dx100機器人培訓

1、機器人培訓機器人培訓 SGMOTOMAN 第一天首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 安全安全l1.1 確保安全確保安全 專門培訓 !強制強制 l示教和維護機器人的人員必須事先經過培訓。l關于培訓的更多信息請咨詢首鋼莫托曼機器人有限公司。安安 裝裝 篇篇首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 1 安全安全1.2 機器人使用說明書清單機器人使用說明書清單 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 安全安全1.3操作人員安全注意事項操作人員安全注意事項首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 ！注意！注意首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 ！

2、注意！注意l絕不要倚靠在 DX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動 DX100。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 安全安全l1.4 機器人的安全注意事項機器人的安全注意事項l1.4.1 安裝及配線安全安裝及配線安全l選擇一個區(qū)域安裝機器人，并確認此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機器人轉動時不會碰著墻、安全圍欄或控制柜。l接地工程要遵守電氣設備標準及內線規(guī)章制度。(以防觸電，火災)首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司搬運時注意搬運時注意l機器人本體盡可能用天車來搬,吊車，吊具或叉車由專人進行操作。l搬運時盡可能按照機器人出

3、廠姿態(tài)，（空間小，繩不會碰到電纜）l起吊DX100 時，請檢查下列事項:（吊環(huán)螺栓，鋼絲繩）l如果在安裝前需臨時保管機器人，則應將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動。 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 !注意注意 l確認有足夠的空間來維修機器人、 DX100 和其它外圍設備。l為了確保安全, 一定要在能看得見機器人的位置進行操作。l DX100 應安裝在機器人動作范圍的安全圍欄之外。l針對各種機器人，應按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機器人. 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 !注意注意l設定后將DX100 的位置固定。l為DX100 配線

4、前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進行。l在進行DX100 與機器人、外圍設備間的配線及配管時須采取防護措施，如將管、線或電纜從坑內穿過或加保護蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 1 安全安全首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 安全安全l1.4.3 操作安全操作安全l當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷(OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關，而且要掛一個警示牌（禁止通電）。l絕不要超過機器人的允許范圍 。l無論何時如有可能的話, 應在作業(yè)區(qū)外進行示教工作。l當在機器人動作范圍內進行示教工作時，則應遵守下列警示:

5、 - 始終從機器人的前方進行觀察。 - 始終按預先制定好的操作程序進行操作。 - 始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預料的動作而進行躲避的想法。 - 確保您自己在緊急的情況下有退路首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 安全安全l在操作機器人前，應先按DX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關閉。l在執(zhí)行下列操作前，應確認機器人動作范圍內無任何人： - 接通DX100 的電源時。 - 用示教編程器移動機器人時。 - 試運行時。 - 再現操作時。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 安全安全 ！注意l示教機器人前先執(zhí)行

6、下列檢查步驟（機器人的運動，外部電源的絕緣和護罩）。l示教編程器使用完畢后, 務必掛回到DX100 控制柜的鉤子上。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司移動及轉讓機器人的注意事項：移動及轉讓機器人的注意事項：l要附帶所有說明書。l保證所有警示牌清楚。l建議請首鋼莫托曼機器人有限公司派員進行檢查。l絕不要對機器人或控制柜做任何改動。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 2 產品確認產品確認l2.1 裝箱內容確認裝箱內容確認l產品到達后請清點其發(fā)貨清單，標準的發(fā)貨清單中包括下列5 項內容： 機器人 DX100 控制柜 示教編程器 供電電纜( 機器人與DX100 間的電纜)

7、全套說明書（光盤）首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司2 產品確認產品確認l2.2 訂貨號確認訂貨號確認l確認機器人與DX100 上的訂貨號是否一致。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 3 安裝安裝l3.1 搬運方法搬運方法l3.1.1 用吊車搬運控制柜用吊車搬運控制柜l3.1.2 用叉車搬運控制柜用叉車搬運控制柜 確認有一個安全的作業(yè)環(huán)境，使DX100 能被安全的搬運到安裝場地。 通知在叉車路經地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運過程中。. 搬運時應避免控制柜移位或傾倒。. 搬運控制柜時應盡可能地放低其高度位置。 搬運期間應避免振動、摔落或撞擊控制柜。首鋼莫托曼

8、機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司3 安裝安裝l3.2 安裝場所和環(huán)境安裝場所和環(huán)境 安裝DX100 前安裝地點必須符合下列條件： 操作期間其環(huán)境溫度應在0 至 45 C (32至 113F)之間 ；搬運及維修期間應為 -10至 60C (14至140F) 。 濕度必須低于結露點，不結露，干燥，濕度小的地方。 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。 作業(yè)區(qū)內不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 對DX100 的振動或沖擊能量小的場所( 振動在0.5G 以下）。 附近應無大的電器噪音源（如氣體保護焊(TIG) 設備等）。 沒有與移動設備( 如叉車) 碰撞的潛在危險。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼

9、機器人有限公司3 安裝安裝l3.3 安裝位置安裝位置 DX100 控制柜應安裝在機器人動作范圍之外( 安全圍欄之外)。 DX100 控制柜應安裝在能看清機器人動作的位置。 DX100 控制柜應安裝在便于打開門檢查的位置。 安裝DX100 控制柜至少要距離墻壁500 mm, 以保持維護通道暢通。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 4 配線配線l4.1 電纜連接的注意事項電纜連接的注意事項l連接控制柜與外圍設備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘栯娎|要遠離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。l確認插座和電纜編號，防止錯誤的連接引設備的損壞。（一個是控制柜和機器人連接，一個是

10、控制柜和外圍設備連接，錯誤會引起電子設備的損壞）l連接電纜時要讓所有非工作人員撤離現場。 要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。l4.2 供電電源供電電源l4.2.1 三相電源三相電源l三相電源是由交流200V,50Hz (日本標準)和交流220V,50/60Hz 組成。波動范圍（+10%-15%）l當存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時, 停電處理電路動作和伺服電源切斷。l將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩(wěn)定輸入電源上去。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司4 配線配線l4.2.4

11、 一次側電源開關的安裝一次側電源開關的安裝l上表列出了最大負載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等) 時的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。l選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。（電流大使電壓降低，必須單接）首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司4 配線配線l4.3 連接方法連接方法l4.3.1 一次側電源的連接一次側電源的連接l1. 打開DX100 的前門l （1）將一字螺絲刀插入控制柜的門鎖中，順時針旋轉90度。l （2）扳轉主電源開關至關的位置，并將門緩緩打開。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司4 配線配線l2. 確認主電源已關閉。l3. 在DX

12、100 頂部板上鉆一個孔，以便電源電纜從此穿過。l將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。l(1) 將DX100 左上側斷路器的蓋子拔出。l(2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。l1) 將地線連接到DX100 左上側開關上的接地端子( 螺釘) 上。l2) 按照所有相關的國家和地方 電工規(guī)程進行接地，地線必須大于 或等于8.0 mm2 。l(3) 連接一次側電源電纜。l(4) 安裝蓋子。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司4 配線配線l4.3.2 連接供電電纜連接供電電纜l1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到DX100 側面的插座上。l2. 將機器人與DX100 連接。l3. 關閉

13、DX100 的門。l （1）緩緩地將門關閉。l （2）插入一字螺絲刀，逆時針轉動門鎖90度。l4.3.3 連接示教編程器連接示教編程器l將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側的插座上。完完 成成首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.1 接通主電源接通主電源l5.1.1 初始化診斷初始化診斷l(xiāng)5.1.2 初始化診斷完成時的狀態(tài)初始化診斷完成時的狀態(tài)首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.2 接通伺服電源接通伺服電源l5.2.1 再現模式時再現模式時l5.2.2 示教模式時示教模式時首鋼莫托曼機

14、器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.3 切斷電源切斷電源l5.3.1 切斷伺服電源切斷伺服電源 ( 急停急停) 按急停鍵按急停鍵 一旦伺服電源切斷，則制動啟動，機器人不進行任何動作一旦伺服電源切斷，則制動啟動，機器人不進行任何動作 可在任何時候的任何時刻進入緊急急停狀態(tài)可在任何時候的任何時刻進入緊急急停狀態(tài)l5.3.2 切斷主電源切斷主電源首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 6 動作確認動作確認l6.1 軸的動作軸的動作l下圖表明了每個軸在關節(jié)坐標系下的動作示意。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼

15、莫托曼機器人有限公司1.DX100 的介紹的介紹l1.1 DX100 控制柜外觀控制柜外觀操操 作作 篇篇首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.2 示教編程器示教編程器l1.2.1 示教編程器外觀示教編程器外觀首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l鍵的表示鍵的表示 文字鍵l文字鍵用 表示，例如： 用 回車 來表示。 圖形鍵l 光標 急停鍵 直接打開鍵 翻頁鍵 軸操作鍵與數值鍵 同時按鍵 轉換+ 坐標首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.2.2 示教編程器的畫面顯示示教

16、編程器的畫面顯示 5 個顯示區(qū)5個顯示區(qū)首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司l主菜單區(qū)首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l狀態(tài)顯示區(qū)首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹 (3)手動速度 (4)安全模式 （6）執(zhí)行中的狀態(tài) （5）動作循環(huán) 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼

17、莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.3 模式模式lDX100 控制柜有以下三種動作模式。 示教模式：人教機器人稱作示教(進行程序的編制，示教，修改和特定文件和參數的設定) 再現模式：執(zhí)行程序，機器人自動運行。 （示教程序的再現，特定文件的設定，修改或刪除） 遠程模式：通過外部信號進行操作，相當于遙控。 （接通伺服電源，啟動，調出主程序，設定循環(huán)等）首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司l1.4 安全模式安全模式 操作模式：操作模式： 面向生產線中進行機器人動作監(jiān)視，可 執(zhí)行機器人的啟動，停止，恢復等作業(yè)。 編輯模式：編

