自動控制系統(tǒng)的發(fā)展歷史參考模板

1、自動控制系統(tǒng)的發(fā)展歷史1.自動控制技術(shù)的早期發(fā)展以反饋控制為其主要研究內(nèi)容的自動控制理論的歷史，若從目前公認(rèn)的第一篇理論論文, J.C.Maxwell 在1868年發(fā)表的“論調(diào)節(jié)器”算起，至今不過一百多年。然而控制思想與技術(shù)的存在至少已有數(shù)千年的歷史了。“控制”這一概念本身即反映了人們對征服自然與外在的渴望，控制理論與技術(shù)也自然而然地在人們認(rèn)識自然與改造自然的歷史中發(fā)展起來。具有反饋控制原理的控制裝置在古代就有了。這方面最有代表性的例子當(dāng)屬古代的計時器 “水鐘”( 在中國叫作“刻漏”，也叫“漏壺”)。據(jù)古代鍥形文字記載和從埃及古墓出土的實物可以看到，巴比倫和埃及在公元前1500年以前便已有很長

2、的水鐘使用歷史了。約在公元前三世紀(jì)中葉，亞歷山大里亞城的斯提西比烏斯(Ctesibius)首先在受水壺中使用了浮子(phellossive tympanum)。按迪爾斯(Diels)本世紀(jì)初復(fù)原的樣品，注入的水是由圓錐形的浮子節(jié)制的。而這種節(jié)制方式即已含有負(fù)反饋的思想 (盡管當(dāng)時并不明確)。1中國有著燦爛的古代文明。中國古代的科學(xué)家們對水鐘十分得重視，并進(jìn)行了長期的研究。據(jù)記載，約在公元前 500年，中國的軍隊中即已用漏壺作為計時的裝置。約在公元120年，著名的科學(xué)家張衡 (78-139,東漢)又提出了用補(bǔ)償壺解決隨水頭降低計時不準(zhǔn)確問題的巧妙方法。在他的“漏水轉(zhuǎn)渾天儀”中，不僅有浮子，漏箭，

3、還有虹吸管和至少一個補(bǔ)償壺。最有名的中國水鐘“銅壺滴漏”由銅匠杜子盛和洗運行建造于公元1316年(元代延祐三年)，并一直連續(xù)使用到1900年?，F(xiàn)保存在廣州市博物館中，但仍能使用。23北宋時期，蘇頌等于1086年-1090年在開封建成“水運儀象臺”。儀象臺上的渾儀附有窺管，能夠相當(dāng)準(zhǔn)確地跟蹤天體的運行，“使它自動地保持在窺管的視場中”。這種儀象臺的動力裝置中就利用了“從定水位漏壺中流出的水，并由擒縱器(天關(guān)、天鎖)加以控制”。蘇頌把時鐘機(jī)械和觀測用渾儀結(jié)合起來，這比西方羅伯特.胡克早六個世紀(jì)。4公元235(三國時期)的馬均及公元477年(劉宋時期)祖沖之等還曾制造過具有開環(huán)控制特點的指南車。并發(fā)

4、明了齒輪及差動齒輪機(jī)52729。另外，我國在公元前350年已經(jīng)用在結(jié)構(gòu)上與水輪相似的水臼來碾米;在公元前50年用水輪來引水灌溉;在公元前31年在鍛冶場里使用水動風(fēng)箱等。大大地減輕了人們的勞動29。十八世紀(jì)，隨著人們對動力的需求，各種動力裝置也成為人們研究的重點。1750年，安得魯. 米克爾(1719-1811)為風(fēng)車引入了“扇尾”傳動裝置，使風(fēng)車自動地面向風(fēng)。隨后，威廉. 丘比特對自動開合的百葉窗式翼板進(jìn)行改進(jìn)，使其能夠自動地調(diào)整風(fēng)車的傳動速度。這種可調(diào)整的調(diào)節(jié)器在1807年取的專利權(quán)。18世紀(jì)的風(fēng)車中還成功地使用了離心調(diào)速器。 托馬斯.米德(1787年)和斯蒂芬.胡泊(1789年)獲得這種裝

