第11章 可編程控制

1、（PLC） PLC是是60年代末發(fā)展起來的一種新型的電氣控年代末發(fā)展起來的一種新型的電氣控制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)融為一體，被廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過術(shù)融為一體，被廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過程的自動(dòng)控制。程的自動(dòng)控制。 傳統(tǒng)的繼電接觸控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、傳統(tǒng)的繼電接觸控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用。但這類價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用。但這類控制裝置體積大，耗電較多，功能少，特別是靠硬控制裝置體積大，耗電較多，功能少，特別是靠硬件連接構(gòu)成系統(tǒng)，接線復(fù)雜，通用性和靈活性差。

2、件連接構(gòu)成系統(tǒng)，接線復(fù)雜，通用性和靈活性差。 它的起源可以追溯到它的起源可以追溯到60年代，美國通用汽車公年代，美國通用汽車公司為了適應(yīng)汽車型號(hào)不斷翻新的需要，對(duì)生產(chǎn)線上司為了適應(yīng)汽車型號(hào)不斷翻新的需要，對(duì)生產(chǎn)線上的控制設(shè)備提出了新的要求，為此設(shè)想：把計(jì)算機(jī)的控制設(shè)備提出了新的要求，為此設(shè)想：把計(jì)算機(jī)的功能完善、通用靈活等優(yōu)點(diǎn)和繼電接觸控制簡(jiǎn)單的功能完善、通用靈活等優(yōu)點(diǎn)和繼電接觸控制簡(jiǎn)單易懂等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來，從而提供了繼電器控制系統(tǒng)易懂等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來，從而提供了繼電器控制系統(tǒng)無法比擬的靈活性。并要求把計(jì)算機(jī)的編程方法和無法比擬的靈活性。并要求把計(jì)算機(jī)的編程方法和程序輸入方法加以簡(jiǎn)化，使得不熟悉計(jì)

3、算機(jī)的人也程序輸入方法加以簡(jiǎn)化，使得不熟悉計(jì)算機(jī)的人也能方便使用。但這一時(shí)期它主要是代替繼電器系統(tǒng)能方便使用。但這一時(shí)期它主要是代替繼電器系統(tǒng)完成順序控制，邏輯運(yùn)算，計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、故稱為可完成順序控制，邏輯運(yùn)算，計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、故稱為可編程邏輯控制器編程邏輯控制器 簡(jiǎn)稱簡(jiǎn)稱PLC（Programmable Logical Controller）。： 進(jìn)入進(jìn)入80年代，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)年代，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，可編程控制器的功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出邏輯控的發(fā)展，可編程控制器的功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出邏輯控制、順序控制的范圍，它具有數(shù)據(jù)運(yùn)算、傳送與制、順序控制的范圍，它具有數(shù)據(jù)運(yùn)算、傳送與處理功能和

4、可以進(jìn)行模擬量控制、位置控制，特處理功能和可以進(jìn)行模擬量控制、位置控制，特別是遠(yuǎn)程通訊功能的實(shí)現(xiàn)，易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和別是遠(yuǎn)程通訊功能的實(shí)現(xiàn)，易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和制造系統(tǒng)，因此將其稱為可編程控制器制造系統(tǒng)，因此將其稱為可編程控制器簡(jiǎn)稱簡(jiǎn)稱PC ,但為了但為了與個(gè)人電腦與個(gè)人電腦PC相區(qū)別，仍將其稱為相區(qū)別，仍將其稱為PLC。 目前目前PLC已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機(jī)械、輕已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機(jī)械、輕工等領(lǐng)域，加速了機(jī)電一體化的進(jìn)程。工等領(lǐng)域，加速了機(jī)電一體化的進(jìn)程。1.用于邏輯控制用于邏輯控制 這是這是PLC的基本功能，也是最廣泛的應(yīng)用，如的基本功能，也是最廣泛的應(yīng)用，如機(jī)車的電氣控制、包裝機(jī)

