MC881A控制器說(shuō)明書(shū)

1、目錄第一部分概述 3第二部分控制器使用說(shuō)明 4一 硬件說(shuō)明 4 功能說(shuō)明 4 性能指標(biāo) 5 電氣特性 5 控制器接線示意 6 安裝尺寸 7二 操作說(shuō)明 8 鍵盤(pán)功能及顯示說(shuō)明 8 工作模式83.2自動(dòng)運(yùn)行83.3手動(dòng)調(diào)整83.4編程狀態(tài)83.5參數(shù)設(shè)置93.7下載程序93.9停止9三 軟件說(shuō)明9 變量說(shuō)明及參數(shù)約定9 指令詳解11運(yùn)動(dòng)類(lèi)11命令控制類(lèi)12跳轉(zhuǎn)類(lèi)14邏輯類(lèi)16運(yùn)算類(lèi)17數(shù)據(jù)傳送類(lèi)18 指令編碼表20第三部分Motion Logic 使用說(shuō)明231.關(guān)于軟件名稱(chēng) 232.聲明 233.安裝到本地 234.編譯環(huán)境使用說(shuō)明 245.編制程序 276.軟件的其它說(shuō)明 28第四部分編程實(shí)

2、例 29一 編程實(shí)例 29二 程序輸入說(shuō)明31 控制器手動(dòng)編程 31 PC機(jī)編程并下載 32附錄一RS232簡(jiǎn)單無(wú)硬件握手通信線纜制作 35附錄二常見(jiàn)問(wèn)題解答36第一部分 概述敬愛(ài)的用戶(hù)：你好！非常感謝您使用MC881A步進(jìn)電機(jī)控制器。該控制器和國(guó)內(nèi)外同類(lèi)高檔控制器相比，先進(jìn)的特點(diǎn)如下：1. 用戶(hù)編程方便。使用MC881A控制器，您不必再為修改程序發(fā)愁。該控制器提供獨(dú)立的編程環(huán)境，不必借助任何工具，您可以隨時(shí)對(duì)程序進(jìn)行修改或重寫(xiě)。她的指令設(shè)置合理并簡(jiǎn)單，符合人們的思維習(xí)慣，不會(huì)在指令的熟悉上花費(fèi)您太多的寶貴時(shí)間,并且和MC883A三軸控制器的指令系統(tǒng)保持了一定的一致性。2. 可控制單軸步進(jìn)電機(jī)

3、。MC881A控制器可以控制驅(qū)動(dòng)一路步進(jìn)電機(jī)，帶有兩個(gè)硬件限位點(diǎn)； 3. 顯示方式和內(nèi)容可由編程設(shè)置，為你省去觸摸屏。MC881A控制器帶有16*2字符型液晶屏，并且液晶屏的顯示內(nèi)容可隨時(shí)通過(guò)控制器自帶的RS232接口由計(jì)算機(jī)下載；顯示方式可以編程設(shè)定，并且指令簡(jiǎn)單；4. 通用16個(gè)輸入、8個(gè)輸出點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)邏輯控制，不必外加PLC。MC881A控制器除了一路完整的步進(jìn)電機(jī)控制口外，另有16個(gè)通用輸入點(diǎn)、8個(gè)通用輸出點(diǎn)，只需配合幾條邏輯指令，可幫你實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單或復(fù)雜的邏輯控制，其功能等價(jià)于PLC； 5. 以浮點(diǎn)數(shù)進(jìn)行運(yùn)算及控制，精度高；系統(tǒng)內(nèi)部參加運(yùn)算及在外部進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，提供浮點(diǎn)支持，可以達(dá)到理論上

4、的高精度；6. 支持控制器手動(dòng)編程和計(jì)算機(jī)下載。MC881A控制器支持手動(dòng)編程和計(jì)算機(jī)編程下載兩種編程模式：手動(dòng)編程界面友好、操作方便；計(jì)算機(jī)編程有單獨(dú)的編譯軟件，并可幫你自動(dòng)找錯(cuò)，使用簡(jiǎn)單。第二部分 控制器使用說(shuō)明一硬件說(shuō)明1. 功能特點(diǎn)l 適用于單軸步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用的任意場(chǎng)合；l 控制軸數(shù)：?jiǎn)屋S；l 大字符型液晶顯示（16*2）和24鍵薄膜開(kāi)關(guān)： l 坐標(biāo)參數(shù)支持相對(duì)坐標(biāo)和絕對(duì)坐標(biāo)；l 有立即數(shù)和寄存器兩種尋址方式；l 提供運(yùn)算指令，可進(jìn)行復(fù)雜控制；l 16個(gè)通用輸入點(diǎn)、8個(gè)輸出點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)邏輯控制，不必外加PLC；l 2個(gè)硬件限位點(diǎn)； l 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間隙補(bǔ)償；l 顯示方式可編程選擇；l 浮點(diǎn)數(shù)

5、進(jìn)行運(yùn)算及輸入；l 簡(jiǎn)單方便的鍵盤(pán)編程及上位機(jī)編程兩種方式。l 40多條指令組成完備的指令空間，幫您完成任意功能；2. 性能指標(biāo)l 輸出脈沖頻率：?jiǎn)屋S控制8020000Hz任意值可設(shè)定; l 16K用戶(hù)程序空間（最多支持2000條用戶(hù)程序）；l 2K個(gè)用戶(hù)參數(shù)存儲(chǔ)空間,參數(shù)允許范圍為：±99999999;l 運(yùn)算指令以浮點(diǎn)數(shù)參加運(yùn)算；l 當(dāng)前坐標(biāo)（位置）、執(zhí)行次數(shù)顯示；l 256屏字符顯示內(nèi)容（每屏有部分，共1000個(gè)單元內(nèi)容）可任意調(diào)用。3. 電氣特性工作電源：220V±50AC；輸入檢測(cè)口：24V開(kāi)關(guān)信號(hào)（16路低電平有效）；（接口電路示意）輸出控制口：50mA/24V

