腹腔鏡在外科應(yīng)用進(jìn)展

1、Contents微創(chuàng)外科應(yīng)用的歷史1微創(chuàng)外科的臨床應(yīng)用2微創(chuàng)外科的機(jī)器人時代3p微創(chuàng)：盡可能地減少對機(jī)體的損傷，而絕非微創(chuàng)：盡可能地減少對機(jī)體的損傷，而絕非“微微”乎其微的損傷乎其微的損傷p演變：微創(chuàng)概念誕生于外科學(xué)發(fā)展初期，伴隨外科學(xué)發(fā)展而成長，成熟于外科學(xué)的現(xiàn)代演變：微創(chuàng)概念誕生于外科學(xué)發(fā)展初期，伴隨外科學(xué)發(fā)展而成長，成熟于外科學(xué)的現(xiàn)代“A good surgeon must have an eagles eye, a lionsheart and a ladys hand”pHalsted：gentle surgery (輕柔外科）pWichham：minimally invasive

2、surgery（微創(chuàng)外科）pMouret：laparoscopic cholecystectomy1985-至今1933-19851911-19331804-1911現(xiàn)代腹腔鏡時代現(xiàn)代腹腔鏡時代治療性腹腔鏡時代治療性腹腔鏡時代診斷性腹腔鏡時代診斷性腹腔鏡時代腹腔鏡的誕生腹腔鏡的誕生 1804年，德國人Bozzini首先提出了觀察人體內(nèi)臟器官的構(gòu)想，并于1806年制造了第一臺他自己稱之為“Lichtleiter”的器械。他也因此被稱為第一個內(nèi)窺鏡的發(fā)明者。 1901年9月，Kelling報告了他為觀察腹腔內(nèi)注入了過濾空氣的反應(yīng)而將膀胱鏡插入密閉的狗的腹腔做的研究結(jié)果。這種首先在腹腔內(nèi)注入氣體制造

3、氣腹，然后插入膀胱鏡進(jìn)行觀察的方法與我們現(xiàn)在的腹腔鏡操作非常接近。 1877年Nitze與人合作設(shè)計了直接插入膀胱的內(nèi)鏡，并不斷改進(jìn)，尤其是在采用了愛迪生發(fā)明的燈泡后。1879年，膀胱鏡正式問世。 在1911 年，Jacobaus首次報告了115例次人體腹腔鏡檢查的結(jié)果。他還首先使用了“Laparothotakoskopie(胸腹腔鏡檢查)”一詞。這是腹腔鏡第一次系統(tǒng)地運(yùn)用于人類的體格檢查，這是劃時代的。1918年，Ooetze制造了一個可以安全傳入腹腔的自動氣腹針。1924年瑞士的Zollikofer采用的氣體是易于吸收的二氧化碳來造氣腹，他發(fā)現(xiàn)使用二氧化碳優(yōu)于過濾的空氣或者氮?dú)狻Ｃ绹腟t

4、one則推薦用橡膠墊圈以防術(shù)中穿刺套管漏氣。1929年，德國的腸胃病學(xué)家、德國腹腔鏡學(xué)院的創(chuàng)始人Kalk制造了一個前斜135視角的腹腔鏡，并且首先使用了雙套管技術(shù)。 第一個用腹腔鏡施行外科手術(shù)的是Fervers，他于1933年報告了在腹腔鏡下進(jìn)行腹腔粘連的松解術(shù)。他于1934年發(fā)明了帶有單極電凝的腹腔鏡器械。1936年，德國的Bosch第一個用腹腔鏡單極電凝技術(shù)進(jìn)行了輸卵管絕育術(shù)。1942年，Donaldson等報告了腹腔鏡子宮懸吊術(shù)。1952年，英國工程師Hopkins發(fā)明了柱狀透鏡系統(tǒng)，使光的損失更小，圖像更清晰，而同時光導(dǎo)纖維的出現(xiàn)更使腹腔鏡系統(tǒng)發(fā)生了根本性的變化。 德國的Semm在腹腔