5、械的控制、電梯的控制等。機(jī)車的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、電梯的控制等。2.用于模擬量的控制用于模擬量的控制 PLC通過模擬量通過模擬量I/O模塊，實(shí)現(xiàn)模數(shù)轉(zhuǎn)換，并對(duì)模塊，實(shí)現(xiàn)模數(shù)轉(zhuǎn)換，并對(duì)模擬量進(jìn)行控制。如閉環(huán)系統(tǒng)的過程控制、位置控模擬量進(jìn)行控制。如閉環(huán)系統(tǒng)的過程控制、位置控制和速度控制。制和速度控制。2.用于工業(yè)機(jī)器人的控制用于工業(yè)機(jī)器人的控制 PLC作為一種工業(yè)控制器，適用于工業(yè)機(jī)器人。作為一種工業(yè)控制器，適用于工業(yè)機(jī)器人。如自動(dòng)生產(chǎn)線上有多個(gè)自由度的機(jī)器人控制。如自動(dòng)生產(chǎn)線上有多個(gè)自由度的機(jī)器人控制。(1) 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。由于采用大規(guī)模集成由于采用大規(guī)模

6、集成電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬件的設(shè)計(jì)和制造的過程中采取了一系列隔離和抗干擾件的設(shè)計(jì)和制造的過程中采取了一系列隔離和抗干擾措施，使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠措施，使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠性。性。目前大多數(shù)目前大多數(shù)PLC均采用梯均采用梯形圖編程語言，沿用了繼電接觸控制的一些圖形符形圖編程語言，沿用了繼電接觸控制的一些圖形符號(hào)，直觀清晰，易于掌握。號(hào)，直觀清晰，易于掌握。PLC硬件采用模硬件采用模塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組態(tài)以適應(yīng)不同的控制對(duì)象，塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組態(tài)以適應(yīng)不同的控制對(duì)象，控制規(guī)模和控制功

7、能的要求。且可通過修改軟件，來控制規(guī)模和控制功能的要求。且可通過修改軟件，來實(shí)現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴(kuò)展，具有廣實(shí)現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴(kuò)展，具有廣泛的工業(yè)通用性。泛的工業(yè)通用性。 目前目前PLC產(chǎn)品朝著系列化、標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，只需根據(jù)產(chǎn)品朝著系列化、標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，只需根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進(jìn)行組合設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進(jìn)行組合設(shè)計(jì)，同時(shí)用軟件編程代替了繼電控制的硬連線，大大減同時(shí)用軟件編程代替了繼電控制的硬連線，大大減輕了接線工作，同時(shí)輕了接線工作，同時(shí)PLC還具有故障檢測(cè)和顯示功還具有故障檢測(cè)和顯示功能，使故障處理時(shí)間縮短。能，使故障處理時(shí)間

8、縮短。 各種各種PLC的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣，但其結(jié)的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣，但其結(jié)構(gòu)和工作原理大同小異，都是以微處理器為核心構(gòu)和工作原理大同小異，都是以微處理器為核心的電子電氣系統(tǒng)。的電子電氣系統(tǒng)。PLC各種功能的實(shí)現(xiàn)，不僅基各種功能的實(shí)現(xiàn)，不僅基于其硬件的作用，而且要靠其軟件的支持。于其硬件的作用，而且要靠其軟件的支持。 PLC內(nèi)部主要由主機(jī)、輸入內(nèi)部主要由主機(jī)、輸入 /輸出接口、電源、輸出接口、電源、編程器、擴(kuò)展接口和外部設(shè)備接口等幾部分組成。編程器、擴(kuò)展接口和外部設(shè)備接口等幾部分組成。模擬量輸入模擬量輸入行程開關(guān)行程開關(guān)繼電器觸點(diǎn)繼電器觸點(diǎn)各種開關(guān)各種開關(guān)傳感器傳感器CPUROM、RAM

9、電源部件電源部件輸輸出出接接口口輸輸入入接接口口外設(shè)接口外設(shè)接口照明照明電磁裝置電磁裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用光電采用光電隔離裝置隔離裝置繼電器、可控硅、繼電器、可控硅、晶體管電路晶體管電路編程器編程器打印機(jī)打印機(jī)計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī) CPU 有兩類：一類是系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器，有兩類：一類是系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器，另一類是用戶程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器另一類是用戶程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器是是PLC很重要的外部設(shè)備，它主要由很重要的外部設(shè)備，它主要由鍵盤、顯示器組成。編程器分簡(jiǎn)易型和智能型兩鍵盤、顯示器組成。編程器分簡(jiǎn)易型和智能型兩類。小型類。小型PLC常用簡(jiǎn)易編程器，大、中型常用簡(jiǎn)易編程器，大、中型PLC多多用智能編程器。編程器的作