6、（八路常開(kāi)）；（接口電路示意）4. 控制器接線示意 （DB37、CON圖標(biāo)）說(shuō)明：AC1-AC2：220V交流電源；IN0IN15：16個(gè)通用輸入點(diǎn)；LIM+、LIM-:左右限位點(diǎn)；JS+、JS-：左右減速點(diǎn)（暫未使用）；OT0OT7：輸出信號(hào)；PU：脈沖信號(hào)；DR：方向信號(hào)； 24V、GND2：24V電源和地(控制器提供)； 5. 安裝尺寸二操作說(shuō)明1. 鍵盤(pán)功能及顯示說(shuō)明按鍵構(gòu)成：10個(gè)數(shù)字鍵（09），“”（負(fù)號(hào)）鍵，“?！保ㄐ?shù)點(diǎn)）鍵，“Pro”（編程）鍵，“Inc”（插入）鍵，“Del”（刪除）鍵，“Enter”（確認(rèn)）鍵；“Run”（啟動(dòng)）鍵，“Stop”（停止）鍵和手動(dòng)進(jìn)退鍵等。按

7、鍵說(shuō)明：編程鍵“Pro”：用于進(jìn)入下載程序、程序修改及參數(shù)設(shè)置等工作狀態(tài)；插入鍵“Inc”、刪除鍵“Del”：用于在鍵盤(pán)手工編程時(shí)插入或刪除程序；數(shù)字鍵、小數(shù)點(diǎn)、負(fù)號(hào)鍵：用于輸入?yún)?shù)，并且數(shù)字鍵在程序運(yùn)行時(shí)可用于輸入點(diǎn)，可受編程控制； 確認(rèn)鍵“Enter”：用戶(hù)編程或參數(shù)設(shè)置時(shí)確認(rèn)當(dāng)前輸入的數(shù)據(jù)有效并并轉(zhuǎn)入下一個(gè)參數(shù)或程序；停止鍵：終止程序運(yùn)行； 手控鍵“>”、“<”：手動(dòng)控制步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)；顯示模式：MC881A型控制器的顯示功能主要有以下幾種：歡迎界面顯示：顯示16*2（32）個(gè)英文字符，每次上電時(shí)顯示（用戶(hù)可自定義）；狀態(tài)字符顯示：每條指令可以控制顯示8個(gè)英文字符；數(shù)值顯示：

8、 可以顯示7位正負(fù)實(shí)數(shù)。2. 工作模式3.1自動(dòng)運(yùn)行：按下“Run”鍵系統(tǒng)將按用戶(hù)輸入的程序運(yùn)行，遇到“END”(0208)指令，程序結(jié)束。！注：如果程序復(fù)雜，并且用戶(hù)程序中有邏輯錯(cuò)誤，運(yùn)行結(jié)果可能出乎你的預(yù)料。3.2手動(dòng)調(diào)整：按下“”或“”鍵可以控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，此時(shí)液晶屏顯示當(dāng)前坐標(biāo)（可以是實(shí)際長(zhǎng)度或距離值，由脈沖系數(shù)調(diào)整）。按下“Stop”鍵退出手動(dòng)狀態(tài)；3.4編程狀態(tài)：按下“Pro”鍵，選擇“1”，輸入密碼：030410此狀態(tài)下，用戶(hù)可在鍵盤(pán)上進(jìn)行手動(dòng)編程，或修改程序；請(qǐng)用戶(hù)注意“Inc”、“Del”、光標(biāo)鍵、Enter鍵的使用；再次按下“Pro”鍵后，退出編程狀態(tài)。3.5參數(shù)設(shè)置

9、：按下“Pro”鍵，選擇“2”，輸入密碼：200304用戶(hù)可以對(duì)0000-1999共2000個(gè)S寄存器進(jìn)行參數(shù)設(shè)置或更改。每個(gè)S寄存器支持參數(shù)大小范圍為：±99999999。輸入所要修改或設(shè)置的寄存器標(biāo)號(hào)，即可對(duì)該寄存器數(shù)值進(jìn)行設(shè)置。設(shè)置完畢后，按下“Enter”鍵確認(rèn)。再次按下“Pro”鍵退出參數(shù)設(shè)置狀態(tài)。3.7下載程序：按下“Pro”鍵，選擇“3”在此狀態(tài)下，用戶(hù)可以進(jìn)行上位機(jī)的下載實(shí)現(xiàn)；請(qǐng)參見(jiàn)“第三部分MotionLogic使用說(shuō)明”；注意：下載時(shí)，控制器應(yīng)先進(jìn)入該模式，然后，再在機(jī)上進(jìn)行“控制器連接”；再次按下“Pro”鍵后，退出下載狀態(tài)。3.9停止：按下“Stop”鍵程序“

10、Run”運(yùn)行時(shí)，按下“停止”鍵，程序停止退出，所有運(yùn)動(dòng)停止，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；三軟件說(shuō)明1. 變量說(shuō)明及參數(shù)約定MC881A控制器系統(tǒng)提供給用戶(hù)：l 2000個(gè)S型變量（用戶(hù)程序運(yùn)行中只可讀，不可寫(xiě)及程序修改，參見(jiàn)參數(shù)更改），標(biāo)號(hào)為00001999；其中00000049為系統(tǒng)保留變量，有特殊含義，建議用戶(hù)在編程時(shí)盡量不要使用，以下是簡(jiǎn)要說(shuō)明： 0000：手動(dòng)調(diào)整時(shí)的起始速度；0001：手動(dòng)調(diào)整時(shí)的加速度；0002：手動(dòng)調(diào)整時(shí)的最高速度；0003：手動(dòng)調(diào)整時(shí)，響應(yīng)點(diǎn)動(dòng)的最小脈沖數(shù)；0004：手動(dòng)調(diào)整時(shí)，按鍵不松開(kāi)系統(tǒng)所發(fā)的最大脈沖數(shù)；0005：手動(dòng)調(diào)整時(shí)，按鍵松開(kāi)后判斷是否需要有減速的臨界速度；00

