第2章離散時間信號和離散時間系統(tǒng)

1、數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-1 1 1頁頁頁電子教案電子教案電子教案第第2章章 離散時間信號和離散時間系統(tǒng)離散時間信號和離散時間系統(tǒng)2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)2.3 系統(tǒng)函數(shù)及其收斂域系統(tǒng)函數(shù)及其收斂域2.4 系統(tǒng)函數(shù)與差分方程系統(tǒng)函數(shù)與差分方程2.5 線性時不變系統(tǒng)的頻率響應線性時不變系統(tǒng)的頻率響應2.6 拉氏變換、傅氏變換與拉氏變換、傅氏變換與z變換的關(guān)系變換的關(guān)系第第2 2章章 離散時間信號和離散時

2、間系統(tǒng)離散時間信號和離散時間系統(tǒng)數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-2 2 2頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式 實際問題中，要進行數(shù)字化處理的往往是連續(xù)信號，實際問題中，要進行數(shù)字化處理的往往是連續(xù)信號，而對連續(xù)信號進行數(shù)字化處理的第一個問題就是將其離而對連續(xù)信號進行數(shù)字化處理的第一個問題就是將其離散化散化采樣采樣；其次是對采樣信號進行量化和編碼，將；其次是對采樣信號進行量化和編碼，將其數(shù)字化后送入計算機或數(shù)字信號處理設備進

3、行處理；其數(shù)字化后送入計算機或數(shù)字信號處理設備進行處理；最后把數(shù)字信號恢復成連續(xù)信號最后把數(shù)字信號恢復成連續(xù)信號內(nèi)插內(nèi)插。2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-3 3 3頁頁頁電子教案電子教案電子教案1、采樣（取樣）：、采樣（取樣）：利用周期性采樣脈沖序列利用周期性采樣脈沖序列 從連從連續(xù)信號續(xù)信號 中抽取一系列離散值，采樣后的信號用中抽取一系列離散值，采樣后的信號用 表示。表示。 采樣周期采樣周期 采樣頻率采樣頻率 tPT

4、 txa txaTTfs12.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-4 4 4頁頁頁電子教案電子教案電子教案實際抽樣實際抽樣實際抽樣實際抽樣實際抽樣實際抽樣理想抽樣理想抽樣理想抽樣理想抽樣理想抽樣理想抽樣2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-5 5 5頁頁頁電

5、子教案電子教案電子教案理想抽樣時域分析：理想抽樣時域分析：2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-6 6 6頁頁頁電子教案電子教案電子教案2、討論理想抽樣后信號頻譜的變化、討論理想抽樣后信號頻譜的變化 假設假設 的傅里葉變換為的傅里葉變換為2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式Xaj txa數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號

6、處理教研組第第第68-68-68-7 7 7頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-8 8 8頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式思考：數(shù)字信號處理系統(tǒng)框圖中的前置預濾波器作用是什么？思考：數(shù)字信號處理系統(tǒng)框圖中的前置預濾波器作用是什么？數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組

7、數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-9 9 9頁頁頁電子教案電子教案電子教案3、討論理想抽樣后信號的恢復、討論理想抽樣后信號的恢復 2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-101010頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-

8、111111頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-121212頁頁頁電子教案電子教案電子教案4、實際的抽樣過程？、實際的抽樣過程？ 2.1 時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式時域連續(xù)信號采樣及內(nèi)插公式數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-131313頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.2 線性時

9、不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng) 2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-141414頁頁頁電子教案電子教案電子教案1、線性系統(tǒng)、線性系統(tǒng) 2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-151515頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理

10、數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-161616頁頁頁電子教案電子教案電子教案2、時不變系統(tǒng)、時不變系統(tǒng) 2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-171717頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-181818頁頁頁電子教案