5、鏡的發(fā)展中起到了至關(guān)重要的作用，有魔術(shù)師美譽(yù)的他設(shè)計了眾多的腹腔鏡器械并改進(jìn)了許多技術(shù)，如自動氣腹機(jī)（1960年）、內(nèi)鏡熱凝裝置（1973年）、沖洗裝置等，他還設(shè)計了腹腔鏡手術(shù)模擬器來序列腹腔鏡手術(shù)技術(shù)。 1979年，德國的Freimberger第一個用腹腔鏡在豬身上完成了膽囊切除術(shù)。 1987年，法國的Mouret完成了一例LC。在一年之內(nèi)，歐洲的外科泰斗們，包括Dubois、Perissat、Cuchieri以及美國的外科泰斗們，包括Mchernan、Saye、Redduck和Olsen都開始贊賞這一手術(shù)。他們的推動，對腹腔鏡技術(shù)的迅猛發(fā)展起到了不可估量的作用。1985年，Muhe完成了世

6、界第一例全腹腔鏡下的膽囊切除術(shù) （LC），并于1986年在德國外科學(xué)會學(xué)術(shù)會上發(fā)表。但他的開創(chuàng)性的工作并未引起重視。 1991年1月，香港的鐘尚志醫(yī)師應(yīng)邀到廣州進(jìn)行了LC表演。1991年2月，我國首例LC由荀祖武醫(yī)師完成，當(dāng)年即報告了100例LC的經(jīng)驗(yàn)。開創(chuàng)我國腹腔鏡手術(shù)的先河。1993年12月，第二軍醫(yī)大學(xué)第一附屬醫(yī)院（上海長海醫(yī)院）舉辦了全國首屆腹腔鏡學(xué)術(shù)會議；在1995年召開的上海國際腹腔鏡外科研討會上，中華醫(yī)學(xué)會外科學(xué)會腹腔鏡外科學(xué)組正式成立；1998年10月，ELSA（亞洲內(nèi)鏡腹腔鏡外科醫(yī)師學(xué)會）年會暨第二屆免氣腹腹腔鏡學(xué)術(shù)會議由上海長海醫(yī)院和瑞金醫(yī)院承辦。2010-2000-200

7、91985-19991985以前以前實(shí)驗(yàn)階段實(shí)驗(yàn)階段起步階段起步階段扭轉(zhuǎn)乾坤扭轉(zhuǎn)乾坤新的起航新的起航肝膽手術(shù)胃及結(jié)直腸手術(shù)減重手術(shù)胰腺手術(shù)其他減重手術(shù)理念有變化 腹腔鏡肝切除術(shù)自1991 年首次報道以來，由于具有創(chuàng)傷小、恢復(fù)快、止痛藥物需要量小和住院時間短的優(yōu)勢；同時在惡性腫瘤的遠(yuǎn)期療效上與開腹手術(shù)有同等的效果。2008 年來自全球的業(yè)內(nèi)學(xué)者在美國肯塔基州的路易(斯)維爾市進(jìn)行了全面的腹腔鏡肝切除技術(shù)的討論，并發(fā)表了宣言： The Louisville Statement。為日后規(guī)范的腹腔鏡肝切除術(shù)奠定了技術(shù)規(guī)范?？偟膩碚f就是“三個瓶頸、三個規(guī)范、一個適應(yīng)癥把握”。宣言指出：腹腔鏡肝切除術(shù)已經(jīng)

8、依次突破了三個瓶頸肝活檢和楔形切除肝表面的切除（b、段）半肝、三段以上以及a、和段的切除。就腹腔鏡肝切除術(shù)的方式進(jìn)行了規(guī)范全腹腔鏡方式；（歐洲）手助型方式（澳洲、美國）（澳洲、美國）混合型方式（澳洲、美國）（澳洲、美國）最后，宣言指出： 在進(jìn)行腹腔鏡肝切除術(shù)前應(yīng)該進(jìn)行患者的選擇，其適應(yīng)證初步定為病灶直徑在5 cm 以內(nèi)、且病灶位于肝周圍（段），肝癌患者不作為禁忌證。 近年來，許多大型中心如日本、韓國、中國香港、歐洲及北美洲均開始進(jìn)行第三瓶頸的小樣本病例報告。如歐洲9 個中心的研究結(jié)果表明：在1996 2011 年完成的2 245 例腹腔鏡肝切除術(shù)病例中有495 例（22.0%）是三段以上的肝切