11、10: 脈沖系數(shù)（單位長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)）；0020: 開(kāi)機(jī)界面設(shè)置參數(shù)；用戶(hù)可以對(duì)上述變量進(jìn)行更改，以適應(yīng)實(shí)際需要。l 16個(gè)M型變量(M0-M15)（用戶(hù)程序運(yùn)行中可讀可寫(xiě)，可程序修改，只能在用戶(hù)程序中賦值），標(biāo)號(hào)為20002015。l 當(dāng)前絕對(duì)坐標(biāo)儲(chǔ)存于M17中，其編號(hào)為“2017”。該值可讀可清零，在程序中可以參加運(yùn)算及判斷，但不能在運(yùn)算指令中作為“被操作數(shù)”進(jìn)行修改；l 50個(gè)位B型（位）變量，標(biāo)號(hào)為050。015（B0-B15）為通用型（位）變量，程序運(yùn)行時(shí)可讀可寫(xiě)，可以用作標(biāo)志位；1631(I0-I15)為輸入口（位）變量，可讀出輸入口狀態(tài)，對(duì)其寫(xiě)無(wú)意義；3239(O0-O7)為輸出

12、口（位）變量，對(duì)其寫(xiě)可進(jìn)行開(kāi)關(guān)量輸出，讀無(wú)意義。4049(B40-B49)定為鍵盤(pán)數(shù)字鍵（09）第二功能，按鍵按下，對(duì)應(yīng)（位）變量為，清零指令可將其清零，可讀；50(B50)（位）變量，對(duì)其清零可以清除4049位變量的值，對(duì)其進(jìn)行其它操作無(wú)效。說(shuō)明：因?yàn)镸C881A控制器操作面板上沒(méi)有字母鍵，為了能使用戶(hù)輸入不同類(lèi)型的數(shù)、變量，型、型變量作了統(tǒng)一編碼，型、型、型變量作了統(tǒng)一編碼：當(dāng)你在控制器上直接編程，輸入變量代碼時(shí)，例如：指令（DRVIM）0115100第一參數(shù)為100；指令 (DRVIM) 01152001第一參數(shù)為1；指令 (JB) 03022，第二參數(shù)為5；指令 (JB) 030212

13、，16第二參數(shù)為0；指令（JB） 0302 12, 41第二參數(shù)為41；指令 (CLRB) 040635第一參數(shù)為3；指令含義請(qǐng)參照指令詳解本文的指令描述中：l COM表示指令名稱(chēng)，使用上位PC機(jī)Motion Logic 編譯軟件編程時(shí)，表示指令標(biāo)示符，控制器鍵盤(pán)編程時(shí)表示其指令碼； l #data1,#data2、#data3，#data4等表示常數(shù)；l S#1,S#2表示變量（或表示為寄存器），無(wú)特別說(shuō)明，可以是M或S型變量,M#1一般表示為M型變量；l B#1，B#2表示位變量（或表示為位寄存器），可以是通用位變量（B0B15），輸入口位變量（I0-I15），輸出口位變量（O0-O7），

14、鍵盤(pán)數(shù)字鍵位變量（B40-B49）；l 其它符號(hào)參照指令中的說(shuō)明。2. 指令詳解2.1 運(yùn)動(dòng)類(lèi)1).運(yùn)動(dòng)指令格式：COM #dataCOM S#1#data、S#1:運(yùn)動(dòng)數(shù)值，S#1可以為M或S型變量；DRVAD/0112絕對(duì)地址/常數(shù)值單軸運(yùn)動(dòng)DRVAM/0113絕對(duì)地址/變量值單軸運(yùn)動(dòng)DRVID/0114相對(duì)地址/常數(shù)值單軸運(yùn)動(dòng)DRVIM/0115相對(duì)地址/變量值單軸運(yùn)動(dòng)說(shuō)明：指令執(zhí)行時(shí)，受控目標(biāo)將移動(dòng)#data/S#1（長(zhǎng)度數(shù)）或移動(dòng)到#data/S#1（長(zhǎng)度位置）（相對(duì)原點(diǎn)）。相對(duì)地址與絕對(duì)地址的判定：相對(duì)地址以當(dāng)前運(yùn)動(dòng)執(zhí)行的起始坐標(biāo)為原點(diǎn)（或零點(diǎn)），計(jì)算得到的相對(duì)坐標(biāo)地址位置；絕對(duì)地

15、址相對(duì)于當(dāng)前的坐標(biāo)值所參考的零點(diǎn)。使用相對(duì)地址和絕對(duì)地址的指令有區(qū)別：使用相對(duì)地址的指令其指令代碼的倒數(shù)第二個(gè)后綴為“”，使用絕對(duì)地址的為“”；常數(shù)值與變量值的判定：常數(shù)值以本身數(shù)值作參數(shù)；變量值以變量所代表的數(shù)值作參數(shù)；使用常數(shù)值或變量值的指令有區(qū)別：使用變量值的指令一般指令代碼的后綴為“”。長(zhǎng)度數(shù)值的例：當(dāng)前坐標(biāo)=1000，S1303000，指令：“DRVAD 3000”執(zhí)行結(jié)果：系統(tǒng)從當(dāng)前點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)到坐標(biāo)為3000點(diǎn)，如圖7；指令：“DRVAM S130”執(zhí)行結(jié)果：同上 指令：“DRVID 3000”執(zhí)行結(jié)果：系統(tǒng)從當(dāng)前點(diǎn)，正向移動(dòng)3000，如圖8；指令：“DRVIM S130”執(zhí)行結(jié)果：

16、同上 2).運(yùn)動(dòng)停止格式： COM；STOP/0116終止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)；說(shuō)明：指令執(zhí)行后，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)停止。例：指令：“STOP”執(zhí)行結(jié)果：步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)停止； 2.2 命令控制類(lèi)1).速度設(shè)置格式：COM #data1,#data2,#data3COM S#1，S#2，S#3#data1、S#1：最低速度； #data2、S#2 ：加速度； #data3、S#3：最高速度；S#1,S#2,S#3可以為M或S型變量；SPEED/0200 常數(shù)格式速度參數(shù)設(shè)置SPEEDM/0201變量值格式速度參數(shù)設(shè)置說(shuō)明：1.該指令對(duì)其后的運(yùn)動(dòng)有效；2.速度曲線為梯形加速，最高速度需大于最低速度；3.參數(shù)單位為