5、置的專利權(quán)。629和風(fēng)車技術(shù)并行，十八世紀(jì)也是蒸氣機(jī)取得突破發(fā)展的時期，并成為機(jī)械工程最矚目的成就。托馬斯.紐可門和約翰.卡利(又譯為考力)是史學(xué)界公認(rèn)的蒸氣機(jī)之父。到十八世紀(jì)中葉，已有好幾百臺紐可門式蒸氣機(jī)在英格蘭北部和中部地區(qū)、康沃爾和其他國家服務(wù)，但由于其工作效率太低，難以推廣。1765年俄國的波爾祖諾夫(.)發(fā)明了蒸汽機(jī)鍋爐的水位自動調(diào)節(jié)器(這在俄國被認(rèn)為是世界上的第一個自動調(diào)節(jié)器)2123。1760年-1800年，詹姆斯.瓦特對蒸氣機(jī)進(jìn)行了徹底得改造，終于使其得到廣泛的應(yīng)用。在瓦特的改良工作中，1788年，他給蒸氣機(jī)添加了一個“節(jié)流”控制器即節(jié)流閥，它由一個離心“調(diào)節(jié)器”操縱，類似于

6、磨房機(jī)工早已用來控制風(fēng)力面分機(jī)磨石松緊的裝置?！罢{(diào)節(jié)器”或“飛球調(diào)節(jié)器”用于調(diào)節(jié)蒸氣流，以便確保引擎工作時速度大致均勻。這是當(dāng)時反饋調(diào)節(jié)器最成功的應(yīng)用。7瓦特是一位實干家，他沒有對調(diào)節(jié)器進(jìn)行理論分析，后來J.C.Maxwell從微分方程角度討論了調(diào)節(jié)器系統(tǒng)可能產(chǎn)生的不穩(wěn)定現(xiàn)象，從而開始了對反饋控制動力學(xué)問題的理論研究。82. 自動控制基本理論(經(jīng)典部分)的發(fā)展簡史2.1 穩(wěn)定性理論的早期發(fā)展人們很早就開始關(guān)注穩(wěn)定性的問題。牛頓可能是第一個關(guān)注動態(tài)系統(tǒng)穩(wěn)定性的人。1687年，牛頓在他的2 / 10數(shù)學(xué)原理中對圍繞引力中心做圓周運動的質(zhì)點進(jìn)行了研究。他假設(shè)引力與質(zhì)點到中心距離的 q 次方成正比。牛

7、頓發(fā)現(xiàn)，假設(shè)q-3 ,則在小的擾動后，質(zhì)點仍將保留在原來的圓周軌道附近運動。而當(dāng) q-3時，質(zhì)點將會偏離初始的軌道，或者按螺旋狀的軌道離開中心趨向無窮遠(yuǎn)，或者將落在引力中心上26。在牛頓引力理論建立之后，天文學(xué)家曾不斷努力以圖證明太陽系的穩(wěn)定性。特別地，拉格朗日和拉普拉斯在這一問題上做了相當(dāng)?shù)呐Α?773年，24歲的拉普拉斯“證明了行星到太陽的距離在一些微小的周期變化之內(nèi)是不變的”。并因此成為法國科學(xué)院副院士28。雖然他們的論證今天看來并不嚴(yán)格，但他們的工作對后來李亞普諾夫的穩(wěn)定性理論有很大的影響26。直到十九世紀(jì)中期，穩(wěn)定性理論仍集中在對保守系統(tǒng)研究上。主要是天文學(xué)的問題。在出現(xiàn)控制系統(tǒng)的