18、輯模式：面向示教，可進行機器人的程序編輯，以及各種動作文件的編輯。 管理模式管理模式：高級權限，面向機器人的系統(tǒng)設定，如參數，時間，用戶口令的修改等。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1 DX100 的介紹的介紹l1.4.2 安全模式的變更安全模式的變更 1 在主菜單中選擇 系統(tǒng)信息 2 選擇 安全模式3 選擇需要的安全模式 出廠時，用戶口令設定如下： 編輯模式： 00000000 管理模式： 999999994 輸入所需的用戶口令5 按 回車鍵首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司 1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和

19、再現步驟l1.1 示教的基本步驟示教的基本步驟l1.1.1 示教前的準備示教前的準備l確認示教編程器上的模式旋鈕對準“TEACH”，設定為示教模式。l按 伺服準備 鍵。l在主菜單選擇 程序 ，然后在子菜單選擇 新建程序。入入 門門 篇篇首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 顯示新建程序畫面后，按 選擇 鍵。5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。現以“TEST”為程序名舉 例說明如下。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1.簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟7. 按 回車 鍵進行登錄。8. 光標移動到“執(zhí)行”上，按

20、選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟 1.1.2 示教的基本步驟示教的基本步驟l為了使機器人能夠進行再現，就必須把機器人運動命令編成程序?？刂茩C器人運動的命令就是移動命令。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補方式、再現速度等。l因為DX100 所使用的INFORMIII 語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移動命令叫做“MOV 命令”。 移動的位置是隱含在命令里的，和NC不一樣，在輸入移動命令時首先把機器人移動到所需的位置，然后決定插補方

21、式和再現速度。包括以下四種： MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度單位為：cm/分；其他用途的缺省單位為mm/秒。l MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司其他用途弧焊用途首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l 示教一個程序首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示

22、教和再現步驟l程序點 1 - 開始位置1 握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。2. 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置，開始位置請設置在安全并適合作業(yè)準備的位置。3. 按 插補方式 鍵，把插補方式定為關節(jié)插補。輸入緩沖顯示行中顯示關節(jié)插補命令“MOVJ.”。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 光標放在行號0000 處，按 選擇 鍵。5.把光標移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉換 鍵的同時按 光標鍵 ，設定再現速度。試設定速度為 50%。6. 按 回車 鍵，輸入程序點1 （行0001）。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼

23、莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l程序點 2 - 作業(yè)開始位置附近l決定機器人作業(yè)姿態(tài)1. 用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2. 按 回車 鍵，輸入程序點2 （行0002）。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l程序點 3 - 作業(yè)開始位置l保持程序點2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1. 按手動速度 高 或 低 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2. 保持程序點2 的姿態(tài)不變，按 坐標 鍵，設定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始位置。3. 光標在行號0002 處，按 選擇 鍵。

24、首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 把光標移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉換 鍵的同時按 光標鍵 上下，設定再現速度。直到設定速度為 12.50%。5. 按 回車 鍵，輸入程序點3 （行0003）首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l程序點 4 - 作業(yè)結束位置l指定作業(yè)結束位置。1. 用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結束位置。從作業(yè)開始位置到 結束位置，不必精確沿焊縫移動，為了不碰撞工件，移動軌跡可遠離工件。2. 按 插補方式 鍵，插補方式設定為直線插補（MOVL

25、）。3. 光標在行號0003 處，按 選擇 鍵。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 把光標移到右邊的速度“V=*.*”上，按 轉換 鍵的同時按 光標鍵 上下，設定再現速度。直到設定速度為 138 cm/ 分。5. 按 回車 鍵，輸入程序點4 （行0004）。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟程序點 5 - 不碰觸工件、夾具的位置1. 按手動速度 高 鍵，設定為高速。 2. 用軸操作鍵把機器人移動到不碰觸夾具的位置。 3. 按 插補方式 鍵，設定插補方式為關節(jié)插補（MOVJ

26、）。 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4. 光標在行號0004 上，按 選擇 鍵。5. 把光標移到右邊的速度VJ=12.50上,按轉換鍵的同時按光標 鍵 上下, 直到出現希望的速度。把再現速度設定為50%。6. 按 回車 鍵，輸入程序點5 （行0005）。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l程序點 6 - 開始位置附近1. 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置附近。2. 按 回車 鍵，輸入程序點6 （行0006）。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教

27、和再現步驟簡單的示教和再現步驟l最初的程序點和最后的程序點重合1. 把光標移動到程序點1 ( 行0001)。2. 按 前進 鍵，機器人移動到程序點1。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟3. 把光標移動到程序點6 ( 行0006)。4. 按 修改 鍵。5. 按 回車鍵，程序點6的位置被修改到與程序點1相同的位置。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1. 簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟1.1.3 軌跡的確認軌跡的確認1. 把光標移到程序點1 ( 行0001 ).2. 按手動速度的 高 或 低 鍵，設定速度為中。3. 按 前進 鍵，通過機器人的動作確認各程序點。每按一次 前進 鍵，機器人移動一個程序點。4. 程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。5. 最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下 聯鎖 鍵的同時，按 試運行 鍵，機器人連續(xù)再現所有程序點，一個循環(huán)后停止運行首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司1.簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟l1.1.4 程序的修改程序的修改l插入程序點1. 按