17、脈沖頻率，最低速度>80,最高速度<20000,加速度A越大，其速度曲線越陡峭，見(jiàn)圖9；4.對(duì)于插補(bǔ)速度的設(shè)置，其頻率值對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)軌跡的線速度；5.參數(shù)必須同為常數(shù)或者變量形式；例：S140=500,S141=8,S142=2000（見(jiàn)圖）,指令：“SPEED 800,12,4000”執(zhí)行結(jié)果： 步進(jìn)電機(jī)的速度設(shè)置為：起始速度為800赫，加速度為12，最高速度為4000赫；指令：“SPEEDM S140,S141,S142”執(zhí)行結(jié)果：步進(jìn)電機(jī)的速度設(shè)置為：起始速度為500赫，加速度為8，最高速度為2000赫；2).補(bǔ)償格式： COM #dataCOM S#1#data、S#1：間隙

18、補(bǔ)償?shù)臄?shù)值，S#1可以為M或S型變量；ADJ/0202ADJM/0203說(shuō)明：該指令用于設(shè)置系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)換向時(shí)的機(jī)械間隙補(bǔ)償。例：指令：“ADJ 20”執(zhí)行結(jié)果：正反向換向時(shí)，預(yù)先正向發(fā)20個(gè)脈沖； 3).暫停等待格式： COM PAUSE/0204說(shuō)明：指令執(zhí)行后，系統(tǒng)直到上一運(yùn)動(dòng)執(zhí)行結(jié)束后，再執(zhí)行下一條指令。例：指令：“PAUSE ”執(zhí)行結(jié)果：等待運(yùn)動(dòng)停止，然后執(zhí)行下一條指令，如果當(dāng)前沒(méi)有運(yùn)動(dòng)，則直接執(zhí)行下一條程序；4).延時(shí)格式: COM #dataCOM S#1#data或S#1:延時(shí)時(shí)間，S#1可以為M或S型變量；DELAY/0206固定時(shí)間延時(shí)DELAYM/0207可變時(shí)間延時(shí)說(shuō)明：指

19、令執(zhí)行后，系統(tǒng)暫停M1毫秒的時(shí)間?！癉elay 0”用作空指令；例：S1503000；指令：“DELAY 200”執(zhí)行結(jié)果：延時(shí)200毫秒；指令：“DELAYM S150”執(zhí)行結(jié)果：延時(shí)3秒；5).程序結(jié)束格式： COMEND/0208說(shuō)明：程序結(jié)束指令，用來(lái)標(biāo)示用戶(hù)程序結(jié)束，用戶(hù)編程必需。例：指令：“END”執(zhí)行結(jié)果：當(dāng)系統(tǒng)執(zhí)行到該條指令后，系統(tǒng)停止執(zhí)行，返回待機(jī)狀態(tài)，直到再次“自動(dòng)”鍵按下；6).顯示指令格式： COM #data1,#data2,#data3COM #data1，S#2，#data3DISPLAY/0210說(shuō)明：調(diào)用顯示指令，用于顯示程序運(yùn)行中用戶(hù)想要看到的信息。#dat

20、a1：顯示格式；#data2或S#2：顯示內(nèi)容；#data3：顯示位置。顯示格式：0:顯示整屏；可以整屏顯示；1:固定格式顯示坐標(biāo)值；2:固定格式顯示加工（完成）次數(shù)；加工次數(shù)可以設(shè)置為20002015中的某個(gè)M型變量，用戶(hù)需要在程序的循環(huán)中用加一指令來(lái)維護(hù)；4:顯示狀態(tài)單元界面的內(nèi)容；6:顯示某個(gè)參數(shù)的數(shù)值；9:清屏。顯示內(nèi)容：當(dāng)顯示格式為0：指定所要顯示的頁(yè)面（1-300）；當(dāng)顯示格式為2、6：指定所要顯示的為哪個(gè)M/S寄存器（02017）；當(dāng)顯示格式為4：指定所要顯示的為哪個(gè)狀態(tài)界面單元（0-999）；當(dāng)顯示格式為9：內(nèi)容為任意值；顯示位置：當(dāng)顯示格式為4、6：指定所要顯示的內(nèi)容在一屏中

21、的哪個(gè)位置（0-7）；當(dāng)顯示格式為其它：內(nèi)容為任意值。指令：“DISPLAY 9,0,0”執(zhí)行結(jié)果：該指令執(zhí)行后，液晶無(wú)顯示；顯示指令的的其它功能使用請(qǐng)參見(jiàn)“第四部分 編程實(shí)例 例4”6).速度改變格式： COM #data1,#dataCOM S#1，S#2#data或S#1：加速度； #data2，S#2：最高速度CHSPEED/0212 常數(shù)格式速度改變指令CHSPEEDM/0213變量格式速度改變指令說(shuō)明：該類(lèi)指令適用于運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度改變，例如遇到減速點(diǎn)。該指令執(zhí)行后，所指定的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型的運(yùn)動(dòng)將以SA的加速度改變至SH?？梢约铀伲部梢詼p速。例：當(dāng)前速度為8000赫，S160=10,S

22、161=500;指令：“CHSPEED 10,500”執(zhí)行結(jié)果：控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖速度由8000赫，以加速度10，降為500赫，速度與時(shí)間曲線圖如圖10；指令：“CHSPEEDM S160,S161”執(zhí)行結(jié)果：同上；例：當(dāng)前速度為2000赫/秒，S160=10,S161=8000;指令：“CHSPEED 10,8000”執(zhí)行結(jié)果：控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖速度由2000赫，以加速度10，升為8000赫，速度與時(shí)間曲線圖如圖10；指令：“CHSPEEDM S160,S161”執(zhí)行結(jié)果：同上；7).設(shè)定零點(diǎn)格式： COM SETC/0214 設(shè)置當(dāng)前位置為零點(diǎn)說(shuō)明：該指令執(zhí)行后，當(dāng)前坐標(biāo)值清零。 例：當(dāng)前