8、鎮(zhèn)定問題后，科學(xué)家們開始考慮非保守系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。Clerk Maxwell是第一位利用特征方程的系數(shù)來判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的人26。James Clerk Maxwell是第一個對反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行系統(tǒng)分析并發(fā)表論文的人8。在他1868年的論文“論調(diào)節(jié)器”(Maxwell J C.On Governors. Proc. Royal Society of London,vol.16:270-283,1868)中，導(dǎo)出了調(diào)節(jié)器的微分方程，并在平衡點附近進(jìn)行線性化處理，指出穩(wěn)定性取決于特征方程的根是否具有負(fù)的實部。麥?zhǔn)显谡撐闹袑θA微分方程描述的Thomson s governor, Jenki

9、n s governor 以及具有五階微分方程的Maxwell s governor進(jìn)行了研究，并給出了系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件。Maxwell的工作開創(chuàng)了控制理論研究的先河。910同一時期在俄國，1872年.維什聶格拉斯基(1831-1895)也對蒸汽機(jī)的穩(wěn)定性問題進(jìn)行了研究。.維什聶格拉斯基的論文“論調(diào)整器的一般原理”1876年發(fā)表在法國科學(xué)院院報上。.維什聶格拉斯基同樣利用線性化方法簡化問題，用線性微分方程描述由調(diào)整對象和調(diào)整器組成的系統(tǒng)。這使問題大大簡化。1878年.維什聶格拉斯基還對非線性繼電器型調(diào)整器進(jìn)行了研究。.維什聶格拉斯基在蘇聯(lián)被視為自動調(diào)整理論的奠基人。23Maxwell是一位天才

10、的科學(xué)家，在許多方面都有極高的造詣。他同時還是物理學(xué)中電磁理論的創(chuàng)立人(見其論文“A dynamical theory of the electromagnetic field”，1864)。目前的研究表明，Maxwell事實上在1863年9月即已基本完成了其有關(guān)穩(wěn)定性方面的研究工作。10Maxwell在他的論文中還催促數(shù)學(xué)家們盡快地解決多項式的系數(shù)同多項式的根的關(guān)系的問題。由于五次以上的多項式?jīng)]有直接的求根公式，這給判斷高階系統(tǒng)的穩(wěn)定性代來了困難。9約在1875年，Maxwell擔(dān)任了劍橋Adams Prize的評獎委員。這項兩年一次的獎授予在該委員會所選科學(xué)主題方面竟?fàn)幍淖罴颜撐摹?877

11、年的Adams Prize的主題是“運動的穩(wěn)定性”。E.J.Routh在這項竟賽中以其跟據(jù)多項式的系數(shù)決定多項式在右半平面的根的數(shù)目的論文奪得桂冠(Routh E J.A Treatise on the Stability of Motion.London,U.K.:Macmillan,1877)。Routh的這一成果現(xiàn)在被稱為勞斯判據(jù)。Routh工作的意義在于將當(dāng)時各種有關(guān)穩(wěn)定性的孤立的結(jié)論和非系統(tǒng)的結(jié)果統(tǒng)一起來，開始建立有關(guān)動態(tài)穩(wěn)定性的系統(tǒng)理論。26Edward John Routh 1831年1月20日出生在加拿大的魁北克。他父親是一位在Waterloo服役的英國軍官。Routh 11歲

12、那年回到英國，在de Morgan指導(dǎo)下學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)。在劍橋?qū)W習(xí)的畢業(yè)考試中，他獲得第一名。并得到了“Senior Wrangler”的榮譽稱號。(Clerk Maxwell排在了第二位。盡管Clerk Maxwell當(dāng)時被稱為最聰明的人。)畢業(yè)后Routh開始從事私人數(shù)學(xué)教師的工作。從1855年到1888年Routh教了600多名學(xué)生，其中有27位獲得“SEnior Wrangler”稱號。建立了無可匹敵的業(yè)績。Routh于1907年6月7日去世，享年76歲。25Routh之后大約二十年，1895年，瑞士數(shù)學(xué)家A. Hurwitz在不了解Routh工作的情況下，獨立給出了跟據(jù)多項式的系數(shù)決定多項

