工業(yè)機器人驅(qū)動與控制系統(tǒng)

1、4.1 4.1 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)4.2 4.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)4.3 4.3 工業(yè)機器人典型控制方法工業(yè)機器人典型控制方法4.4 4.4 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構(gòu)成工業(yè)機器人控制系統(tǒng)構(gòu)成4.5 4.5 工業(yè)機器人使用的傳感器工業(yè)機器人使用的傳感器2022-6-27機電工程學(xué)院12022-6-27機電工程學(xué)院24.1 4.1 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)4.1.1 4.1.1 驅(qū)動系統(tǒng)分類驅(qū)動系統(tǒng)分類按動力源劃分液壓驅(qū)動系統(tǒng)氣動驅(qū)動系統(tǒng)電動驅(qū)動系統(tǒng)復(fù)合式驅(qū)動系統(tǒng)新型驅(qū)動系統(tǒng)基本驅(qū)動類型2022-6-27機電工程學(xué)院3由一般的發(fā)動機帶動液壓泵，液壓泵轉(zhuǎn)

2、動形成高壓液由一般的發(fā)動機帶動液壓泵，液壓泵轉(zhuǎn)動形成高壓液流（也就是動力），液壓管路將高壓液體（一般是液流（也就是動力），液壓管路將高壓液體（一般是液壓油）接到液壓馬達(dá)，是液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動，形成驅(qū)動力。壓油）接到液壓馬達(dá)，是液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動，形成驅(qū)動力。 液壓驅(qū)動液壓驅(qū)動2022-6-27機電工程學(xué)院4與液壓驅(qū)動相似，傳動介質(zhì)不同。利用氣與液壓驅(qū)動相似，傳動介質(zhì)不同。利用氣體的抗擠壓力來實現(xiàn)力的傳遞。體的抗擠壓力來實現(xiàn)力的傳遞。氣動驅(qū)動氣動驅(qū)動氣動執(zhí)行裝置的種類：氣缸、氣動馬達(dá)。氣動執(zhí)行裝置的種類：氣缸、氣動馬達(dá)。2022-6-27機電工程學(xué)院5電動驅(qū)動是一種將電信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位電動驅(qū)動是一種將

3、電信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的驅(qū)動方法。比如步進(jìn)電動機是將電脈沖信號移的驅(qū)動方法。比如步進(jìn)電動機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)化為位移或者是角位移的驅(qū)動方法。轉(zhuǎn)化為位移或者是角位移的驅(qū)動方法。電動驅(qū)動電動驅(qū)動2022-6-27機電工程學(xué)院6新型執(zhí)行裝置：新型執(zhí)行裝置：壓電執(zhí)行裝置：利用在壓電陶瓷等材料上施加電壓而產(chǎn)生變壓電執(zhí)行裝置：利用在壓電陶瓷等材料上施加電壓而產(chǎn)生變形的壓電效應(yīng)。形的壓電效應(yīng)。形狀記憶合金執(zhí)行裝置：利用鎳鈦合金等材料具有的形狀隨形狀記憶合金執(zhí)行裝置：利用鎳鈦合金等材料具有的形狀隨溫度變化，溫度恢復(fù)時形狀也恢復(fù)的形狀記憶性質(zhì)。溫度變化，溫度恢復(fù)時形狀也恢復(fù)的形狀記憶性質(zhì)。數(shù)字計算機執(zhí)行裝置（

4、電機、液壓等）執(zhí)行機構(gòu)（臂、手等）傳感器（視覺、觸覺等）環(huán)境（控制對象）運動控制卡A/D驅(qū)動器端子板圖像采集卡2022-6-27機電工程學(xué)院7三種基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要性能特點三種基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要性能特點內(nèi)容液壓驅(qū)動氣動驅(qū)動電動驅(qū)動輸出功率很大,壓力范圍為:501400N/cm2,液體的不可壓縮性大壓力范圍為4060N/cm2，最大可達(dá)100N/cm2較大控制性能控制精度較高，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)伺服控制控制精度高，能精確定位，反應(yīng)靈敏?？蓪崿F(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜2022-6-27機電工程