23、坐標(biāo)為3000;指令：“SETC”執(zhí)行結(jié)果：坐標(biāo)為0;8).調(diào)用子程序格式：COM #lineCALL/0216跳轉(zhuǎn)至#line行執(zhí)行程序（自動(dòng)保留當(dāng)前程序行號(hào)），與“RET”指令配合使用；說(shuō)明見(jiàn)下一指令。9).子程序返回格式：COM RET/0217返回上次“CALL”調(diào)用指令的下一行程序執(zhí)行；例：行號(hào)指令20CALL 100跳轉(zhuǎn)到“100”行程序執(zhí)行21MOV M1,10100DRVID 2000120RET返回到“21”行程序執(zhí)行2.3 跳轉(zhuǎn)類(lèi)1).無(wú)條件跳轉(zhuǎn)格式: COM #lineCOM M#1#line:跳轉(zhuǎn)的目的行號(hào)，M#1寄存器指定的行號(hào);JMP/0300跳轉(zhuǎn)到指定行JMPM/

24、0301跳轉(zhuǎn)到M型變量值指定的行號(hào)說(shuō)明：1.執(zhí)行該條指令，程序?qū)⑻D(zhuǎn)#line行或M/S型變量指定的行接著執(zhí)行。2.可以跳轉(zhuǎn)當(dāng)前行的前面，也可跳轉(zhuǎn)到當(dāng)前行的后面，但行號(hào)不能大于397，不能小于1，以下跳轉(zhuǎn)指令同。 3.當(dāng)程序中有出現(xiàn)多級(jí)的程序調(diào)用，即程序嵌套調(diào)用時(shí)，子程序返回建議使用“JMPM”；例：當(dāng)前執(zhí)行程序100行，變量M1011，指令：“JMP 10”執(zhí)行結(jié)果：程序跳轉(zhuǎn)到10行執(zhí)行；指令：“JMPM M10”執(zhí)行結(jié)果：程序跳轉(zhuǎn)到11行執(zhí)行；2).位跳轉(zhuǎn)格式: COM #line,B#1B#1:位變量;#line:目的行號(hào);JB/0302等于1跳轉(zhuǎn);JNB/0303不等于1跳轉(zhuǎn)說(shuō)明：1.

25、這兩條指令是位跳轉(zhuǎn)指令，可以檢測(cè)通用B型變量、輸入口、鍵盤(pán)數(shù)字鍵（請(qǐng)參見(jiàn)變量說(shuō)明）;2.通用位變量(B0-B15)1有效，0無(wú)效；輸入口位變量（I0-I15）0有效，1無(wú)效；鍵盤(pán)數(shù)字鍵（B40-B49）位變量有鍵按下時(shí)有效；3.條件滿(mǎn)足時(shí)跳轉(zhuǎn)到指定行運(yùn)行，否則執(zhí)行下一條指令。例：指令：“JB 10,B2”執(zhí)行結(jié)果：如果B21，跳轉(zhuǎn)到第10行程序；如果B20，接著執(zhí)行下一條程序；指令：“JNB 10,B2”執(zhí)行結(jié)果：如果B20，跳轉(zhuǎn)到第10行程序；如果B21，接著執(zhí)行下一條程序；指令：“JB 15,I1”執(zhí)行結(jié)果：如果I1輸入點(diǎn)有效（I1為低電平），跳轉(zhuǎn)到第15行程序；如果I1輸入點(diǎn)無(wú)效（I1為

26、高電平），接著執(zhí)行下一條程序；指令：“JNB 15,I1”執(zhí)行結(jié)果：如果I1輸入點(diǎn)無(wú)效（I1為高電平），跳轉(zhuǎn)到第15行程序；如果I1輸入點(diǎn)有效（I1為低電平），接著執(zhí)行下一條程序；指令：“JB 55,B41”執(zhí)行結(jié)果：如果鍵盤(pán)數(shù)字鍵“1”按下，跳轉(zhuǎn)到55行；否則，執(zhí)行下一條程序；指令：“JNB 55,B44”執(zhí)行結(jié)果：如果鍵盤(pán)數(shù)字鍵“4”一直沒(méi)有按下，跳轉(zhuǎn)到55行；否則，執(zhí)行下一條程序；3).比較跳轉(zhuǎn)格式: COM #line,S#1,#dataCOM #line，S#1，S#2 S#1,#data或S#1，S#2:相比較的兩個(gè)數(shù)（可以為M或S變量）,#line跳轉(zhuǎn)的目的行號(hào);JGD/0304

27、變量值與常數(shù)值比較,大于則跳轉(zhuǎn),JGM/0305變量值與變量值比較,大于則跳轉(zhuǎn),JLD/0306變量值與常數(shù)值比較,小于則跳轉(zhuǎn),JLM/0307變量值與變量值比較,小于則跳轉(zhuǎn),JED/0308變量值與常數(shù)值比較,等于則跳轉(zhuǎn),JEM/0309變量值與變量值比較,等于則跳轉(zhuǎn),JNED/0310變量值與常數(shù)值比較,不等于則跳轉(zhuǎn),JNEM/0311變量值與變量值比較,不等于則跳轉(zhuǎn),說(shuō)明：當(dāng)相應(yīng)條件成立時(shí)跳轉(zhuǎn)到指定行，否則執(zhí)行下一條指令。相比較的兩個(gè)數(shù)必須同為常數(shù)或變量；例：M1=550,S100600，指令：“JGD 20,M1,500”執(zhí)行結(jié)果：跳轉(zhuǎn)到20行（條件成立）；指令：“JGM 30,M1,

28、S100”執(zhí)行結(jié)果：轉(zhuǎn)下一條指令（條件未成立）；指令：“JLD 20,M1,500”執(zhí)行結(jié)果：轉(zhuǎn)下一條指令（條件未成立）；指令：“JLM 30,M1,S100”執(zhí)行結(jié)果：跳轉(zhuǎn)到30行（條件成立）；指令：“JED 20,M1,550”執(zhí)行結(jié)果：跳轉(zhuǎn)到30行（條件成立）；指令：“JEM 30,M1,S100”執(zhí)行結(jié)果：轉(zhuǎn)下一條指令（條件未成立）；指令：“JNED 20,M1,550”執(zhí)行結(jié)果：轉(zhuǎn)下一條指令（條件未成立）；指令：“JNEM 30,M1,S100”執(zhí)行結(jié)果：跳轉(zhuǎn)到30行（條件成立）；4).減一跳轉(zhuǎn)格式: COM #line,M#1 M#1變量減1后大于零則跳轉(zhuǎn)至# line行;LOOP

