數(shù)控機(jī)床設(shè)備及操作實(shí)用教案

1、1工藝工藝(gngy)總結(jié)總結(jié) 上一講基礎(chǔ)工藝我們了解了如何進(jìn)行工藝規(guī)劃和分析的相關(guān)基礎(chǔ)理論，重點(diǎn)學(xué)習(xí)了金屬切削原理、刀具相關(guān)知識(shí)以及基準(zhǔn)和定位相關(guān)知識(shí)。 下面我們進(jìn)入數(shù)控機(jī)床設(shè)備及操作，了解數(shù)控機(jī)床的一般構(gòu)成、分類、關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，學(xué)習(xí)一些操作方法，探討操作技巧，并學(xué)習(xí)故障(gzhng)排除手冊(cè)及維護(hù)相關(guān)知識(shí)。第1頁(yè)/共28頁(yè)第一頁(yè)，共28頁(yè)。2快速問(wèn)題快速問(wèn)題(wnt)解決解決 我們(w men)看下面幾個(gè)圖：第2頁(yè)/共28頁(yè)第二頁(yè)，共28頁(yè)。3概述概述(i sh) 如何實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床迅速而準(zhǔn)確的操作，對(duì)故障進(jìn)行有效判斷是我們(w men)該講的目的。數(shù)控機(jī)床的基礎(chǔ)知識(shí)機(jī)械原理的基礎(chǔ)知識(shí)機(jī)床操作故障

2、診斷和消除點(diǎn)檢及設(shè)備保養(yǎng)第3頁(yè)/共28頁(yè)第三頁(yè)，共28頁(yè)。4數(shù)控機(jī)床的發(fā)展數(shù)控機(jī)床的發(fā)展(fzhn)簡(jiǎn)況簡(jiǎn)況 第1代數(shù)控機(jī)床：1952年1959年采用電子管元件構(gòu)成的專用數(shù)控裝置（NC）。 第2代數(shù)控機(jī)床：從1959年開始采用晶體管電路的NC系統(tǒng)。 第3代數(shù)控機(jī)床：從1965年開始采用小、中規(guī)模集成電路(jchng-dinl)的NC系統(tǒng)。 第4代數(shù)控機(jī)床：從1970年開始采用大規(guī)模集成電路(jchng-dinl)的小型通用電子計(jì)算機(jī)控制的系統(tǒng)（CNC）。 第5代數(shù)控機(jī)床：從1974年開始采用微型計(jì)算機(jī)控制的系統(tǒng)（MNC）。 第4頁(yè)/共28頁(yè)第四頁(yè)，共28頁(yè)。5數(shù)控機(jī)床的組成結(jié)構(gòu)數(shù)控機(jī)床的組成結(jié)

3、構(gòu)(jigu)及工作原理及工作原理數(shù)控機(jī)床的組成數(shù)控機(jī)床的組成控制介質(zhì)控制介質(zhì) 數(shù)控機(jī)床工作時(shí)，不需要操作工人直接操縱機(jī)床，但機(jī)床又必須執(zhí)行人的意圖，這就需要在人與機(jī)數(shù)控機(jī)床工作時(shí)，不需要操作工人直接操縱機(jī)床，但機(jī)床又必須執(zhí)行人的意圖，這就需要在人與機(jī)床之間建立床之間建立(jinl)某種聯(lián)系，這種聯(lián)系的中間媒介物即稱為控制介質(zhì)。某種聯(lián)系，這種聯(lián)系的中間媒介物即稱為控制介質(zhì)。 數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng) 數(shù)控裝置是一種控制系統(tǒng)，是數(shù)控機(jī)床的中心環(huán)節(jié)。它能自動(dòng)閱讀輸入載體上事先給定的數(shù)字，并數(shù)控裝置是一種控制系統(tǒng)，是數(shù)控機(jī)床的中心環(huán)節(jié)。它能自動(dòng)閱讀輸入載體上事先給定的數(shù)字，并將其譯碼，從而使機(jī)床進(jìn)給并加工零