5、學(xué)院8三種基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要性能特點三種基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要性能特點內(nèi)容液壓驅(qū)動氣動驅(qū)動電動驅(qū)動響應(yīng)速度很高較高很高結(jié)構(gòu)性能及體積執(zhí)行機構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動,功率質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大執(zhí)行機構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、易實現(xiàn)直接驅(qū)動功率質(zhì)量比較大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較小伺服電動機易于標(biāo)準(zhǔn)化。結(jié)構(gòu)性能好，噪聲低。電動機一般需配置減速裝置。除DD電動機外，難以進(jìn)行直接驅(qū)動，結(jié)構(gòu)緊湊，無密封問題。安全性防爆性能較好，用液壓油作傳動介質(zhì)，在一定條件下有火災(zāi)危險防爆性能好，高于1000kPa(10個大氣壓)時應(yīng)注意設(shè)備的抗壓性設(shè)備自身無爆炸和火災(zāi)危險。直流有刷電動機換向時有

6、火花，對環(huán)境的防爆性能較差2022-6-27機電工程學(xué)院9三種基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要性能特點三種基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要性能特點內(nèi)容液壓驅(qū)動氣動驅(qū)動電動驅(qū)動對環(huán)境的影響泄漏對環(huán)境有污染排氣時有噪聲很小效率與成本效率中等(0.30.6)，液壓元件成本較高效率低(0.150.2)，氣源方便、結(jié)構(gòu)簡單，成本低效率為O.5左右，成本高維修及使用方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求方便較復(fù)雜在工業(yè)機器人中應(yīng)用范圍適用于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機器人、重載點焊機器人和搬運機器人適用于中小負(fù)載，快速驅(qū)動，精度要求較低的有限點位程序控制機器人。如沖壓機器人、機器人本體的氣動平衡及裝配機器人氣動夾具適用于中小負(fù)

7、載，要求具有較高的位置控制精度，速度較高的機器人。如AC伺服噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人、裝配機器人等2022-6-27機電工程學(xué)院104.1.2 4.1.2 驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計的選用原則驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計的選用原則一般情況下，各種機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計選用原一般情況下，各種機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計選用原則：則：1 1）控制方式）控制方式2 2）作業(yè)環(huán)境要求）作業(yè)環(huán)境要求3 3）操作運行速度）操作運行速度低速重負(fù)載時可選用液壓驅(qū)動系統(tǒng)；中等負(fù)載時可選用電動驅(qū)動系統(tǒng)；輕負(fù)載時可選用電動驅(qū)動系統(tǒng)；輕負(fù)載、高速時可選用氣動驅(qū)動系統(tǒng)2022-6-27機電工程學(xué)院114.1.2 4.1.2 驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計的選用原則驅(qū)

8、動系統(tǒng)設(shè)計的選用原則一般情況下，各種機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計選用原一般情況下，各種機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計選用原則：則：1 1）控制方式）控制方式2 2）作業(yè)環(huán)境要求）作業(yè)環(huán)境要求3 3）操作運行速度）操作運行速度從事噴涂作業(yè)的工業(yè)機器人，由于工作環(huán)境需要防爆，考慮到其防爆性能，多采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)和具有本征防爆的交流電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)。2022-6-27機電工程學(xué)院124.1.2 4.1.2 驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計的選用原則驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計的選用原則一般情況下，各種機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計選用原一般情況下，各種機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計選用原則：則：1 1）控制方式）控制方式2 2）作業(yè)環(huán)境要求）作業(yè)環(huán)境要求3 3）操作運

9、行速度）操作運行速度在腐蝕性、易燃易爆氣體、放射性物質(zhì)環(huán)境中工作的移動機器人，一般采用交流伺服驅(qū)動。如要求在潔凈環(huán)境中使用，則多要求采用直接驅(qū)動(Direct DriveDD)電動機驅(qū)動系統(tǒng)。2022-6-27機電工程學(xué)院134.1.2 4.1.2 驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計的選用原則驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計的選用原則一般情況下，各種機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計選用原一般情況下，各種機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計選用原則：則：1 1）控制方式）控制方式2 2）作業(yè)環(huán)境要求）作業(yè)環(huán)境要求3 3）操作運行速度）操作運行速度要求其有較高的點位重復(fù)精度和較高的運行速度，通常在速度相對較低(4.5ms) 情況下，可采用AC、DC或步進(jìn)電動機伺服驅(qū)