10、用是編制用戶程序并用智能編程器。編程器的作用是編制用戶程序并送入送入PLC程序存儲(chǔ)器。利用編程器可檢查、修改、程序存儲(chǔ)器。利用編程器可檢查、修改、調(diào)試用戶程序和在線監(jiān)視調(diào)試用戶程序和在線監(jiān)視PLC工作狀況?，F(xiàn)在許工作狀況?，F(xiàn)在許多多PLC采用和計(jì)算機(jī)聯(lián)接，并利用專用的工具軟采用和計(jì)算機(jī)聯(lián)接，并利用專用的工具軟件進(jìn)行編程或監(jiān)控。件進(jìn)行編程或監(jiān)控。 I/O擴(kuò)展接口擴(kuò)展接口用于將擴(kuò)充外部輸入用于將擴(kuò)充外部輸入/輸出端子數(shù)擴(kuò)輸出端子數(shù)擴(kuò)展單元與基本單元（即主機(jī)）聯(lián)接在一起。展單元與基本單元（即主機(jī)）聯(lián)接在一起。 此接口可將編程器、打印機(jī)、條形碼掃描儀等此接口可將編程器、打印機(jī)、條形碼掃描儀等外部設(shè)備與

11、主機(jī)相連。外部設(shè)備與主機(jī)相連。 PLC采用采用“順序掃描、不斷循環(huán)順序掃描、不斷循環(huán)”的工作方式，的工作方式，整個(gè)過程掃描并執(zhí)行一次所需的時(shí)間，整個(gè)過程掃描并執(zhí)行一次所需的時(shí)間稱為掃描周期。稱為掃描周期。 PLC在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入所有輸入端的所有輸入端的通通/斷斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài)狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài)存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只生變化，輸入狀態(tài)寄存器的

12、內(nèi)容也不會(huì)改變，只有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入。 PLC在執(zhí)行階段，按先左后右，先上后下的步在執(zhí)行階段，按先左后右，先上后下的步序，執(zhí)行程序指令。其過程如下：從輸入狀態(tài)寄存序，執(zhí)行程序指令。其過程如下：從輸入狀態(tài)寄存器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通/斷狀斷狀態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。 在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng)在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng)的輸出狀態(tài)寄存器的通的輸

13、出狀態(tài)寄存器的通/斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通/斷，這斷，這才是才是PLC的實(shí)際輸出。的實(shí)際輸出。 由由PLC的工作過程可見，的工作過程可見， 在在PLC的程序執(zhí)行階的程序執(zhí)行階段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)，才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)，等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，CPU集中將這些輸

14、出信號(hào)集中將這些輸出信號(hào)全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的CPU輸出。輸出。因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。 用來衡量用來衡量PLC所能存儲(chǔ)用戶程序的多少。所能存儲(chǔ)用戶程序的多少。 指掃描指掃描1000步用戶程序所需的時(shí)間，以步用戶程序所需的時(shí)間，以ms/千步為千步為單位。單位。 指指PLC具有的基本指令和高級(jí)指令的種類和數(shù)具有的基本指令和高級(jí)指令的種類和數(shù)量。種類數(shù)量越多，軟件功能越強(qiáng)。量。種類數(shù)量越多，軟件

15、功能越強(qiáng)。 編程元件指：輸入繼電器、輸出繼電器、輔助編程元件指：輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用“字字”寄存器、數(shù)寄存器、數(shù)據(jù)寄存器及特殊功能繼電器等。其種類和數(shù)量是衡據(jù)寄存器及特殊功能繼電器等。其種類和數(shù)量是衡量量PLC的一個(gè)指標(biāo)。的一個(gè)指標(biāo)。 輸入繼電器輸入繼電器 輸出繼電器輸出繼電器 輔助繼電器輔助繼電器 定時(shí)器定時(shí)器 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器 通用通用“字字”寄存寄存器器 XYRTCWR 同其它電腦裝置一樣，同其它電腦裝置一樣，PLC的操作是依其程序的操作是依其程序操作進(jìn)行的，而程序是用程序語言表達(dá)的，并且表操作進(jìn)行的，而程序是用程序語言表達(dá)的，