4、件，數(shù)控系統(tǒng)通常由輸入裝置、控制器、運(yùn)算器和輸出裝置將其譯碼，從而使機(jī)床進(jìn)給并加工零件，數(shù)控系統(tǒng)通常由輸入裝置、控制器、運(yùn)算器和輸出裝置4大部分組大部分組成成 。第5頁(yè)/共28頁(yè)第五頁(yè)，共28頁(yè)。6數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床(sh kn j chun)的組成結(jié)構(gòu)及工作原理的組成結(jié)構(gòu)及工作原理數(shù)控機(jī)床的組成數(shù)控機(jī)床的組成(z chn)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng) 伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)裝置組成伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)裝置組成(z chn)，它是數(shù)控系統(tǒng)的執(zhí)行部分。伺服系，它是數(shù)控系統(tǒng)的執(zhí)行部分。伺服系統(tǒng)接受數(shù)控系統(tǒng)的指令信息，并按照指令信息的要求帶動(dòng)機(jī)床的移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)或使執(zhí)行部分動(dòng)作，以加工統(tǒng)接

5、受數(shù)控系統(tǒng)的指令信息，并按照指令信息的要求帶動(dòng)機(jī)床的移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)或使執(zhí)行部分動(dòng)作，以加工出符合要求的工件。每一個(gè)脈沖使機(jī)床移動(dòng)部件產(chǎn)生的位移量叫做脈沖當(dāng)量。目前所使用的數(shù)控系統(tǒng)脈沖出符合要求的工件。每一個(gè)脈沖使機(jī)床移動(dòng)部件產(chǎn)生的位移量叫做脈沖當(dāng)量。目前所使用的數(shù)控系統(tǒng)脈沖當(dāng)量通常為當(dāng)量通常為0.001mm/脈沖。脈沖。輔助控制系統(tǒng)輔助控制系統(tǒng)是介于數(shù)控裝置和機(jī)床機(jī)械、液壓部件之間的強(qiáng)電控制裝置。輔助控制系統(tǒng)輔助控制系統(tǒng)是介于數(shù)控裝置和機(jī)床機(jī)械、液壓部件之間的強(qiáng)電控制裝置。 機(jī)床本體機(jī)床本體 機(jī)床本體是數(shù)控機(jī)床的主體，由機(jī)床的基礎(chǔ)大件（如床身、底座）和各運(yùn)動(dòng)部件（如工作臺(tái)、床鞍、機(jī)床本體是數(shù)控機(jī)

6、床的主體，由機(jī)床的基礎(chǔ)大件（如床身、底座）和各運(yùn)動(dòng)部件（如工作臺(tái)、床鞍、主軸等）所組成主軸等）所組成(z chn)。第6頁(yè)/共28頁(yè)第六頁(yè)，共28頁(yè)。7數(shù)控機(jī)床的關(guān)鍵數(shù)控機(jī)床的關(guān)鍵(gunjin)結(jié)構(gòu)部件結(jié)構(gòu)部件數(shù)控機(jī)床的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)部件伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 2）直流伺服電動(dòng)機(jī)）交流伺服電動(dòng)機(jī)位置檢測(cè)裝置(zhungzh)1）感應(yīng)同步器2）光柵3）磁柵4）旋轉(zhuǎn)變壓器5）脈沖編碼器6）測(cè)速發(fā)電機(jī)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)部件滾珠絲杠螺母副回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)相互轉(zhuǎn)換CRT顯示及其接口數(shù)控機(jī)床通信RS-232接口第7頁(yè)/共28頁(yè)第七頁(yè)，共28頁(yè)。8數(shù)控機(jī)床工作數(shù)控機(jī)床工作(gngzu)原理原理刀具補(bǔ)償原理刀

7、具補(bǔ)償原理刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償?shù)毒唛L(zhǎng)度補(bǔ)償長(zhǎng)度補(bǔ)償是用來(lái)實(shí)現(xiàn)刀尖圓弧中心軌跡與刀架參考點(diǎn)之間的長(zhǎng)度補(bǔ)償是用來(lái)實(shí)現(xiàn)刀尖圓弧中心軌跡與刀架參考點(diǎn)之間的轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換 刀具半徑補(bǔ)償?shù)毒甙霃窖a(bǔ)償輪廓加工時(shí)要使刀具的中心偏移零件外輪廓表面一個(gè)刀具半輪廓加工時(shí)要使刀具的中心偏移零件外輪廓表面一個(gè)刀具半徑值，這個(gè)便宜叫做刀具半徑補(bǔ)償徑值，這個(gè)便宜叫做刀具半徑補(bǔ)償半徑補(bǔ)償三個(gè)步驟半徑補(bǔ)償三個(gè)步驟(bzhu)：刀補(bǔ)建立、刀補(bǔ)執(zhí)行、刀補(bǔ)：刀補(bǔ)建立、刀補(bǔ)執(zhí)行、刀補(bǔ)撤銷終點(diǎn)判別撤銷終點(diǎn)判別 第8頁(yè)/共28頁(yè)第八頁(yè)，共28頁(yè)。9數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床(sh kn j chun)工作原理工作原理數(shù)控機(jī)床的工作原理數(shù)控機(jī)床的工作原理逐點(diǎn)比較法