10、動系統(tǒng)；在速度、精度要求均很高的條件下，多采用直接驅(qū)動(DD)電動機驅(qū)動系統(tǒng)。2022-6-27機電工程學(xué)院144.1.3 4.1.3 工業(yè)機器人主要的驅(qū)動系統(tǒng)工業(yè)機器人主要的驅(qū)動系統(tǒng)工業(yè)機器人主要的驅(qū)動系統(tǒng)：工業(yè)機器人主要的驅(qū)動系統(tǒng)：電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)、電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)、氣動驅(qū)動系統(tǒng)、電動驅(qū)動系統(tǒng)氣動驅(qū)動系統(tǒng)、電動驅(qū)動系統(tǒng)。早期的機械手和機器人中，其操作機多應(yīng)用連桿早期的機械手和機器人中，其操作機多應(yīng)用連桿機構(gòu)中的導(dǎo)桿、滑塊、曲柄，多采用液壓機構(gòu)中的導(dǎo)桿、滑塊、曲柄，多采用液壓( (氣壓氣壓) )活塞缸活塞缸( (或回轉(zhuǎn)缸或回轉(zhuǎn)缸) )來實現(xiàn)其直線和旋轉(zhuǎn)運動。來實現(xiàn)其直線和旋轉(zhuǎn)運動。隨著控制技

11、術(shù)的發(fā)展，對機器人操作機各部分動隨著控制技術(shù)的發(fā)展，對機器人操作機各部分動作要求的不斷提高，電動機驅(qū)動在機器人中應(yīng)用作要求的不斷提高，電動機驅(qū)動在機器人中應(yīng)用日益廣泛。日益廣泛。2022-6-27機電工程學(xué)院151 1、電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)、電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)電液伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)是由電氣信號處理單元與電液伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)是由電氣信號處理單元與液壓功率輸出單元組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)。液壓功率輸出單元組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)。具有具有控制精度高、響應(yīng)速度快、信號處理靈活、控制精度高、響應(yīng)速度快、信號處理靈活、輸出功率大、結(jié)構(gòu)緊湊、功率質(zhì)量比輸出功率大、結(jié)構(gòu)緊湊、功率質(zhì)量比大等特點，大等特點，在機器人驅(qū)動系統(tǒng)中得到

12、廣泛應(yīng)用。在機器人驅(qū)動系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。采用電液伺服系統(tǒng)的工業(yè)機器人，具有采用電液伺服系統(tǒng)的工業(yè)機器人，具有點位控制點位控制和和連續(xù)軌跡控制連續(xù)軌跡控制功能，并具有功能，并具有防爆性能防爆性能。2022-6-27機電工程學(xué)院16電液伺服驅(qū)動的工業(yè)機器人所采用的電液轉(zhuǎn)換和電液伺服驅(qū)動的工業(yè)機器人所采用的電液轉(zhuǎn)換和功率放大元件有功率放大元件有電液伺服閥、電液比例閥電液伺服閥、電液比例閥等。等。電液伺服動力機構(gòu)：電液伺服馬達(dá)、電液伺服液電液伺服動力機構(gòu)：電液伺服馬達(dá)、電液伺服液壓缸、電液步進(jìn)馬達(dá)、電液步進(jìn)液壓缸、液壓回壓缸、電液步進(jìn)馬達(dá)、電液步進(jìn)液壓缸、液壓回轉(zhuǎn)伺服執(zhí)行器等。轉(zhuǎn)伺服執(zhí)行器等。采用電

