動機構(gòu)坐標(biāo)測量機相比，有以下優(yōu)點：整體剛度較大，動態(tài)誤差較?。徊淮嬖诶鄯e誤差，測量精度高；運動部件的慣性質(zhì)量小，可實現(xiàn)高速、高效測量；測頭位姿靈活。但是與串聯(lián)機構(gòu)測量機相比，并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)正

12、解求解困難，并且工作空間較小，從而限制了其應(yīng)用范圍67。綜合考慮串聯(lián)機構(gòu)和并聯(lián)機構(gòu)的特點，余曉流教授等提出了基于兩自由度并聯(lián)機構(gòu)的串并聯(lián)測量機構(gòu)。以期實現(xiàn)坐標(biāo)測量機具有較大的工作空間和剛度，較小的動態(tài)誤差和積累誤差，并已試制了一臺樣機。圖1所示為基于串并聯(lián)機構(gòu)六坐標(biāo)位姿檢測系統(tǒng)樣機。(插圖要精選。圖序可以連續(xù)編序（如 圖52），也可以逐章單獨編序（如 圖6.8），采用哪種方式應(yīng)與表格、公式的編序方式統(tǒng)一，圖序必須連續(xù)，不得重復(fù)或跳躍。僅有一圖時，在圖題前加附圖字樣。畢業(yè)設(shè)計（論文）中的插圖以及圖中文字符號應(yīng)打印，無法打印時一律用鋼筆繪制和標(biāo)出。由若干個分圖組成的插圖，分圖用a,b,c,標(biāo)出。圖

13、序和圖題置于圖下方中間位置，宋體五號字加粗)圖1 基于串并聯(lián)機構(gòu)六坐標(biāo)位姿檢測系統(tǒng)(宋體五號字加粗)圖2所示為基于串并聯(lián)機構(gòu)的六自由度測量臂機構(gòu)原理圖。圖2A所示的三自由度串并聯(lián)機構(gòu)，將實現(xiàn)垂直方向運動的移動機構(gòu)與實現(xiàn)平面運動的二自由度并聯(lián)機構(gòu)相串聯(lián)，構(gòu)成了具有三個自由度的串并聯(lián)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)機器人機床的位置測量。圖2B所示的三自由度串并聯(lián)機構(gòu)，把一個轉(zhuǎn)動副與一個具有兩個轉(zhuǎn)動自由度的并聯(lián)機構(gòu)相串聯(lián)，構(gòu)成具有三個自由度的串并聯(lián)機構(gòu)，以實現(xiàn)機器人機床的姿態(tài)測量。將圖2A所示的三自由度串并聯(lián)機構(gòu)與圖2B所示的三自由度串并聯(lián)機構(gòu)串聯(lián)構(gòu)成六自由度測量臂，將各運動副的檢測元件的檢測信號輸入計算機系統(tǒng)進(jìn)行運動學(xué)

14、計算，計算結(jié)果為被測對象的位置姿態(tài)值，通過顯示器實時顯示出來，從而實現(xiàn)六坐標(biāo)實時綜合測量。BAY2,X3O0X0Y0Z0X1Y1Z1O2,3X2Y3Z2, 3Z4Y4X4O4,3圖2. 基于串并聯(lián)機構(gòu)的六自由度測量量臂目前該樣機存在的主要問題是測量精度不夠理想，誤差來源：1. 鉸鏈的空間位置誤差和機械桿的機械尺寸誤差；2. 鉸鏈本身的間隙；3. 加工時和受力時機械構(gòu)件的變形；4. 移動副的間隙及定位誤差；5. 轉(zhuǎn)動副的間隙及定位誤差；6. 傳感器和計算機的數(shù)據(jù)讀取誤差。本次課題就是為該六自由度坐標(biāo)測量機研制高精度的萬向鉸，并對其機構(gòu)參數(shù)進(jìn)一步優(yōu)化，以提高該坐標(biāo)測量機的測量精度。2. 國內(nèi)外研究

15、現(xiàn)狀精度是坐標(biāo)測量機最重要的性能指標(biāo)之一，它直接影響測量機的工作性能。本課題要做的就是研制出高精度的萬向鉸，并對其進(jìn)行誤差研究、參數(shù)優(yōu)化、參數(shù)標(biāo)定，分析萬向鉸的結(jié)構(gòu)誤差對測量機位姿誤差的影響；并對測量機機構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以進(jìn)一步提高其測量精度和工作性能，促進(jìn)該位姿綜合測量機的實用化。1.萬向鉸的研究 萬向鉸作為一種能夠提供兩個自由度的鉸鏈機構(gòu), 在各種結(jié)構(gòu)形式的并聯(lián)機構(gòu)中得到了廣泛的應(yīng)用。萬向鉸制造誤差對終端運動精度的影響較大，研制高精度的鉸鏈，對保證終端精度是非常重要的。萬向鉸的工作空間對并聯(lián)機構(gòu)工作空間影響較大，萬向鉸干涉研究、工作空間優(yōu)化對保證并聯(lián)機構(gòu)工作空間非常重要。文獻(xiàn)89設(shè)計了一種