29、/0312減一跳轉(zhuǎn)/循環(huán)跳轉(zhuǎn)#次（常數(shù)）；LOOPM/0313M型變量減一跳轉(zhuǎn)/循環(huán)跳轉(zhuǎn)M#1次；說(shuō)明：1.這兩條指令用于建立循環(huán)，可以用常數(shù)指明次數(shù)，也可以用變量型指令以方便次數(shù)更改；2.當(dāng)采用變量型指令時(shí)，變量為M型變量，并且在跳轉(zhuǎn)目的行和當(dāng)前行之間不能用指令改變?cè)撟兞康闹担?.LOOP指令不允許嵌套，即Loop指令與目的行之間不能再次出現(xiàn)該指令；LOOPM指令允許嵌套，但必須指定為不同的M型變量。再次強(qiáng)調(diào)：跳轉(zhuǎn)的目的行號(hào)必須為有效數(shù)值：1396，否則會(huì)出現(xiàn)不可預(yù)知的錯(cuò)誤。例：M10100，指令：“LOOP 50,20”執(zhí)行結(jié)果：循環(huán)跳轉(zhuǎn)到50行20次；指令：“LOOPM 30,M10”執(zhí)

30、行結(jié)果：循環(huán)跳轉(zhuǎn)到30行100次；2.4 邏輯(對(duì)位操作)1).與格式: COM B#1,B#2AND/0400說(shuō)明：雙操作數(shù)都為位變量。B#1位變量與B#2位變量“與”,結(jié)果存于B#1;當(dāng)B#1為輸出口位變量時(shí)，該指令影響輸出口狀態(tài)；B#1不能為輸入口位變量。例：當(dāng)前B1=1;B2=0，I1=0,O1=1,指令：“AND B1,B2”執(zhí)行結(jié)果：B1=B1&B2=1&0=0,指令：“AND O1,I1”執(zhí)行結(jié)果：O1=O1&I1=1&0=0,輸出口O1有效；2).或格式: COM B#1,B#2;OR/0402說(shuō)明：雙操作數(shù)都為位變量。B#1位變量和B#2位變量

31、”或”,結(jié)果存于B#1;當(dāng)B#1為輸出口位變量時(shí)，該指令影響輸出口狀態(tài)；B#1不能為輸入口位變量。例：當(dāng)前B1=0;B2=1，I1=1,O1=0,指令：“OR B1,B2”執(zhí)行結(jié)果：B1=B1|B2=0|1=1;指令：“OR O1,I1”執(zhí)行結(jié)果：O1=O1|I1=0&1=1,輸出口O1無(wú)效；3).非格式: COM B#1;CPL/0404說(shuō)明：操作數(shù)為位變量。該指令對(duì)B#1位變量的值取反;當(dāng)B#1為輸出口位變量時(shí)，該指令改變輸出口狀態(tài)；B#1不能為輸入口變量。例：B1=0,O3=1;指令：“CPL B1”執(zhí)行結(jié)果：B1=!B=!0=1;指令：“CPL O3”執(zhí)行結(jié)果：O3=!O3=!

32、1=0,輸出口O3反轉(zhuǎn)；4).置位格式: COM B#1;SETB/0406說(shuō)明：操作數(shù)為位變量。該指令對(duì)B#1位變量的值置1;當(dāng)B#1為輸出口位變量時(shí)，該指令使輸出口有效（低電平）；B#1不能為輸入口位變量。例：指令：“SETB B1”執(zhí)行結(jié)果：B1=1;指令：“SETB O6”執(zhí)行結(jié)果：O6=0,輸出口有效；5).清零格式: COM B#1;CLRB/0408說(shuō)明：操作數(shù)為位變量。該指令對(duì)B#1位變量的值清零;當(dāng)B#1為輸出口位變量時(shí)，該指令使輸出口無(wú)效（高電平）；B#1不能為輸入口位變量。例：指令：“CLRB B1”執(zhí)行結(jié)果：B1=0指令：“CLRB O6”執(zhí)行結(jié)果：O6=1輸出口無(wú)效；

33、2.5 運(yùn)算類(lèi)1).加格式:COM M#1,S#1;ADD/0500變量加常數(shù)值A(chǔ)DDM/0501變量加變量值（M或S型變量）說(shuō)明：運(yùn)算指令的目的操作數(shù)必須為M型變量（可讀可寫(xiě)），原操作數(shù)可為M或S型變量或常數(shù)?！凹印边\(yùn)算結(jié)果：目的操作數(shù)加上源操作數(shù)，結(jié)果存于目的操作數(shù)M型變量。例：M1=200,M2=300,S100=400;指令：“ADD M1,500”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1+500=200+500=700;指令：“ADDM M1,M2”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1+M2=200+300=500;指令：“ADDM M1,S100”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1+S100=200+400=600;2).減格式:

34、 COM M#1,S#1;SUB/0502變量減常數(shù)值SUBM/0503變量減變量值（M或S型變量）說(shuō)明：“減”運(yùn)算結(jié)果：目的操作數(shù)減去源操作數(shù)，結(jié)果存于目的操作數(shù)M型變量。; 目的操作數(shù)：M#1為M型變量；原操作數(shù)：M2可為M或S型變量。例：M1=200,M2=300,S100=400;指令：“SUB M1,500”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1-500=200-500=-300;指令：“SUBM M1,M2”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1-M2=200-300=-100;指令：“SUBM M1,S100”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1-S100=200-400=-200;3).增1格式: COM M#1;INC/050