13、液伺服驅(qū)動的工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計中，應(yīng)采用電液伺服驅(qū)動的工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計中，應(yīng)注意注意伺服閥的布置伺服閥的布置，以，以使伺服閥與驅(qū)動器之間連使伺服閥與驅(qū)動器之間連接的管線距離最短接的管線距離最短，以，以提高系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)提高系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)。系統(tǒng)動力源壓力以適中為宜系統(tǒng)動力源壓力以適中為宜6896891379kPa1379kPa，回，回油管以及油冷卻器必須按一定的尺寸制造，以利油管以及油冷卻器必須按一定的尺寸制造，以利熱量散發(fā)，保護(hù)回路中的部件。熱量散發(fā)，保護(hù)回路中的部件。2022-6-27機電工程學(xué)院172 2、氣動驅(qū)動系統(tǒng)、氣動驅(qū)動系統(tǒng)氣動驅(qū)動系統(tǒng)多用于：兩位式或有限點位控制的氣動驅(qū)動系統(tǒng)多

14、用于：兩位式或有限點位控制的工業(yè)機器人工業(yè)機器人( (如沖壓機器人如沖壓機器人) )中；作為裝配機器人中；作為裝配機器人的氣動夾具；用于點焊等較大型通用機器人的氣的氣動夾具；用于點焊等較大型通用機器人的氣動平衡中。動平衡中。機器人氣動驅(qū)動結(jié)構(gòu)機器人氣動驅(qū)動結(jié)構(gòu)2022-6-27機電工程學(xué)院18機器人氣動驅(qū)動結(jié)構(gòu)圖機器人氣動驅(qū)動結(jié)構(gòu)圖包括空氣壓縮包括空氣壓縮機、儲氣罐、機、儲氣罐、汽水分離器、汽水分離器、調(diào)壓過濾器等調(diào)壓過濾器等由分水濾由分水濾氣器、調(diào)氣器、調(diào)壓器和油壓器和油霧器組成霧器組成包括電磁氣包括電磁氣閥、節(jié)流調(diào)閥、節(jié)流調(diào)速閥和減速速閥和減速壓閥等壓閥等多采用直多采用直線氣缸和線氣缸和擺

15、動氣缸擺動氣缸2022-6-27機電工程學(xué)院193 3、電動驅(qū)動系統(tǒng)、電動驅(qū)動系統(tǒng)機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是機器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機產(chǎn)生利用各種電動機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器人本體以獲的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器人本體以獲得機器人的各種運動得機器人的各種運動的執(zhí)行機構(gòu)。的執(zhí)行機構(gòu)。要求有較大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)要求有較大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時過載能力。且具有較大的短時過載能力

16、。機器人末端執(zhí)行器機器人末端執(zhí)行器( (手爪手爪) )應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機。能小的電動機。2022-6-27機電工程學(xué)院20電動驅(qū)動系統(tǒng)電動驅(qū)動系統(tǒng)對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的主要要求：對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的主要要求：1 1）快速性）快速性2 2）起動轉(zhuǎn)矩慣量比大）起動轉(zhuǎn)矩慣量比大3 3）控制特性的連續(xù)性和直線性）控制特性的連續(xù)性和直線性4 4）調(diào)速范圍寬）調(diào)速范圍寬5 5）體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短）體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短6 6）可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在）可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載短時間內(nèi)承受過載2022-6-27機電工程學(xué)

17、院21電動機驅(qū)動方式應(yīng)用類型一般可分為電動機驅(qū)動方式應(yīng)用類型一般可分為直流伺服電動機直流伺服電動機驅(qū)動、交流伺服電動機驅(qū)動、步進(jìn)電動機驅(qū)動驅(qū)動、交流伺服電動機驅(qū)動、步進(jìn)電動機驅(qū)動等。在等。在工業(yè)機器人中，交流伺服電動機、直流伺服電動機、工業(yè)機器人中，交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅(qū)動電動機直接驅(qū)動電動機(DD)(DD)都采用閉環(huán)控制，常用于位置精都采用閉環(huán)控制，常用于位置精度和速度要求高的機器人中。度和速度要求高的機器人中。目前，一般負(fù)載目前，一般負(fù)載1000N1000N以下的工業(yè)機器人大多采用以下的工業(yè)機器人大多采用電電伺服驅(qū)動系統(tǒng)伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機主要是。所采用的關(guān)