11、電子教案電子教案3、線性時不變系統(tǒng)、線性時不變系統(tǒng) 2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-191919頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-202020頁頁頁電子教案電子教案電子教案4、離散卷積的計算方法、離散卷積的計算方法 （1）作圖法）作圖法2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時

12、不變系統(tǒng)( )( )* ( )y nx nh n解：( ) ()mx m h nm( )( )01nh na u na( )( )()x nu nu nNLSI例：某系統(tǒng)，其單位抽樣響應為：輸入序列為：求系統(tǒng)輸出。0nN當時0( )( ) ()1nn mmmy nx m h nma(1)1011nnnmnmaaaaa0( )0ny n當時nN當時( )( ) ()my nx m h nm11001NNn mnmmmaaa111Nnaaa(1)11001( )0111nnNnnay nanNaaanNa數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字

13、信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-242424頁頁頁電子教案電子教案電子教案4、離散卷積的計算方法、離散卷積的計算方法 （2）直接計算級數(shù)和）直接計算級數(shù)和2.2 線性時不變系統(tǒng)線性時不變系統(tǒng)思考: 當x(n)的非零區(qū)間為N1,N2，h(n)的非零區(qū)間為M1,M2時，求解系統(tǒng)的輸出y(n)又如何分段？結(jié)論： 若有限長序列x(n)的長度為N，h(n)的長度為M，則其卷積和的長度L為： L=N+M-15、卷積運算的性質(zhì)（1）交換律h(n)h(n)h(n)x(n)x(n)x(n)y(n)y(n)y(n)x(n)x(n)x(n)h(n)h(n)h(n)y(n)y(n)y(n)(

14、)( )( )( )( )y nx nh nh nx n（2）結(jié)合律h h h1 1 1(n)(n)(n)x(n)x(n)x(n)h h h2 2 2(n)(n)(n)y(n)y(n)y(n)h h h2 2 2(n)(n)(n)x(n)x(n)x(n)h h h1 1 1(n)(n)(n)y(n)y(n)y(n)h h h1 1 1(n)(n)(n)* * *h h h2 2 2(n)(n)(n)x(n)x(n)x(n)y(n)y(n)y(n)（3）分配律1212( )* ( )( )( )*( )( )*( )x nh nh nx nh nx nh nh h h1 1 1(n)+h(n)+

15、h(n)+h2 2 2(n)(n)(n)x(n)x(n)x(n)y(n)y(n)y(n)h h h1 1 1(n)(n)(n)x(n)x(n)x(n)y(n)y(n)y(n)h h h2 2 2(n)(n)(n)()()()()(nnxmnmxnxm)()()()()(000nnxmnnmxnnnxmv序列本身與單位取樣序列的線性卷積等于序列本身與單位取樣序列的線性卷積等于序列本身：序列本身：vvv如果序列與一個移位的單位取樣序列如果序列與一個移位的單位取樣序列如果序列與一個移位的單位取樣序列如果序列與一個移位的單位取樣序列如果序列與一個移位的單位取樣序列如果序列與一個移位的單位取樣序列 (

16、( ( ( ( (n-nn-nn-nn-nn-nn-n0 0 0 0 0 0) ) ) ) ) )進行線性卷積，就相當于將序列本身移位進行線性卷積，就相當于將序列本身移位進行線性卷積，就相當于將序列本身移位進行線性卷積，就相當于將序列本身移位進行線性卷積，就相當于將序列本身移位進行線性卷積，就相當于將序列本身移位n n n n n n0 0 0 0 0 0：數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-303030頁頁頁電子教案電子教案電子教案2.3 系統(tǒng)函數(shù)及其收斂域系統(tǒng)函數(shù)及其收斂域1、