16、并且表達(dá)的方式多種多樣，不同的生產(chǎn)廠家，不同的機(jī)種，達(dá)的方式多種多樣，不同的生產(chǎn)廠家，不同的機(jī)種，采用的表達(dá)方式不同，但基本上可歸納為：采用的表達(dá)方式不同，但基本上可歸納為：目前常用目前常用 是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開發(fā)出是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開發(fā)出來的一種圖形語言。它繼承了繼電器接點(diǎn)、線圈、來的一種圖形語言。它繼承了繼電器接點(diǎn)、線圈、串聯(lián)、并聯(lián)等術(shù)語和類似的圖形符號(hào)，串聯(lián)、并聯(lián)等術(shù)語和類似的圖形符號(hào)，具有形象、具有形象、直觀、實(shí)用的特點(diǎn)直觀、實(shí)用的特點(diǎn)，不需學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)專業(yè)知識(shí)，不需學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)專業(yè)知識(shí)，電氣技術(shù)人員使用最方便。電氣技術(shù)人員使用最方便。3M.SB0 220VPL

17、C常閉接點(diǎn)常閉接點(diǎn) Y0 X0 X1注意：注意：這些接點(diǎn)或線圈并不是真實(shí)的物理繼電器接點(diǎn)這些接點(diǎn)或線圈并不是真實(shí)的物理繼電器接點(diǎn)或線圈，而是在軟件編程中使用的編程元件，每個(gè)編或線圈，而是在軟件編程中使用的編程元件，每個(gè)編程元件與存儲(chǔ)器中的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對(duì)應(yīng)，該存儲(chǔ)單程元件與存儲(chǔ)器中的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對(duì)應(yīng)，該存儲(chǔ)單元為元為 Y0常開接點(diǎn)常開接點(diǎn)梯形圖和助記符語言是梯形圖和助記符語言是PLC中最常用的編程語中最常用的編程語言，學(xué)習(xí)中應(yīng)注意以下概念：言，學(xué)習(xí)中應(yīng)注意以下概念：(1)梯形圖中的繼電器并不一定是物理繼電器，而梯形圖中的繼電器并不一定是物理繼電器，而是是PLC存儲(chǔ)器的一個(gè)存儲(chǔ)單元，當(dāng)寫入該單

18、元的存儲(chǔ)器的一個(gè)存儲(chǔ)單元，當(dāng)寫入該單元的邏輯狀態(tài)為邏輯狀態(tài)為“1”時(shí)，表示繼電器線圈通電，其動(dòng)時(shí)，表示繼電器線圈通電，其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸頭斷開。合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸頭斷開。(2)梯形圖中流過的電流不是物理電流，而是概念梯形圖中流過的電流不是物理電流，而是概念電流，是程序執(zhí)行的形象表示方式。電流，是程序執(zhí)行的形象表示方式。(3)梯形圖中的繼電器接點(diǎn)在編寫用戶程序時(shí)（即梯形圖中的繼電器接點(diǎn)在編寫用戶程序時(shí)（即作為邏輯接點(diǎn)）可根據(jù)需要在梯形圖中反復(fù)使用，作為邏輯接點(diǎn)）可根據(jù)需要在梯形圖中反復(fù)使用，沒有數(shù)量限制，既可用常開也可用常閉。沒有數(shù)量限制，既可用常開也可用常閉。(4)只有只有PLC中的物理繼

19、電器才能驅(qū)動(dòng)實(shí)際負(fù)載，中的物理繼電器才能驅(qū)動(dòng)實(shí)際負(fù)載，其它繼電器只能作為一種邏輯來使用，故稱為其它繼電器只能作為一種邏輯來使用，故稱為“軟軟繼電器繼電器”。(3)輸入繼電器用于接收外部輸入信號(hào)，它不能由輸入繼電器用于接收外部輸入信號(hào)，它不能由PLC內(nèi)部其它繼電器的觸頭來驅(qū)動(dòng)。內(nèi)部其它繼電器的觸頭來驅(qū)動(dòng)。 這種編程語言與匯編語言類似，不同的廠家其語這種編程語言與匯編語言類似，不同的廠家其語句表有所不同，這里以日本松下可編程控制器為例，句表有所不同，這里以日本松下可編程控制器為例，對(duì)上述電機(jī)起、?？刂七M(jìn)行編程（即將梯形圖轉(zhuǎn)換對(duì)上述電機(jī)起、?？刂七M(jìn)行編程（即將梯形圖轉(zhuǎn)換成語句表語言）。成語句表語言）