8、直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)計(jì)算直線插補(bǔ)計(jì)算(j sun)原理原理偏差計(jì)算偏差計(jì)算(j sun)公式公式Fm=ymxexmye 逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)計(jì)算圓弧插補(bǔ)計(jì)算(j sun)原理原理偏差計(jì)算偏差計(jì)算(j sun)公式公式Fm=Rm2R2= xm2+ym2R2 插補(bǔ)計(jì)算插補(bǔ)計(jì)算(j sun)過(guò)程過(guò)程 1）偏差判斷）偏差判斷2）坐標(biāo)進(jìn)給）坐標(biāo)進(jìn)給3）偏差）偏差計(jì)算計(jì)算(j sun)4）終點(diǎn)判別）終點(diǎn)判別 第9頁(yè)/共28頁(yè)第九頁(yè)，共28頁(yè)。10數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床(sh kn j chun)的分類的分類按控制系統(tǒng)的特點(diǎn)分類按控制系統(tǒng)的特點(diǎn)分類1點(diǎn)位控制數(shù)控機(jī)床點(diǎn)位控制數(shù)

9、控機(jī)床 數(shù)控坐標(biāo)數(shù)控坐標(biāo)(zubio)鏜床、數(shù)控鉆床、數(shù)控點(diǎn)焊機(jī)和數(shù)控折彎?rùn)C(jī)等，其相應(yīng)的數(shù)控裝置稱為點(diǎn)位控制數(shù)控鏜床、數(shù)控鉆床、數(shù)控點(diǎn)焊機(jī)和數(shù)控折彎?rùn)C(jī)等，其相應(yīng)的數(shù)控裝置稱為點(diǎn)位控制數(shù)控裝置裝置2直線控制數(shù)控機(jī)床直線控制數(shù)控機(jī)床 數(shù)控車床、數(shù)控磨床和數(shù)控鏜銑床等，相應(yīng)的數(shù)控裝置稱為直線控制裝置。數(shù)控車床、數(shù)控磨床和數(shù)控鏜銑床等，相應(yīng)的數(shù)控裝置稱為直線控制裝置。3輪廓控制數(shù)控機(jī)床輪廓控制數(shù)控機(jī)床 數(shù)控車床、數(shù)控銑床、加工中心等。其相應(yīng)的數(shù)控裝置稱為輪廓控制裝置。數(shù)控車床、數(shù)控銑床、加工中心等。其相應(yīng)的數(shù)控裝置稱為輪廓控制裝置。第10頁(yè)/共28頁(yè)第十頁(yè)，共28頁(yè)。11數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床(sh kn

10、j chun)的分類的分類按進(jìn)給伺服系統(tǒng)的類型分類按進(jìn)給伺服系統(tǒng)的類型分類(fn li)1開環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床開環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床不帶有位置檢測(cè)元件，伺服驅(qū)動(dòng)元件一般為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。不帶有位置檢測(cè)元件，伺服驅(qū)動(dòng)元件一般為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。2半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)是將位置檢測(cè)元件安裝在伺服電動(dòng)機(jī)的軸上或滾珠絲杠的端部，不直接反饋機(jī)床的位移半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)是將位置檢測(cè)元件安裝在伺服電動(dòng)機(jī)的軸上或滾珠絲杠的端部，不直接反饋機(jī)床的位移量，而是檢測(cè)伺服機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)角，將此信號(hào)反饋給數(shù)控裝置進(jìn)行指令值比較，用差值控制伺服電動(dòng)機(jī)。量，而是檢測(cè)伺服機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)角，將此

11、信號(hào)反饋給數(shù)控裝置進(jìn)行指令值比較，用差值控制伺服電動(dòng)機(jī)。3閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)數(shù)控機(jī)床閉環(huán)進(jìn)給控制系統(tǒng)帶有位置檢測(cè)元件，隨時(shí)可以檢測(cè)出工作臺(tái)的實(shí)際位移，并反饋給數(shù)控裝置，并與設(shè)定的閉環(huán)進(jìn)給控制系統(tǒng)帶有位置檢測(cè)元件，隨時(shí)可以檢測(cè)出工作臺(tái)的實(shí)際位移，并反饋給數(shù)控裝置，并與設(shè)定的指令值進(jìn)行比較，利用其差值控制伺服電動(dòng)機(jī)，直至差值為零為止。指令值進(jìn)行比較，利用其差值控制伺服電動(dòng)機(jī)，直至差值為零為止。第11頁(yè)/共28頁(yè)第十一頁(yè)，共28頁(yè)。12數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床(sh kn j chun)的分類的分類按可控制聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸分類按可控制聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸分類(fn li)1兩坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)兩坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)2三