18、節(jié)驅(qū)動電動機主要是ACAC伺伺服電動機，步進(jìn)電動機和服電動機，步進(jìn)電動機和DCDC伺服電動機。伺服電動機。交流伺服電動機交流伺服電動機由于采用電子換向，無換向火花，在由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛使用。易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛使用。步進(jìn)電動機步進(jìn)電動機主要適主要適于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于位置和速度精度要求不高于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于位置和速度精度要求不高的環(huán)境。的環(huán)境。機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機的功率范圍機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機的功率范圍般為般為0.10.110kW10kW。2022-6-27機電工程學(xué)院224.1.4 4.1.4 工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)中的電動機驅(qū)動器工業(yè)機器人驅(qū)

19、動系統(tǒng)中的電動機驅(qū)動器1 1、工業(yè)機器人電動機驅(qū)動原理、工業(yè)機器人電動機驅(qū)動原理直流電機直流電機驅(qū)動（驅(qū)動（DC motor）止口止口直流電動機通過直流電動機通過換向器將直流轉(zhuǎn)換向器將直流轉(zhuǎn)換成電樞繞組中換成電樞繞組中的交流，從而使的交流，從而使電樞產(chǎn)生一個恒電樞產(chǎn)生一個恒定方向的電磁轉(zhuǎn)定方向的電磁轉(zhuǎn)矩。矩。T=BILr換向器換向器電刷電刷2022-6-27機電工程學(xué)院242 2、工業(yè)機器人采用的電動機驅(qū)動器、工業(yè)機器人采用的電動機驅(qū)動器電動機驅(qū)動器類型包括：直流伺服電動機驅(qū)動器、同電動機驅(qū)動器類型包括：直流伺服電動機驅(qū)動器、同步式交流伺服電動機驅(qū)動器、步進(jìn)電動機驅(qū)動器、直步式交流伺服電動機驅(qū)

20、動器、步進(jìn)電動機驅(qū)動器、直接驅(qū)動、特種驅(qū)動器。接驅(qū)動、特種驅(qū)動器。1 1直流伺服電動機驅(qū)動器直流伺服電動機驅(qū)動器直流伺服電動機驅(qū)動器多采用脈寬調(diào)制直流伺服電動機驅(qū)動器多采用脈寬調(diào)制(PWM)(PWM)伺服驅(qū)伺服驅(qū)動器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動機電樞兩端動器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動機電樞兩端的平均電壓，從而改變電動機的轉(zhuǎn)速。的平均電壓，從而改變電動機的轉(zhuǎn)速。 PWM PWM伺服驅(qū)動器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、伺服驅(qū)動器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應(yīng)快、效率高、過載能力強等特點，在工業(yè)機器人響應(yīng)快、效率高、過載能力強等特點，在工業(yè)機器人中常作為直流伺服電動機驅(qū)動器中常作為直流伺服

21、電動機驅(qū)動器2022-6-27機電工程學(xué)院252 2同步式交流伺服電動機驅(qū)動器同步式交流伺服電動機驅(qū)動器 同直流伺服電動機驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電同直流伺服電動機驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等動機驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用。優(yōu)點，在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用。 同步式交流伺服電動機驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)同步式交流伺服電動機驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制制(PWM)(PWM)三相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)三相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)對三相永

22、磁同步伺服電動機的的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)對三相永磁同步伺服電動機的電流控制。根據(jù)其工作原理、驅(qū)動電流波形和控制方式的電流控制。根據(jù)其工作原理、驅(qū)動電流波形和控制方式的不同，它又可分為兩種伺服系統(tǒng)：不同，它又可分為兩種伺服系統(tǒng)： 1) 1) 矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。 2) 2) 正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。 采用矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機稱為無刷采用矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機稱為無刷直流伺服電動機，采用正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電直流伺服電動機，采用正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機稱為無刷交流伺服電動機。動機稱為無刷交流伺服電動機。2022-6-27機電工程學(xué)院26一般情況下，交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部一般情況下，交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實現(xiàn)以下功能：功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實現(xiàn)以下功能： 1) 位置控制方式； 2) 速度控制方式； 3) 轉(zhuǎn)矩控制方式； 4) 位置、速度混合方式； 5) 位置、轉(zhuǎn)矩混合方式； 6) 速度、轉(zhuǎn)矩混合方式； 7)