9、除術(shù)，中轉(zhuǎn)率為 10.9%（ 49/451）。近期和遠(yuǎn)期療效均令人鼓舞。美國以匹茲堡醫(yī)學(xué)院為代表也進(jìn)行了報道，他們比較偏向于手助下行腹腔鏡大部肝切除術(shù)，在113 例解剖性肝切除中有78例（69%）是在手助下完成的。日本報道了11 例腹腔鏡大部肝切除術(shù)，但采用與眾不同的體位，即在俯臥位下完成。 目前每年全球有約3 000例腹腔鏡肝切除術(shù)，總的手術(shù)死亡率為0.3%，并發(fā)癥發(fā)生率為10.3%，可與開腹肝切除術(shù)相媲美。結(jié)直腸癌腹腔鏡外科治療的現(xiàn)狀歐美在20 世紀(jì)末即開始了一系列腹腔鏡與開腹結(jié)直腸癌手術(shù)的大宗病例隨機(jī)臨床對照研究（RCT）。1993 年，西班牙的巴塞羅那試驗(yàn)率先開展了腹腔鏡與開腹結(jié)腸癌手

10、術(shù)的RCT 研究 。此后英國CLASICC、歐洲的COLOR 與美國的COST 等RCT 研究陸續(xù)開展。我國香港地區(qū)的Leung等也進(jìn)行了針對腹腔鏡與開腹直腸乙狀結(jié)腸手術(shù)的RCT研究。結(jié)直腸癌腹腔鏡治療的基石 2002 年，巴塞羅那試驗(yàn)首先發(fā)表了關(guān)于腹腔鏡結(jié)腸癌短期、遠(yuǎn)期療效的RCT 研究結(jié)果。此后，上述RCT 試驗(yàn)先后完成并發(fā)表，研究內(nèi)容涉及腫瘤根治、遠(yuǎn)期療效、生命質(zhì)量（quality of life，QOL）和成本-效益（cost-effectiveness）分析等各個方面，從循證醫(yī)學(xué)的高度，為腹腔鏡結(jié)直腸癌手術(shù)的廣泛開展提供了切實(shí)可信的臨床依據(jù)。腹腔鏡治療結(jié)直腸癌相比傳統(tǒng)手術(shù)優(yōu)勢巨大.腹

11、腔鏡手術(shù)優(yōu)勢（2）傷口愈合時間縮短。.（5）恢復(fù)正?；顒虞^快.（6）病人自身免疫的影響小.（1）術(shù)后疼痛明顯減輕.（3）腹壁切口明顯縮小.（4）術(shù)后胃腸道功能恢復(fù)快腹腔鏡治療結(jié)直腸癌已被廣泛認(rèn)可1美國NCCN（National ComprehensiveCancer Network）在2010 年版的結(jié)腸癌臨床實(shí)踐指南中明確指出，由經(jīng)驗(yàn)豐富的外科醫(yī)師進(jìn)行操作的腹腔鏡輔助結(jié)腸癌手術(shù)已被納入到治療結(jié)腸癌的手術(shù)方式中。2英國NICE（National Institute for Health and Clinical Excellence）亦明確推薦將腹腔鏡或腹腔鏡輔助手術(shù)作為結(jié)直腸癌病例可選的手術(shù)

12、方案。3在我國，2009 年衛(wèi)生部醫(yī)療服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)專業(yè)委員會也已制定了結(jié)直腸癌診斷和治療準(zhǔn)，其中亦納入了腹腔鏡結(jié)直腸癌手術(shù)作為治療的標(biāo)準(zhǔn)方案之一。腹腔鏡治療結(jié)直腸癌依舊普及度有限 在亞洲的日本和韓國，其普及率約50%，在歐洲約30%，而美國和中國，雖然在個別結(jié)直腸外科中心腹腔鏡結(jié)直腸手術(shù)可占所有結(jié)直腸手術(shù)的80%90%以上，但就全國范圍而言，腹腔鏡手術(shù)比例僅占10%左右。但是，隨著手術(shù)經(jīng)驗(yàn)的積累，熟練程度的不斷提高和各類手術(shù)器械的發(fā)展，腹腔鏡結(jié)直腸手術(shù)的開展已在全球范圍內(nèi)進(jìn)入了一個全面成熟和廣泛認(rèn)可的時代。腹腔鏡胃癌治療概述 自上世紀(jì)90 年代初Kitano等施行首例腹腔鏡遠(yuǎn)端胃大部切除術(shù)治療早期