12、坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)3兩軸半坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)兩軸半坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)4. 多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng) 第12頁(yè)/共28頁(yè)第十二頁(yè)，共28頁(yè)。13數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床(sh kn j chun)的分類的分類按工藝用途分類按工藝用途分類1金屬切削類數(shù)控機(jī)床金屬切削類數(shù)控機(jī)床數(shù)控車床、數(shù)控鉆床、數(shù)控銑床、數(shù)控磨床、數(shù)控鏜床以數(shù)控車床、數(shù)控鉆床、數(shù)控銑床、數(shù)控磨床、數(shù)控鏜床以及加工及加工(ji gng)中心。中心。 2金屬成型類數(shù)控機(jī)床金屬成型類數(shù)控機(jī)床數(shù)控折彎?rùn)C(jī)、數(shù)控組合沖床和數(shù)控回轉(zhuǎn)頭壓力機(jī)等。數(shù)控折彎?rùn)C(jī)、數(shù)控組合沖床和數(shù)控回轉(zhuǎn)頭壓力機(jī)等。3數(shù)控特種加工數(shù)控特種加工(ji gng)機(jī)床機(jī)床數(shù)控線（電極）切割機(jī)床、數(shù)控電火花加工

13、數(shù)控線（電極）切割機(jī)床、數(shù)控電火花加工(ji gng)機(jī)機(jī)床、火焰切割機(jī)和數(shù)控激光切割機(jī)床等床、火焰切割機(jī)和數(shù)控激光切割機(jī)床等4.其他類型的數(shù)控機(jī)床其他類型的數(shù)控機(jī)床數(shù)控三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)等。數(shù)控三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)等。第13頁(yè)/共28頁(yè)第十三頁(yè)，共28頁(yè)。14加工中心加工中心(zhngxn)特點(diǎn)、分類、技術(shù)參數(shù)特點(diǎn)、分類、技術(shù)參數(shù) 特點(diǎn)： 迅速交換( jiohun)刀具、能多工序連續(xù)加工、部分有旋轉(zhuǎn)工作臺(tái) 分類：臥式、立式、五面體加工中心 規(guī)格：臺(tái)面尺寸、臺(tái)面高度、進(jìn)給速度、快進(jìn)速度、工件最大質(zhì)量、各軸行程、主軸和臺(tái)面距離、主電機(jī)功率、定位精度、重復(fù)定位精度、主軸轉(zhuǎn)速、刀柄結(jié)構(gòu)、刀庫(kù)容量、刀具選擇方式、刀

14、具最大質(zhì)量、需要空氣壓力等第14頁(yè)/共28頁(yè)第十四頁(yè)，共28頁(yè)。15一般一般(ybn)的傳動(dòng)系統(tǒng)及典型結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)系統(tǒng)及典型結(jié)構(gòu) 主傳動(dòng)系統(tǒng)：交流主電動(dòng)機(jī)-多鍥帶傳動(dòng)-主軸 刀具的自動(dòng)夾緊和放松、主軸軸承、準(zhǔn)停裝置、自動(dòng)吹屑 進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng) 交流伺服電機(jī)-聯(lián)軸器-滾珠絲杠副-各軸進(jìn)給 支承導(dǎo)軌為滑塊式直線(zhxin)滾動(dòng)導(dǎo)軌，進(jìn)給為滾珠絲杠螺母副 自動(dòng)換刀系統(tǒng) 分析GROB的動(dòng)作第15頁(yè)/共28頁(yè)第十五頁(yè)，共28頁(yè)。16第16頁(yè)/共28頁(yè)第十六頁(yè)，共28頁(yè)。17坐標(biāo)軸的零點(diǎn)坐標(biāo)軸的零點(diǎn)(ln din)和參考點(diǎn)和參考點(diǎn)機(jī)床零點(diǎn)是機(jī)床廠家設(shè)定(sh dn)的，是機(jī)床坐標(biāo)系的原點(diǎn)，同時(shí)也是其他坐標(biāo)系的