13、式的根是否都具有負(fù)實部的另一中方法(Hurwitz A. On the conditions under which an equation has only roots with negative real parts. Mathematische Annelen,vol.46:273-284,1895)。Hurwitz的條件同Routh的條件在本質(zhì)上是一致的。9因此這一穩(wěn)定性判據(jù)現(xiàn)在也被稱為Routh-Hurwitz穩(wěn)定性判據(jù)1。1892年，俄羅斯偉大的數(shù)學(xué)力學(xué)家A.M.Lyapunov(1857.5.25-1918.11.3)發(fā)表了其具有深遠(yuǎn)歷史意義的博士論文“運動穩(wěn)定性的一般問題”(T

14、he General Problem of the Stability of Motion,1892)。在這一論文中，他提出了為當(dāng)今學(xué)術(shù)界廣為應(yīng)用且影響巨大的李亞普諾夫方法，也即李亞普諾夫第二方法或李亞普諾夫直接方法。這一方法不僅可用于線性系統(tǒng)而且可用于非線性時變系統(tǒng)的分析與設(shè)計。已成為當(dāng)今自動控制理論課程講授的主要內(nèi)容之一。1112Lyapunov在穩(wěn)定性方面的研究受到Routh和Poincare等工作的影響。12,14Lyapunov是一位天才的數(shù)學(xué)家。他是一位天文學(xué)家的兒子。曾從師于大數(shù)學(xué)家P.L.Chebyshev(車比曉夫)，和A.A.Markov(馬爾可夫)是同校同學(xué)(李比馬低兩級

15、)，并同他們始終保持著良好的關(guān)系。他們共同在概率論方面做出過杰出的成績。在概率論中我們可以看到關(guān)于矩的馬爾可夫不等式、車比曉夫不等式和李亞普諾夫不等式。李還在相當(dāng)一般的條件下證明了中心極限定理。1113和他的碩士論文一樣，Lyapunov的博士論文被譯成法文并在Annales de l Universite de Toulouse (1907)上發(fā)表，1949年P(guān)rinceton University Press重印了法文版。1992年在Lyapunov博士論文發(fā)表100周年之際，INT.J.CONTROL以專集形式發(fā)表了Lyapunov論文的英譯版，以紀(jì)念他控制理論領(lǐng)域的卓越貢獻(xiàn)。11142

16、.2 負(fù)反饋放大器及頻域理論的建立15在控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的代數(shù)理論建立之后，1928年-1945年以美國AT&T公司Bell實驗室(Bell Labs)的科學(xué)家們?yōu)楹诵?，又建立了控制系統(tǒng)分析與設(shè)計的頻域方法。1928年8月2日，Harold Black(1898-1983)，在前往Manhattan西街(West Street)的上班途中，在Hudson河的渡船Lackawanna Ferry上靈光一閃，發(fā)明了在當(dāng)今控制理論中占核心地位的負(fù)反饋放大器。由于手頭沒有合適的紙張，他將其發(fā)明記在了一份紐約時報(The New York Times)上，這份早報已成為一件珍貴的文物診藏在AT&T的檔案館

17、中。當(dāng)時的Black年僅29歲，從Worcester Polytechnic Institute獲得電子工程學(xué)士畢業(yè)剛六年。是西部電子公司工程部(這個部后來成為1925年成立的Bell Labs的核心)的工程師，正在從事電子管放大器的失真和不穩(wěn)定問題的研究。Black首先提出了基于誤差補(bǔ)償?shù)那梆伔糯笃?，在此基礎(chǔ)上最終提出了負(fù)反饋放大器并對其進(jìn)行了數(shù)學(xué)分析。同年Black就其發(fā)明向?qū)＠痔岢隽碎L達(dá)52頁126項的專利申請，但只到九年之后，當(dāng)Black和他在AT&T的同事們開發(fā)出實用的負(fù)反饋放大器和負(fù)反饋理論之后，Black才得到這項專利。反饋放大器的振蕩問題給其實用化帶來了難以克服的麻煩。為此H