13、胃癌以來，經(jīng)過近二十年的發(fā)展，腹腔鏡手術(shù)已在全球范圍特別是東亞地區(qū)廣泛普及。 雖然胃癌微創(chuàng)治療在我國總體起步稍晚、地域發(fā)展不平衡，但近年發(fā)展速度、應(yīng)用水平已得到國際同行的廣泛認(rèn)可。 中華醫(yī)學(xué)會外科學(xué)分會腹腔鏡與內(nèi)鏡外科學(xué)組及2009年由內(nèi)地與香港地區(qū)30 個腹腔鏡微創(chuàng)中心聯(lián)合成立的中國腹腔鏡胃腸外科研究組(Chinese Laparoscopic Gastrointestinal Surgical Study Group，CLASS)對于推動胃癌的腹腔鏡化起了巨大的作用。腹腔鏡胃癌外科應(yīng)用的研究方向早期胃癌治療方案進(jìn)展期胃癌治療方案前哨淋巴結(jié)導(dǎo)航雙鏡聯(lián)合手術(shù)早期胃癌治療方案 目前，日本JCOG

14、0912 及韓國KLASS-01 兩個著名的大規(guī)模多中心前瞻隨機(jī)對照研究(RCT)的遠(yuǎn)期腫瘤學(xué)結(jié)果仍在隨訪等待中，2011 年修訂的日本胃癌治療指南(英文第3 版) 仍將腹腔鏡手術(shù)治療早期胃癌定義為研究性治療選擇。 如上述RCT 的長期隨訪結(jié)果證實(shí)了腹腔鏡手術(shù)與開腹手術(shù)相似的長期腫瘤學(xué)療效，腹腔鏡胃切除術(shù)將完全替代傳統(tǒng)開腹手術(shù)，成為外科治療早期遠(yuǎn)端胃癌的標(biāo)準(zhǔn)方案。進(jìn)展期胃癌治療方案 近年，國內(nèi)外少數(shù)經(jīng)驗(yàn)豐富的腔鏡外科醫(yī)生嘗試將腹腔鏡手術(shù)應(yīng)用于局部進(jìn)展期胃癌的治療，其技術(shù)可行性及安全性、近期腫瘤學(xué)療效也得到越來越多的回顧性臨床研究支持。 目前中、日、韓等國家的外科同行們正致力于開展大樣本多中心的

15、RCT 研究，以驗(yàn)證腹腔鏡治療局部進(jìn)展期胃癌長期腫瘤學(xué)的安全性。包括日本的JLSSG0901、韓國KLASS-02，中國CLASS-01 等。然而，在缺乏高級別循證依據(jù)的當(dāng)前，傳統(tǒng)開腹手術(shù)治療進(jìn)展期胃癌仍是日本胃癌治療指南中的黃金標(biāo)準(zhǔn)。前哨淋巴結(jié)導(dǎo)航雙鏡聯(lián)合手術(shù) 針對分期偏早、但仍有淋巴結(jié)轉(zhuǎn)移風(fēng)險的患者，應(yīng)用術(shù)中內(nèi)鏡施行內(nèi)鏡粘膜下剝離術(shù)、前哨淋巴結(jié)探測技術(shù)預(yù)測淋巴結(jié)轉(zhuǎn)移部位、快速病理提供淋巴結(jié)轉(zhuǎn)移與否的依據(jù)，從而指導(dǎo)腹腔鏡淋巴結(jié)的清掃范圍，已成為個體化、微創(chuàng)化外科治療的熱點(diǎn)研究。 2009 年ASCO年會上日本一項(xiàng)大規(guī)模多中心前瞻性研究顯示了令人鼓舞的初步結(jié)果，前哨淋巴結(jié)檢出率達(dá)97。5%，敏

16、感性與準(zhǔn)確率分別達(dá)93%和99%。隨著早期篩查計劃的深入施行，相信不久，前哨淋巴結(jié)導(dǎo)航的雙鏡聯(lián)合技術(shù)將邁向更加廣闊的舞臺。腹腔鏡胰腺疾病治療概述 目前腹腔鏡技術(shù)幾乎可以應(yīng)用到所有腹腔器官的手術(shù)治療。然而在胰腺外科領(lǐng)域，由于胰周解剖復(fù)雜、手術(shù)難度大、術(shù)后并發(fā)癥多等原因，使得腹腔鏡手術(shù)發(fā)展相對緩慢，開展有限。腹腔鏡胰腺癌在臨床診斷的應(yīng)用 腹腔鏡檢查在胰腺癌分期的早期應(yīng)用中起重要作用。 隨著高分辨、薄層掃描CT 等影像技術(shù)的發(fā)展，腹腔鏡檢查的應(yīng)用備受爭議。 Barabino 等比較了腹腔鏡超聲檢查( laparoscopic ultrasonography，LUS) 和CT在評估胰腺癌可切除性中的作