35、4M型變量M#1的值加1;說(shuō)明：“增一”運(yùn)算結(jié)果：M型變量M#1每執(zhí)行該指令一次，其值增一。多用于循環(huán)、計(jì)數(shù)。例：當(dāng)前M1210，指令：“INC M12”執(zhí)行結(jié)果：M12=M12+1=11;4).減1格式: COM M#1;DEC/0506M型變量M#1的值減1;說(shuō)明：“減一”運(yùn)算結(jié)果：M型變量M1每執(zhí)行該指令一次，其值減一。多用于循環(huán)、計(jì)數(shù)。例：當(dāng)前M1210，指令：“DEC M12”執(zhí)行結(jié)果：M12=M12-1=9;5).清零格式: COM M#1;CLR/0508說(shuō)明：“清零”運(yùn)算結(jié)果：M型變量M#1的值清零;例：指令：“CLR M12”執(zhí)行結(jié)果：M12=0;6).乘格式:COM M#1

36、,S#1;MUL/0510M型變量乘以常數(shù)值MULM/0511M型變量乘以變量值（M或S型變量）說(shuō)明：運(yùn)算指令的目的操作數(shù)必須為M型變量（可讀可寫(xiě)），原操作數(shù)可為M或S型變量或常數(shù)（“除”指令同）?！俺恕边\(yùn)算結(jié)果：目的操作數(shù)加上源操作數(shù)，結(jié)果存于目的操作數(shù)M型變量。例：M1=200,M2=12,S100=13;指令：“MUL M1,11”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1*11=200*11=2200;指令：“MULM M1,M2”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1*M2=200*12=2400;指令：“MULM M1,S100”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1*S100=200*13=2600;7).除格式: COM M#1,S#

37、1;DIV/0512M型變量除以常數(shù)值DIVM/0513M型變量除以變量值（M或S型變量）說(shuō)明：“除”運(yùn)算結(jié)果：目的操作數(shù)除以原操作數(shù)，結(jié)果存于目的操作數(shù);結(jié)果有小數(shù)，舍去；例：M1=2000,M2=12,S100=13;指令：“DIV M1,10”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1/10=2000/10=200;指令：“DIVM M1,M2”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1/M2=2000/12=166;指令：“DIVM M1,S100”執(zhí)行結(jié)果：M1=M1/S100=2000/13=153;2.6 數(shù)據(jù)傳送類(lèi)1). MOV/0600格式:COM M1,#data常數(shù)送入變量M1;MOVM/0601格式: COM M

38、1,M2變量M2的值送入變量M1; 說(shuō)明：常數(shù)值或變量值送入型變量。例：M0=101,S100=202,指令：“MOV M2,100”執(zhí)行結(jié)果：M2100；指令：“MOVM M2,M0”執(zhí)行結(jié)果：M2=M0=101;指令：“MOVM M2,S100”執(zhí)行結(jié)果：M2=S100=202;2). SLD/0602格式:COM S#1,#data數(shù)值寫(xiě)入S型變量SLM/0601格式: COM S#1,S#1M或S型變量的值寫(xiě)入S型變量 S#1例：M0=101,S100=202,指令：“SLD S2,100”執(zhí)行結(jié)果：S2100；指令：“SLM S2,M0”執(zhí)行結(jié)果：S2=M0=101;指令：“SLM

39、S2,S100”執(zhí)行結(jié)果：S2=S100=202;說(shuō)明：該指令使用時(shí)要千萬(wàn)小心，因?yàn)镾型變量是存儲(chǔ)于EEPEOM中，由于EEPEOM寫(xiě)的次數(shù)有限，因此，千萬(wàn)不要在一個(gè)正常循環(huán)中使用該指令。3). LP/0604格式:COM M#1,M#2M#2所表示的變量的值存于M#1變量中，該指令可以認(rèn)為是指針操作； 例：M0=2,M3=200,S2001890；M41003；指令：“LP M0,M3”執(zhí)行結(jié)果：M0S2001890；“LP M0，M4”執(zhí)行結(jié)果：M0M3200；說(shuō)明：該指令類(lèi)似于一些高級(jí)編程語(yǔ)言的指針操作，第二個(gè)M變量就象指針（或理解為地址）， 該指令將“指針”指向的單元的內(nèi)容賦給第一個(gè)M

40、型變量。例如以下程序：實(shí)現(xiàn)了將S100S199，100個(gè)S型變量依次調(diào)出并顯示出來(lái)；3. 指令編碼表MC881A控制器共66條指令，表中采用了下述符號(hào)：#data:表示為一個(gè)數(shù)值，范圍為-9999999999999999；S#1，S#2，S#3，S#4：若無(wú)特別說(shuō)明，表示為某個(gè)M或S型變量；M#1，M#2：表示為某個(gè)M型變量；#line：表示為某一行，為小于2048的正數(shù)；X：表示為某個(gè)軸或某類(lèi)運(yùn)動(dòng)；B#1、B#2：表示為某個(gè)B型位變量；（一） 運(yùn)動(dòng)類(lèi)指令助記符指令代碼說(shuō)明DRVAD #data0112步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)DRVAM #data0113同上，但點(diǎn)坐標(biāo)存于S或M變量中DRVID

41、#data0114步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)若干數(shù)值DRVIM S#10115同上，但數(shù)值存于S或M變量中STOP 0116步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)（二） 命令控制類(lèi)指令助記符指令代碼說(shuō)明SPEED #data1,#deta2,#data30200設(shè)定控制步進(jìn)電機(jī)脈沖的起始、加、最高速度SPEEDM S#1,S#2,S#30201同上，但速度值存于S或M變量中ADJ #data0202設(shè)定間隙補(bǔ)償ADJM S#10203同上，但間隙補(bǔ)償數(shù)值存于S或M變量中PAUSE 0204等待上一次步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)結(jié)束DELAY #data0206延時(shí)指令，延時(shí)多少時(shí)間，毫秒為單位DELAYM S#10207同上，但時(shí)間值存于S或M

42、變量中END0208程序結(jié)束DISPLAY #data1,#data2,#data30210顯示指令CHSPEED X,#data1,#data20212指定某個(gè)軸、某類(lèi)運(yùn)動(dòng)的速度改變CHSPEEDM X,S#1,S#20213同上，但速度值存于S或M變量中SETC 0214設(shè)定原點(diǎn)，即坐標(biāo)值清零CALL #line0216調(diào)用某行的程序RET0217返回CALL指令的下一行（三） 跳轉(zhuǎn)類(lèi)指令助記符指令代碼說(shuō)明JMP #line0300跳轉(zhuǎn)到某行程序執(zhí)行JMPM #M0301同上，但行號(hào)存于M變量中JB #line, #B0302某個(gè)位變量有效的話，跳轉(zhuǎn)到某一行JNB #line,#B0303