18、arry Nyquist(1889-1976)和其他一些AT&T的通訊工程師介入了這一工作。Nyquist1917年在耶魯大學(xué)(Yale)獲物理學(xué)博士學(xué)位，有著極高的理論造詣。1932年Nyquist發(fā)表了包含著名的“乃奎斯特判據(jù)”(Nyquist criterion)的論文，并在1934年加入了Bell Labs。Black關(guān)于的負(fù)反饋放大器的論文發(fā)表在1934年，參考了Nyquist的論文和他的穩(wěn)定性判據(jù)。這一時期，Bell實驗室的另一位理論專家，Hendrik Bode(1905-1982)也和一些數(shù)學(xué)家開始對負(fù)反饋放大器的設(shè)計問題進(jìn)行研究。Bode是一位應(yīng)用數(shù)學(xué)家，1926年在俄荷俄州

19、立大學(xué)(Ohio State)獲碩士;1935年在哥倫比亞大學(xué)(ColumbiaUniversity)獲物理學(xué)博士學(xué)位。1940年，Bode引入了半對數(shù)坐標(biāo)系，使頻率特性的繪制工作更加適用于工程設(shè)計。1942年，H.Harris引入了傳遞函數(shù)的概念。用方框圖、環(huán)節(jié)、輸入和輸出等信息傳輸?shù)母拍顏砻枋鱿到y(tǒng)的性能和關(guān)系。這樣就把原來由研究反饋放大器穩(wěn)定性而建立起來的頻率法，更加抽象化了，因而也更有普遍意義，可以把對具體物理系統(tǒng)，如力學(xué)、電學(xué)、等的描述，統(tǒng)一用傳遞函數(shù)、頻率響應(yīng)等抽象的概念來研究22。1925年英國電器工程師O.亥維賽把拉普拉斯變換應(yīng)用到求解電網(wǎng)絡(luò)的問題上，提出了運算微積。不久拉普拉斯

20、變換就被應(yīng)用到分析自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)問題上，并取得了顯著成效。傳遞函數(shù)就是在拉普拉斯變換的基礎(chǔ)上引入的。27至1945年，控制系統(tǒng)設(shè)計的頻域方法，“波德圖”(Bode plots)方法，已基本建立了。在這同一時期，蘇聯(lián)科學(xué)家也在控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的頻域分析方面取得了進(jìn)展。1938年和1939年，全蘇電工研究所的米哈依洛夫以柯西幅角原理為基礎(chǔ)，發(fā)表論文給出了閉環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的頻域判別法。21-23 米哈依洛夫還提出了把自動調(diào)整系統(tǒng)環(huán)節(jié)按動態(tài)特性加以典型化來進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析的問題。米哈依洛夫有關(guān)穩(wěn)定性頻域判據(jù)的論文雖然正式發(fā)表較晚。但他的研究成果在1936年由蘇聯(lián)列寧共產(chǎn)主義青年團(tuán)中央召開的青年學(xué)者科學(xué)家工作

21、成果競賽會上曾榮膺獎金。23 米哈依洛夫的方法現(xiàn)被稱為“米哈依洛夫穩(wěn)定判據(jù)”。22-23有些學(xué)者又將“乃奎斯特判據(jù)”稱為“乃奎斯特-米哈依洛夫判據(jù)”23-24客觀地講，在頻域穩(wěn)定性判別研究中，乃奎斯特不僅在時間上領(lǐng)先，其工作也更完備?，F(xiàn)在我們所使用的也主要是乃奎斯特的開環(huán)穩(wěn)定判據(jù)。除了偏差負(fù)反饋控制，擾動控制是另一種重要控制策略。第一個試圖制造一個不反映被調(diào)量偏差，而反應(yīng)擾動作用的調(diào)節(jié)器的人是龐賽來()。他在1829年曾提出一種有關(guān)蒸汽機(jī)軸轉(zhuǎn)速自動調(diào)節(jié)器的線路，利用的就是擾動控制的原理?？墒怯捎诋?dāng)時蒸汽機(jī)本身不穩(wěn)定，他的建議遭到了失敗。采用擾動調(diào)節(jié)原理且在實際上能夠工作的第一個自動調(diào)節(jié)器是18