17、用。結(jié)果顯示，CT 提示可切除的患者中，腹腔鏡檢查并不能提供更多的信息。傳統(tǒng)的剖腹探查仍是最可靠的判斷方法。腹腔鏡胰十二指腸切除術(shù)腹腔鏡胰體尾切除術(shù)腹腔鏡胰腺癌姑息手術(shù)胰腺良性腫瘤治療腹腔鏡胰腺癌在臨床診斷的應(yīng)用腹腔鏡胰十二指腸切除術(shù)( laparoscopic pancreaticoduodenectomy，LPD) 1992 年Gagner 等首先報道了腹腔鏡保留幽門胰十二指腸切除術(shù)，此后相繼有學(xué)者開展LPD。目前一般認(rèn)為LPD 適應(yīng)證除了要求患者肝、腹膜及網(wǎng)膜無轉(zhuǎn)移灶; 腫瘤未侵及下腔靜脈、門靜脈、腹腔動脈或腸系膜上動靜脈等基本條件外，通常要求腫瘤直徑3. 5 cm，尤其是當(dāng)腫瘤位于胰頭

18、部位時。根據(jù)近年來文獻(xiàn)報道LPD較傳統(tǒng)開放手術(shù)手術(shù)時間延長，但淋巴結(jié)清掃個數(shù)，術(shù)中出血，切除率，死亡率等差異無統(tǒng)計學(xué)意義。但對于術(shù)者要求極高，而且應(yīng)隨時準(zhǔn)備中轉(zhuǎn)開腹。腹腔鏡胰體尾切除術(shù)( laparoscopic distal pancreatectomy，LDP)手術(shù)方式切脾法保脾法：分Kimura 法( 保留脾臟、脾動靜脈) 和Warshaw 法( 離斷脾動靜脈，保留胃短、胃網(wǎng)膜左血管對脾臟的血供)依上千例統(tǒng)計學(xué)結(jié)果示：，LDP 與ODP 相比，LDP 在手術(shù)時間、術(shù)后住院日、脾臟保留率和術(shù)后恢復(fù)等方面明顯優(yōu)于ODP，并且在胰漏、并發(fā)癥發(fā)生率方面與ODP 差異無統(tǒng)計學(xué)意義。腹腔鏡胰腺癌姑息

19、手術(shù) 常用術(shù)式包括腹腔鏡內(nèi)引流手術(shù)、膽腸吻合術(shù)、膽囊造瘺術(shù)等。合并十二指腸梗阻常采用胃空腸側(cè)側(cè)吻合術(shù)等。腹腔鏡下腹腔干神經(jīng)阻斷術(shù)等。腹腔鏡胰腺良性腫瘤的治療 胰腺內(nèi)分泌腫瘤多為良性，如胰島素瘤等大部分位于胰體尾部。 腹腔鏡超聲可以明確腫瘤數(shù)目、位置以及腫瘤與主胰管及血管的關(guān)系，幫助選擇合理的手術(shù)方式。腹腔鏡內(nèi)分泌腫瘤剜除術(shù)與LPD 和LDP 相比，剜除手術(shù)相對容易開展，但容易引起胰漏等，僅適用于腫瘤位于胰腺表面，與胰管相對較遠(yuǎn)，尚有胰腺組織間隔的腫瘤。 腫瘤位于胰腺頭部者，因與主胰管和血管相鄰而易中轉(zhuǎn)開腹，需謹(jǐn)慎應(yīng)用。 此外，腹腔鏡疝手術(shù)、甲狀腺手術(shù)近些年來亦有很大發(fā)展，在此不一一贅述。 外科

20、疾病譜的變化腫瘤治療尚需遠(yuǎn)期療效的循征醫(yī)學(xué)的支持推廣普及過程中不良事件發(fā)生的增加缺乏系統(tǒng)及規(guī)范的培訓(xùn)專業(yè)的細(xì)分帶來的不確定性青年醫(yī)生的培養(yǎng)面臨重大變革微創(chuàng)手術(shù)進(jìn)入了新的發(fā)展的平臺期微創(chuàng)時代的挑戰(zhàn) 微創(chuàng)技術(shù)帶來了外科的大發(fā)展外科微創(chuàng)化到微創(chuàng)外科理念的轉(zhuǎn)變從多學(xué)科到一體化實(shí)施的催化劑促進(jìn)了外科手術(shù)技術(shù)的迅速推廣緊跟現(xiàn)代科技發(fā)展的節(jié)奏微創(chuàng)時代的機(jī)遇 微創(chuàng)外科的機(jī)器人時代1994年，F(xiàn)DA批準(zhǔn)Computer Motion 公司的AESOP 1000手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)。AESOP全稱是伊索機(jī)器人內(nèi)窺鏡定位系統(tǒng)，其實(shí)是一條機(jī)械手臂。可提供清晰穩(wěn)定的圖像，改變?nèi)斯し鲧R所產(chǎn)生的圖像不穩(wěn)定現(xiàn)象。1996年，A