17、系統(tǒng)函數(shù)的定義、系統(tǒng)函數(shù)的定義2.3 系統(tǒng)函數(shù)及其收斂域系統(tǒng)函數(shù)及其收斂域2、因果系統(tǒng) 在系統(tǒng)中，若輸出在系統(tǒng)中，若輸出在系統(tǒng)中，若輸出在系統(tǒng)中，若輸出在系統(tǒng)中，若輸出在系統(tǒng)中，若輸出y(n)y(n)y(n)y(n)y(n)y(n)只取決于只取決于只取決于只取決于只取決于只取決于n n n n n n時刻，以及時刻，以及時刻，以及時刻，以及時刻，以及時刻，以及n n n n n n時刻以前的輸入，即時刻以前的輸入，即時刻以前的輸入，即時刻以前的輸入，即時刻以前的輸入，即時刻以前的輸入，即),2(),1(),()(nxnxnxny稱該系統(tǒng)是稱該系統(tǒng)是稱該系統(tǒng)是稱該系統(tǒng)是稱該系統(tǒng)是稱該系統(tǒng)是因果系

18、統(tǒng)因果系統(tǒng)因果系統(tǒng)因果系統(tǒng)因果系統(tǒng)因果系統(tǒng)。對于線性時不變系統(tǒng)，具有因果性的充要條件是對于線性時不變系統(tǒng)，具有因果性的充要條件是對于線性時不變系統(tǒng)，具有因果性的充要條件是對于線性時不變系統(tǒng)，具有因果性的充要條件是對于線性時不變系統(tǒng)，具有因果性的充要條件是對于線性時不變系統(tǒng)，具有因果性的充要條件是系統(tǒng)的單位取樣響應滿足：系統(tǒng)的單位取樣響應滿足：系統(tǒng)的單位取樣響應滿足：系統(tǒng)的單位取樣響應滿足：系統(tǒng)的單位取樣響應滿足：系統(tǒng)的單位取樣響應滿足：0, 0)(nnh因果系統(tǒng)是指輸出的變化不領(lǐng)因果系統(tǒng)是指輸出的變化不領(lǐng)因果系統(tǒng)是指輸出的變化不領(lǐng)因果系統(tǒng)是指輸出的變化不領(lǐng)因果系統(tǒng)是指輸出的變化不領(lǐng)因果系統(tǒng)是指

19、輸出的變化不領(lǐng)先于輸入的變化的系統(tǒng)。先于輸入的變化的系統(tǒng)。先于輸入的變化的系統(tǒng)。先于輸入的變化的系統(tǒng)。先于輸入的變化的系統(tǒng)。先于輸入的變化的系統(tǒng)。數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-323232頁頁頁電子教案電子教案電子教案結(jié)論：結(jié)論：判斷一線性時不變系統(tǒng)是否因果判斷一線性時不變系統(tǒng)是否因果（1）時域：）時域：（2）z域：域：0, 0)(nnh3 3、穩(wěn)定系統(tǒng)、穩(wěn)定系統(tǒng)對一個線性時不變系統(tǒng)來說，系統(tǒng)穩(wěn)定的充要對一個線性時不變系統(tǒng)來說，系統(tǒng)穩(wěn)定的充要對一個線性時不變系統(tǒng)來說，系統(tǒng)穩(wěn)定

20、的充要對一個線性時不變系統(tǒng)來說，系統(tǒng)穩(wěn)定的充要對一個線性時不變系統(tǒng)來說，系統(tǒng)穩(wěn)定的充要對一個線性時不變系統(tǒng)來說，系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是單位取樣響應絕對可和，即條件是單位取樣響應絕對可和，即條件是單位取樣響應絕對可和，即條件是單位取樣響應絕對可和，即條件是單位取樣響應絕對可和，即條件是單位取樣響應絕對可和，即nnh)(穩(wěn)定系統(tǒng)是指對于每個有界輸入穩(wěn)定系統(tǒng)是指對于每個有界輸入穩(wěn)定系統(tǒng)是指對于每個有界輸入穩(wěn)定系統(tǒng)是指對于每個有界輸入穩(wěn)定系統(tǒng)是指對于每個有界輸入穩(wěn)定系統(tǒng)是指對于每個有界輸入x(n)x(n)x(n)x(n)x(n)x(n)，都產(chǎn)生有，都產(chǎn)生有，都產(chǎn)生有，都產(chǎn)生有，都產(chǎn)生有，都產(chǎn)生有界輸出界