15、基點(diǎn)。參考點(diǎn)通常設(shè)置在機(jī)床各軸靠近正向極限的位置上。（有時(shí)與機(jī)床零點(diǎn)重合）行程極限：軟極限、硬極限硬極限的行程極限是由行程開關(guān)完成的軟極限是通過(guò)設(shè)置機(jī)床各軸在機(jī)床坐標(biāo)系內(nèi)移動(dòng)的最大和最小值來(lái)完成的。軟極限應(yīng)該在硬極限里面第17頁(yè)/共28頁(yè)第十七頁(yè)，共28頁(yè)。18進(jìn)給系統(tǒng)誤差和補(bǔ)償進(jìn)給系統(tǒng)誤差和補(bǔ)償(bchng) 傳動(dòng)反向間隙 采用調(diào)整和預(yù)緊的方法，減少間隙，半閉環(huán)、開環(huán)可以設(shè)定間隙值進(jìn)行補(bǔ)償 螺距誤差補(bǔ)償 將數(shù)控機(jī)床某軸的指令位置和高精度的位置檢測(cè)系統(tǒng)所測(cè)的實(shí)際位置比較，計(jì)算全行程的誤差分布曲線，將誤差輸入數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償（激光干涉儀）（僅用于半閉環(huán)） 摩擦力和切削力產(chǎn)生(chnshng)的彈

16、性間隙（無(wú)法補(bǔ)償） 位置環(huán)跟隨誤差 伺服剛性第18頁(yè)/共28頁(yè)第十八頁(yè)，共28頁(yè)。19主軸主軸(zhzhu)的功能的功能 分段無(wú)級(jí)調(diào)速目的：低速 增大扭矩 高速(o s) 達(dá)到高速(o s) 控制：齒輪自動(dòng)變速 液壓撥叉 電磁離合器變速 主軸準(zhǔn)停機(jī)構(gòu) ：主軸停止時(shí)，處于固定位置。（刀具安裝位置可靠、讓刀退刀） 機(jī)械準(zhǔn)停 電氣準(zhǔn)停：磁傳感器準(zhǔn)停、編碼器型主軸準(zhǔn)停、數(shù)控系統(tǒng)準(zhǔn)停（類似于C軸）第19頁(yè)/共28頁(yè)第十九頁(yè)，共28頁(yè)。20MST功能功能(gngnng)的實(shí)現(xiàn)的實(shí)現(xiàn) M功能 段前 I M03/04 主軸轉(zhuǎn) 段后 A M05/00 主軸停 本段 C M06 換刀 模態(tài) H M10/11 夾緊

17、松開 S功能 PLC完成傳動(dòng)單元變速邏輯控制和數(shù)字轉(zhuǎn)速指令功能，CNC根據(jù)給定的數(shù)字量產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的模擬電壓值，用于主軸驅(qū)動(dòng)回路的控制 T功能 隨機(jī)(su j)存儲(chǔ)換刀控制和固定存取換刀控制第20頁(yè)/共28頁(yè)第二十頁(yè)，共28頁(yè)。21常用工具使用常用工具使用(shyng) 制作工具：以下工具多數(shù)用于制作簡(jiǎn)單零部件劃線工具銼削工具據(jù)割工具鏟刮工具研磨工具校直及折彎工具 拆裝工具：扳具（活動(dòng)、開口、梅花、內(nèi)角、扭力、拉馬之類的）、起具（一字、十字、電鉆等）、鉗具（虎鉗、鉆夾頭、V型鐵等） 夾具：專用夾具、非專用夾具（2個(gè)木頭(m tou)壓一壓也可稱為夾具） 量具：普通量具、精密量具、專用量具例：游標(biāo)卡尺、水平儀、塞尺 輔助工具：千斤頂、焊接設(shè)備、各種車床等第21頁(yè)/共28頁(yè)第二十一頁(yè)，共28頁(yè)。22GROB夾具夾具(jij)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)第22頁(yè)/共28頁(yè)第二十二頁(yè)，共28頁(yè)。23GROB夾具夾具(jij)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)第23頁(yè)/共28頁(yè)第二十三頁(yè)，共28頁(yè)。24GROB夾具夾具(jij)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)第24頁(yè)/共28頁(yè)第二十四頁(yè)，共28頁(yè)。25GROB夾具夾具(jij)動(dòng)作動(dòng)作第25頁(yè)/共28頁(yè)第二十五頁(yè)，共28頁(yè)。26其他其他(qt)擴(kuò)展擴(kuò)展 840D系統(tǒng)操作說(shuō)明書 診斷說(shuō)明書 點(diǎn)檢(din jin)說(shuō)