21、ESOP 2000手術(shù)機(jī)器人加入聲控裝置。后出現(xiàn)AESOP 3000，手術(shù)機(jī)器人的活動度增大。1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。AESOP機(jī)器人手術(shù)2000年初，Computer Motion 公司發(fā)展出了ZEUS機(jī)器人ZEUS機(jī)器人手術(shù)美國Intuitive Surgical 生產(chǎn)的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，于1999 年取得歐洲CE 認(rèn)證，2000 年取得美國FDA 認(rèn)證，也是全球唯一可以用于人體手術(shù)的人工智能輔助的腔鏡手術(shù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分結(jié)合了美國航空航天局、五角大樓和眾多大學(xué)開發(fā)的大量先進(jìn)技術(shù)，它使主刀醫(yī)生可直接看到三維立體影像，并操控搭配在機(jī)器手臂上的Endo Wrist

22、仿真手腕手術(shù)器械，完成復(fù)雜手術(shù)。Da vinci 手術(shù)機(jī)器人概述控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機(jī)械手操作桿；機(jī)械臂平臺：控制機(jī)械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號轉(zhuǎn)化為圖像信號顯示器Da vinci 手術(shù)機(jī)器人的組成 外科醫(yī)生控制臺:系統(tǒng)的大腦中區(qū)，通過主治醫(yī)生的控制，通過程序轉(zhuǎn)化為指令傳輸?shù)綑C(jī)械臂，使之相應(yīng)動作。 床旁機(jī)械臂系統(tǒng):使用固定機(jī)構(gòu)；手臂機(jī)構(gòu)為關(guān)節(jié)型手臂機(jī)構(gòu)和機(jī)器人手腕機(jī)構(gòu)；傳動裝置為連桿傳動和流體傳動機(jī)構(gòu)。是主要的機(jī)械工作部位，整個系統(tǒng)最重要部分。 成像系統(tǒng):整個系統(tǒng)中的傳感部分是機(jī)器人視覺的表現(xiàn)。通過腔鏡臂將手術(shù)實(shí)時的圖像傳輸?shù)街髌聊?，并使用高清三維顯示。Da vinci 手術(shù)機(jī)

23、器人結(jié)構(gòu)分析Da vinci機(jī)器人的控制臺Da vinci機(jī)器人的控制桿Da vinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺Da vinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂Da vinci機(jī)器人的3D攝像頭Da vinci機(jī)器人的不同機(jī)械手工作流程 達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)要求在病人身體開多達(dá)五個切口，用于插入兩個手術(shù)機(jī)械手臂和一個攝像頭。放置在病人床邊的配套推車將手術(shù)器械移動到病人身邊。 醫(yī)生可以坐到房間的控制臺來操作系統(tǒng)，通過對主控裝置將外科醫(yī)生的動作翻譯并傳遞給機(jī)械手臂，機(jī)械臂根據(jù)指令進(jìn)行手術(shù)，成像系統(tǒng)將手術(shù)場景進(jìn)行反饋。 Company Logo 如此，外科醫(yī)生用手抓住顯示屏下方的主控裝置，手腕相對其眼睛自然地動作，而外科醫(yī)生的對主控裝置的動作被轉(zhuǎn)換成在患者體內(nèi)進(jìn)行的精確的、實(shí)時的機(jī)器手臂動。由此通過外科醫(yī)生的手腕、手和手指的運(yùn)動來控制主刀的機(jī)器手臂，這和典型的開放式手術(shù)是一樣的。Company Logo工作流程應(yīng)用Company Logo 目前達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍為心外科、尿外科、普通外科、肝膽外科、婦產(chǎn)科、胸外科等。在諸多科室中他都表現(xiàn)出優(yōu)越的性能，未來達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人會更多地普及到各個科室，完成各種手術(shù)。Company Logo優(yōu)勢 1.在腔鏡手術(shù)基礎(chǔ)上