16、采用樞軸球軸承和十字頂尖配合結(jié)構(gòu)的虎克鉸。由于該結(jié)構(gòu)接觸處面積小，因而提高了虎克鉸的結(jié)構(gòu)剛度，減小了因接觸變形引起的誤差，同時該結(jié)構(gòu)還可以很容易地將工作間隙調(diào)整到無間隙狀態(tài)。 文獻(xiàn)10采用空間解析法,建立了兩種常用的萬向鉸鏈機構(gòu)傳遞動力的運動學(xué)和動力學(xué)模型。文獻(xiàn)11 以工程上較常采用的由兩個相同的直棱柱式鉸鏈架構(gòu)成的虎克鉸作為研究對象,給出了一組在各種尺寸關(guān)系下用來判斷鉸鏈架相對運動時是否會發(fā)生干涉的數(shù)學(xué)公式,并在虛擬樣機上得到了驗證。文獻(xiàn)12分析了十字軸式萬向鉸結(jié)構(gòu)參數(shù)對支架干涉的影響，并給出了判斷萬向鉸干涉的簡化數(shù)學(xué)模型。文獻(xiàn)1314分析了虎克鉸對并聯(lián)機器人工作空間的影響。對虎克鉸的安裝設(shè)

17、計進(jìn)行了優(yōu)化。文獻(xiàn)15以六自由度并聯(lián)機床XNZ63為結(jié)構(gòu)模型, 分析了鉸鏈的各種制造誤差。利用D-H方法，建立包含鉸鏈制造誤差的運動學(xué)方程, 通過仿真計算得到工作空間內(nèi)鉸鏈制造誤差對終端運動精度的影響規(guī)律。并為有同類鉸鏈的并聯(lián)機床提供了高效通用的鉸鏈制造誤差補償算法。文獻(xiàn)16將單條支鏈作為串聯(lián)鏈建模，將Stewart平臺的各條支鏈作為假想的單開鏈，利用串聯(lián)機器人運動學(xué)中的D-H法結(jié)合從運動學(xué)方程微分得到的結(jié)論，推導(dǎo)出終端運動誤差和鉸鏈間隙誤差間的映射關(guān)系。文獻(xiàn)1718用直接微分法針對驅(qū)動器誤差、鉸鏈自身誤差和鉸鏈定位誤差建立誤差模型，沒有考慮支鏈間的耦合效應(yīng)。文獻(xiàn)19應(yīng)用機器人微分關(guān)系建立了6

18、-SPS 機構(gòu)位姿誤差分析的正解模型,對于給定的各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差,可直接得出主軸端的位姿誤差. 應(yīng)用這種誤差正解方法可定量地確定結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計精度,并能找出特定位姿下的敏感結(jié)構(gòu)參數(shù)。文獻(xiàn)20通過建立矢量法誤差求解模型對6UPS并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行了矢量法標(biāo)定計算,獲得了機構(gòu)靜平臺鉸鏈的安裝位置誤差、桿長的誤差變化、動平臺鉸鏈的位置誤差數(shù)值。并提出了采用擬合誤差橢球面的方法對鉸鏈位置裝配誤差與鉸鏈間隙誤差進(jìn)行分離的誤差分析方法,研究了橢球的求解方法,得到了橢球的長軸、次長軸和短軸參數(shù),并進(jìn)一步比較了所有鉸鏈誤差在坐標(biāo)系中的空間分布情況。研究了機構(gòu)安裝結(jié)構(gòu)和鉸鏈類型與誤差分布規(guī)律的相互關(guān)系。文獻(xiàn)21利用桿長逐

19、次逼近的方法，只考慮各鉸點的位置誤差，分析了并聯(lián)機器人的機構(gòu)誤差。文獻(xiàn)22采用矩陣法建立了5UPS/PRPU并聯(lián)機構(gòu)的誤差模型，用蒙特卡洛技術(shù)模擬分析了驅(qū)動桿桿長誤差和球鉸、虎克鉸誤差對終端誤差的影響。并介紹了具有內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu)的新型萬向鉸。2機構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化機構(gòu)的優(yōu)化首先是將設(shè)計問題抽象成優(yōu)化設(shè)計數(shù)學(xué)模型簡稱為優(yōu)化建模，然后選用優(yōu)化計算方法并編寫計算機程序求出數(shù)學(xué)模型的最優(yōu)解簡稱優(yōu)化計算。優(yōu)化計算方法主要有以下幾種：1) 數(shù)值計算方法：是一種按規(guī)定格式作迭代計算的一類方法23。2) 模擬退火計算方法：根據(jù)物理退火過程構(gòu)造的一類方法，由某一較高初溫的點開始，利用其概率突跳特性和隨即抽樣策略，在解空間