20、。ST X0OR Y0AN/ X1OT Y0注意：按梯形圖注意：按梯形圖從左到右，從上從左到右，從上到下的順序編程。到下的順序編程。（1）PLC編程元件的觸點(diǎn)在編程過程中可以無限次編程元件的觸點(diǎn)在編程過程中可以無限次使用，每個(gè)繼電器的線圈在梯形圖中只能出現(xiàn)一次，使用，每個(gè)繼電器的線圈在梯形圖中只能出現(xiàn)一次，它的觸點(diǎn)可以使用無數(shù)次。它的觸點(diǎn)可以使用無數(shù)次。（2）梯形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止）梯形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止于右母線。線圈總是處于最右邊，且不能直接與于右母線。線圈總是處于最右邊，且不能直接與左邊母線相連。左邊母線相連。 （3）編制梯形圖時(shí)，應(yīng)盡量做到）編制梯形圖時(shí)，

21、應(yīng)盡量做到“上重下輕、左上重下輕、左重右輕重右輕”。 不合理不合理合理合理 （4）兩個(gè)或兩個(gè)以上的線圈可以并聯(lián)，但不可以）兩個(gè)或兩個(gè)以上的線圈可以并聯(lián)，但不可以串聯(lián)串聯(lián)。 X0 X0 Y1 (1)確定確定I/O點(diǎn)數(shù)及分配點(diǎn)數(shù)及分配(2)編制梯形圖和指令語句表編制梯形圖和指令語句表(5)程序以程序以END指令結(jié)束，程序的執(zhí)行是從第一個(gè)指令結(jié)束，程序的執(zhí)行是從第一個(gè)地址到地址到END指令結(jié)束，在調(diào)試的時(shí)候，可以利用指令結(jié)束，在調(diào)試的時(shí)候，可以利用這個(gè)特點(diǎn)將程序分成若干個(gè)塊，進(jìn)行分塊調(diào)試，這個(gè)特點(diǎn)將程序分成若干個(gè)塊，進(jìn)行分塊調(diào)試，直至程序全部調(diào)試成功。直至程序全部調(diào)試成功。ST 起始指令起始指令ST

22、/ 起始反指令起始反指令OT 輸出指令輸出指令指指 令令可使用的編程元件可使用的編程元件X Y R T CX Y R T CY R T C功能：功能：讀入指定常開接點(diǎn)（讀入指定常開接點(diǎn)（X1）的）的ON/OFF信息。信息。在每一條邏輯線或一個(gè)程序段的開始都要使用在每一條邏輯線或一個(gè)程序段的開始都要使用ST指令或指令或ST/指令。指令。ST X1ST/ X1功能：功能：讀入指定常閉接點(diǎn)（讀入指定常閉接點(diǎn)（X1）的）的ON/OFF信息。信息。X1 X1 功能：功能：將邏輯運(yùn)算結(jié)果去驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定的線圈，將邏輯運(yùn)算結(jié)果去驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定的線圈，輸出指令可并列使用輸出指令可并列使用。OT指令不能用于輸入繼指

23、令不能用于輸入繼電器電器X，也不能直接用于左母線。，也不能直接用于左母線。OT Y1Y1 例：當(dāng)輸入接點(diǎn)例：當(dāng)輸入接點(diǎn)X0 ON時(shí)，使輸出繼電器時(shí)，使輸出繼電器Y0、Y1動(dòng)作，當(dāng)接點(diǎn)動(dòng)作，當(dāng)接點(diǎn)X1 OFF時(shí)，使繼電器時(shí)，使繼電器Y2動(dòng)作。動(dòng)作。 ST X0OT Y0OT Y1ST/ X1OT Y2 Y0 X0 Y2 X1Y1AN X1功能：功能：該指令是觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合該指令是觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯“與與” 運(yùn)算。運(yùn)算。X1X AN 與與AN/ 與非與非OR 或或指指 令令可使用區(qū)域可使用區(qū)域X Y R T COR/ 或非或非