21、輸出界輸出界輸出界輸出界輸出y(n)y(n)y(n)y(n)y(n)y(n)的系統(tǒng)。即如果的系統(tǒng)。即如果的系統(tǒng)。即如果的系統(tǒng)。即如果的系統(tǒng)。即如果的系統(tǒng)。即如果|x(n)|M(M|x(n)|M(M|x(n)|M(M|x(n)|M(M|x(n)|M(M|x(n)|M(M為正常數(shù)為正常數(shù)為正常數(shù)為正常數(shù)為正常數(shù)為正常數(shù)) ) ) ) ) )，有有有有有有|y(n)|+|y(n)|+|y(n)|+|y(n)|+|y(n)|+|y(n)|+，則該系統(tǒng)被稱為，則該系統(tǒng)被稱為，則該系統(tǒng)被稱為，則該系統(tǒng)被稱為，則該系統(tǒng)被稱為，則該系統(tǒng)被稱為穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定系統(tǒng)。 數(shù)字信號處理數(shù)字

22、信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-353535頁頁頁電子教案電子教案電子教案數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組數(shù)字信號處理教研組第第第68-68-68-363636頁頁頁電子教案電子教案電子教案結(jié)論：結(jié)論：判斷一線性時不變系統(tǒng)是否穩(wěn)定判斷一線性時不變系統(tǒng)是否穩(wěn)定（1）時域：）時域：（2）z域：域：4 4、因果穩(wěn)定系統(tǒng)、因果穩(wěn)定系統(tǒng) 例例 設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變

23、系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為)()(nuanhn式中式中式中式中式中式中a a a a a a是實常數(shù)，試分析該系統(tǒng)的因果穩(wěn)定性。是實常數(shù)，試分析該系統(tǒng)的因果穩(wěn)定性。是實常數(shù)，試分析該系統(tǒng)的因果穩(wěn)定性。是實常數(shù)，試分析該系統(tǒng)的因果穩(wěn)定性。是實常數(shù)，試分析該系統(tǒng)的因果穩(wěn)定性。是實常數(shù)，試分析該系統(tǒng)的因果穩(wěn)定性。1,1,1111limlim)(100aaaaaaanhNnNNnnNnn由于由于由于由于由于由于n0n0n0n0n0n0時，時，時，時，時，時，h(n)=0h(n)=0h(n)=0h(n

24、)=0h(n)=0h(n)=0，故此系統(tǒng)是因果系統(tǒng)。，故此系統(tǒng)是因果系統(tǒng)。，故此系統(tǒng)是因果系統(tǒng)。，故此系統(tǒng)是因果系統(tǒng)。，故此系統(tǒng)是因果系統(tǒng)。，故此系統(tǒng)是因果系統(tǒng)。所以所以所以所以所以所以 時，此系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)。時，此系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)。時，此系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)。時，此系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)。時，此系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)。時，此系統(tǒng)是穩(wěn)定系統(tǒng)。1a 解：解：解：解：解：解：(1)(1)(1)(1)(1)(1)討論因果性討論因果性討論因果性討論因果性討論因果性討論因果性 (2)(2)(2)(2)(2)(2)討論穩(wěn)定性討論穩(wěn)定性討論穩(wěn)定性討論穩(wěn)定性討論穩(wěn)定性討論穩(wěn)定性 例例 設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為設某線性時不變系統(tǒng)，其單位取樣響應為) 1()(nuanhn式中式中式中式中式中式中a a a a a a是實常數(shù)，試分析該系統(tǒng)的因果穩(wěn)定性。是實常數(shù)，試分析該系統(tǒng)的因果穩(wěn)定性