20、進(jìn)行隨即搜索，伴隨溫度不斷下降與重復(fù)抽樣過程，最終可逼近到問題的全局最優(yōu)解。文獻(xiàn)24對一種平面2-DOF并聯(lián)機構(gòu)的幾何尺寸以結(jié)構(gòu)緊湊為目標(biāo)函數(shù)并考慮實際物理條件約束，運用模擬退火法對其進(jìn)行了優(yōu)化。3) 進(jìn)化計算方法：是根據(jù)生物進(jìn)化構(gòu)造的一類算法，算法將保持一個競爭的解群體，經(jīng)過雜交和變異等遺傳操作更新?lián)Q代，最終找到問題的最優(yōu)解或次優(yōu)解。文獻(xiàn)25在考慮必要機械約束的基礎(chǔ)上, 以支鏈誤差傳遞率為性能指標(biāo),采用遺傳算法實現(xiàn)了對一種帶從動支鏈的3自由度并聯(lián)機構(gòu)的尺度參數(shù)優(yōu)化。文獻(xiàn)26以機構(gòu)速度雅可比矩陣條件數(shù)、誤差映射矩陣的最大奇異值作為優(yōu)化設(shè)計參數(shù),利用遺傳算法來實現(xiàn)3 - RUU 并聯(lián)微動機構(gòu)優(yōu)化

21、設(shè)計。較好地實現(xiàn)對并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸綜合優(yōu)化。文獻(xiàn)27以液壓缸的行程和受力的線性加權(quán)和作為目標(biāo)函數(shù),采用改進(jìn)的遺傳算法進(jìn)行了優(yōu)化,無需大量的試湊計算就能快速有效地獲得六自由度艦船模擬器最優(yōu)解，且優(yōu)化結(jié)果合理可行。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算方法：這是模仿人類大腦拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和智能思維方式而構(gòu)造的一類算法，具有結(jié)構(gòu)化、并行性、容錯性、自組織自學(xué)習(xí)等許多優(yōu)良特性，但存在初始選擇盲目、容易陷入局部最優(yōu)解和計算效率低的缺陷。文獻(xiàn)28采用自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對實例庫中的所有實例進(jìn)行分類，得到一系列相似實例庫，用這些子實例庫中實例的特性去確定相對應(yīng)的線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用這些線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算優(yōu)化設(shè)計初始點，最后對所得到的優(yōu)化初始點進(jìn)

22、行優(yōu)化，得到門機變幅機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計參數(shù)?；旌蟽?yōu)化方法： 用幾種不同優(yōu)化方法混合起來構(gòu)成一種優(yōu)化方法，以克服單一方法的不足。文獻(xiàn)29利用隨機優(yōu)化算法、遺傳法和模擬退火法的優(yōu)點設(shè)計了一套遺傳退火混合優(yōu)化算法,并將其應(yīng)用于平面連桿變幅機構(gòu)軌跡復(fù)演的優(yōu)化。該算法的穩(wěn)定收斂性良好,對多峰值的目標(biāo)函數(shù)能以較大的概率搜索到全局最優(yōu)解。文獻(xiàn)30將遺傳算法和蟻群算法結(jié)合起來, 在蟻群算法的每一次迭代中, 首先根據(jù)信息量選擇解分量的初值, 然后使用變異操作來確定解的值。以機構(gòu)運動軌跡逼近某一給定運動規(guī)律對機構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化。文獻(xiàn)31將模擬退伙算法中的Metropolis準(zhǔn)則引入到實值編碼遺傳算法的選擇操作中，對并聯(lián)機

23、器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化，結(jié)果優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)遺傳算法得出的優(yōu)化結(jié)果。參考文獻(xiàn)（為了反映論文的科學(xué)依據(jù)和作者尊重他人研究成果的嚴(yán)肅態(tài)度，同時向讀者提供有關(guān)信息的出處，正文之后一般應(yīng)刊出主要參考文獻(xiàn)。列出的只限于那些作者親自閱讀過的，最重要的且發(fā)表在公開出版物上的文獻(xiàn)或網(wǎng)上下載的資料。論文中被引用的參考文獻(xiàn)序號置于所引用部分的右上角如*1。參考文獻(xiàn)表上的著作按論文中引用順序排列，著作按如下格式著錄：序號 著者. 書名(期刊). 出版地: 出版社，出版年順序列出(據(jù)GB 7714-87文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則)。如：1 江北. 場論. 北京: 科學(xué)技術(shù)出版社, 2000年2月）1.趙俊偉,范光照. 三維激光球桿測量

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