43、某個(gè)位變量無(wú)效的話，跳轉(zhuǎn)到某一行JGD #line,S#1,#data0304如果指定的M或S變量大于某個(gè)數(shù)值的話，跳轉(zhuǎn)到某一行JGM #line,S#1,S#20305如果指定的M或S變量大于另一個(gè)M或S變量，跳轉(zhuǎn)到某一行JLD #line,S#1,#data0306如果指定的M或S變量小于某個(gè)數(shù)值的話，跳轉(zhuǎn)到某一行JLM #line,S#1,S#20307如果指定的M或S變量小于另一個(gè)M或S變量，跳轉(zhuǎn)到某一行JED #line,S#1,#data0308如果指定的M或S變量等于某個(gè)數(shù)值的話，跳轉(zhuǎn)到某一行JEM #line,S#1,S#20309如果指定的M或S變量等于另一個(gè)M或S變量，跳轉(zhuǎn)

44、到某一行JNED #line,S#1,#data0310如果指定的M或S變量不等于某個(gè)數(shù)值的話，跳轉(zhuǎn)到某一行JNEM #line,S#1,S#20311如果指定的M或S變量不等于另一個(gè)M或S變量，跳轉(zhuǎn)到某一行LOOP #line,#data0312指定跳轉(zhuǎn)到某一行若干次LOOPM #line,M#10313同上，但次數(shù)存于M或S變量中（四） 邏輯類(lèi)指令（對(duì)位操作）助記符指令代碼說(shuō)明AND B#1,B#20400兩個(gè)位變量進(jìn)行與，存于第一個(gè)位變量OR B#1,B#20402兩個(gè)位變量進(jìn)行或，存于第一個(gè)位變量CPL B#10404將某個(gè)位變量取反SETB B#10406將某個(gè)位變量置位CLRB B

45、#10408將某個(gè)位變量清零（五） 運(yùn)算類(lèi)指令助記符指令代碼說(shuō)明ADD M#1,#data0500指定的M變量加上某一數(shù)值A(chǔ)DDM M#1,M#20501同上，但數(shù)值存于另一個(gè)M或S變量中SUB M#1,#data0502指定的M變量減去某一數(shù)值SUBM M#1,M#20503同上，但數(shù)值存于另一個(gè)M或S變量中INC M#10504指定的M變量加1DEC M#10506指定的M變量減1CLR M#10508清指定的M變量MUL M#1,#data0510指定的M變量乘于某一數(shù)值MULM M#1,M#20511同上，但數(shù)值存于另一個(gè)M或S變量中DIV M#1,#data0512指定的M變量除以某

46、一數(shù)值DIVM M#1,M#20513同上，但數(shù)值存于另一個(gè)M或S變量中數(shù)據(jù)傳送類(lèi)指令助記符指令代碼說(shuō)明MOV M#1,#data0600將指定的M變量賦于指定的數(shù)值MOVM M#1,M#20601同上，但數(shù)值存于另一個(gè)M或S變量中SLD S#1,#data0602將指定的數(shù)值賦于指定的S型變量SLM S#1,M#10603同上，但數(shù)值存于另一個(gè)M或S變量中LP M#1,M#20604將第二M變量中的置所代表的M或S變量的值置給第一個(gè)M變量第三部分Motion Logic使用說(shuō)明關(guān)于軟件名稱(chēng)（Motion Logic M）Motion Logic表明軟件是用于運(yùn)動(dòng)控制程序編制。M表示這一個(gè)版本

47、是適用于用于白山MC系列控制器。白山機(jī)電始終關(guān)注工控領(lǐng)域，今后還將推出板卡類(lèi)的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品，Motion Logic軟件采用在軟件名稱(chēng)后加一個(gè)字母來(lái)區(qū)分?！啊眲t是其在白山軟件序列中的編號(hào)。聲明Motion Logic系列軟件和白山MC系列控制產(chǎn)品的版權(quán)歸深圳白山機(jī)電一體化技術(shù)有限公司所有。任何人未經(jīng)許可不得對(duì)白山機(jī)電一體化技術(shù)有限公司的軟硬件產(chǎn)品進(jìn)行反向工程，反向編譯和各種解密。安裝到本地Motion Logic為綠色軟件，當(dāng)您獲得Motion Logic程序副本，只需將Motion Logic.exe復(fù)制到任意目錄，即可執(zhí)行。它不會(huì)在您的系統(tǒng)添加任何額外信息。MotionLogic 的編輯環(huán)

48、境使用說(shuō)明白山MC系列控制器提供了充足的程序指令，用戶(hù)使用這些指令的組合可以完成豐富的功能。通常對(duì)控制器編程有三個(gè)步驟：程序輸入，編譯和下載到控制器，另外，有時(shí)候還要對(duì)控制器進(jìn)行一些設(shè)置。以下逐步說(shuō)明。1. 輸入程序打開(kāi)MotionLogic，它的主界面是一個(gè)程序輸入窗口，如圖1所示。在這里可以輸入程序代碼，它提供了和一般文本編輯器相似的復(fù)制、粘貼、剪切、查找、文件保存等功能。 圖1 Motion Logic主界面2. 程序編譯程序源代碼寫(xiě)好之后，就可以執(zhí)行編譯了。點(diǎn)菜單的【工具】，然后選擇 【編譯】。將彈出對(duì)話框，如圖2所示。圖2 編譯窗口在窗口上方的文本框輸入目標(biāo)文件存放路徑和文件名，或者點(diǎn)擊【瀏覽】，在彈出的對(duì)話框框中，手動(dòng)選擇存放路徑，并輸入文件名。編譯好白山控制器目標(biāo)文件的缺省后綴是“.bso”。文件名輸入完畢后，點(diǎn)擊【編譯