24、X Y R T C ST R0 AN R1 AN R2 OT Y3 R0R1R2Y3 R1 R0 R2Y3AN/ X1該指令是接點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷該指令是接點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯“與非與非” 運(yùn)算。運(yùn)算。 X1X例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為，和和R2為為OFF時(shí)時(shí)Y3被輸出程序。被輸出程序。 R1 R0 R2 Y3例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為ON，R1和和R2為為OFF時(shí)時(shí)Y3被輸出程序。被輸出程序。R0R1R2Y3 ST R0 AN/ R1 AN/ R2 OT Y3 R1 R0 R2 Y3例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件

25、為為ON時(shí)時(shí)被輸出程被輸出程序。序。OR X1功能：功能：該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯“或或”運(yùn)算。運(yùn)算。 X1X ST R0 OR R1 OR R3 OT Y3 時(shí)序圖時(shí)序圖R0R1R2Y3 R1 R0 R2 Y3例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為ON，或或R1或或R2為為時(shí)時(shí)被輸出程序。被輸出程序。OR/ X1功能：功能：該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯“或非或非”運(yùn)算。運(yùn)算。 X1X ST R0 OR/ R1 OR/

26、 R2 OT Y3 R0R1R2Y3 R1 R0 R2 Y3SB1按鈕為正轉(zhuǎn)按鈕，按鈕為正轉(zhuǎn)按鈕，SB2為反轉(zhuǎn)按鈕，為反轉(zhuǎn)按鈕，SB0為停止按鈕。為停止按鈕。SB0SB1SB2KMFKMRPLCX0X1X2COM.COMY0Y1.ST X1OR Y0AN/ X0AN/ Y1OT Y0ST X2AN/ X0AN/ Y0OT Y1OR Y1Y0 X1 X0Y1 Y1 X2 X0Y0 Y1 Y0 X0X1X2X3Y0指令塊指令塊1指令塊指令塊2 ST X0 OR X2 ST X1 OR/ X3 ANS OT Y0指令塊指令塊1指令塊指令塊2 ST X0 AN X2 ST X2 AN/ X3 ORS

27、OT Y0 X0X1X2X3Y0SET 功能：功能：當(dāng)輸入條件變?yōu)楫?dāng)輸入條件變?yōu)镺N時(shí)，使指定線圈保持時(shí)，使指定線圈保持此后即使輸入變?yōu)榇撕蠹词馆斎胱優(yōu)椋撦敵鋈员３?，該輸出仍保持。RST功能：功能：當(dāng)輸入條件變?yōu)楫?dāng)輸入條件變?yōu)闀r(shí)，使指定線圈保持時(shí)，使指定線圈保持，此后即使輸入變?yōu)?，此后即使輸入變?yōu)?，該輸出仍保，該輸出仍保持持。Y0 Y0例：例： R0R1 Y0 Y0R0R1Y0 TMX 50 2 X0T2Y0 ST X0 TMX 2 K 50 ST T2 OT Y0t TMX 50 2X0T2 Y0Y0X0 RCCT 4100X1X0C100 Y0 ST X0 ST X1 CT 100 K

28、4 ST C100 OT Y0X0X1Y0DF 例：例：當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，線圈接當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，線圈接通通 ( DF ) X0R0Y0 Y0 ( DF )R0 X0R0Y0 Y0 ( DF )R0X0R0Y0DF/ 功能功能：當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，線圈接：當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，線圈接通通 ( DF/ ) X0R0Y0 Y0 ( DF/ )R0例：例：X0R0Y0 X0R0Y0 Y0 ( DF/ )R0例：例：時(shí)序圖時(shí)序圖 NOP Y0R0NOP指令的使用對(duì)程序運(yùn)行的結(jié)果沒有任何影響，指令的使用對(duì)程序運(yùn)行的結(jié)果沒有任何影響，一般為了方便閱讀。一般為了方便閱讀。X0X1X2INCCLR用于壓入堆棧，用于壓入堆棧，用于讀出堆棧，用于讀出堆棧，用于彈出堆棧。用于彈出堆棧。 X1X2 X3 Y1 Y0 Y2X0語句表指令語句表指令