22、69年由契可列夫所發(fā)明的弧光燈光度調(diào)節(jié)器。這種調(diào)節(jié)器同龐賽來(.)應(yīng)用純擾動的調(diào)節(jié)不同，它實際上建立了閉環(huán)，所以調(diào)節(jié)器在這里也影響系統(tǒng)的穩(wěn)定(純擾動補(bǔ)償控制不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性)21。2.3 根軌跡法的建立在經(jīng)典控制理論中，根軌跡法占有十分重要的地位。它同時域法，頻域法可稱是三分天下。美國電信工程師W.R.Evans在這里包打天下，他的兩篇論文“Graphical Analysisof Control System, AIEE Trans. Part II,67(1948),pp.547-551.”和“Control System Synthesis by Root Locus Method, A

23、IEE Trans. Part II,69(1950),pp.66-69”即已基本上建立起根軌跡法的完整理論。18,19，27Evans所從事的是飛機(jī)導(dǎo)航和控制，其中涉及許多動態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定問題，因此其已經(jīng)又回到70多年前Maxwell和Routh曾做過的特征方程的研究工作。但Evans用系統(tǒng)參數(shù)變化時特征方程的根變化軌跡來研究，開創(chuàng)了新的思維和研究方法。Evans方法一提出即受到人們的廣泛重視，1954年，錢學(xué)森即在他的名著“工程控制論”中專用兩節(jié)介紹這一方法，并將其成為Evans方法。8,192.4 脈沖控制理論的建立與發(fā)展隨著計算機(jī)技術(shù)的誕生和發(fā)展，脈沖控制理論也迅速發(fā)展起來。在這方面首先

24、作出重要貢獻(xiàn)的是乃奎斯特和香農(nóng)(Shannon)。乃氏首先證明把正弦信號從它的采樣值復(fù)現(xiàn)出來，每周期至少必須進(jìn)行兩次采樣。香農(nóng)于1949年完全解決了這個問題。香農(nóng)由此被成為信息論的創(chuàng)始人。線性脈沖控制理論以線性差分方程為基礎(chǔ)，線性差分方程理論在三、四十年代中已逐步發(fā)展起來。隨著拉氏變換在微分方程中的應(yīng)用，在差分方程中也開始加以應(yīng)用。利用連續(xù)系統(tǒng)拉氏變換同離散系統(tǒng)拉氏變換的對應(yīng)關(guān)系，奧爾登伯格(R.C.Oldenbourg)和薩托里厄斯(H.Sartorious)于1944年，崔普金(Tsypkin)于1948年分別提出了脈沖系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù)，即線性差分方程的所有特征根應(yīng)位于單位圓內(nèi)。由于離散拉氏

25、變換式是超越函數(shù)，又提出了用保角變換將Z平面的單位圓內(nèi)部轉(zhuǎn)換到新的平面的左半面的方法，這樣即可以使用Routh-Hurwitz判據(jù)，又可將連續(xù)系統(tǒng)分析的頻域方法引入離散系統(tǒng)分析。求得離散型頻率特性后，乃氏穩(wěn)定判據(jù)和其他一切研究線性系統(tǒng)的頻率法都可應(yīng)用，但由于Bode圖的應(yīng)用大受限制，頻率法在離散系統(tǒng)研究中也受到限制。(庫津(1961)曾試圖用Bode圖來表示離散型頻率特性，但過于繁復(fù)而無法應(yīng)用。)在變換理論的研究方面，霍爾維茲(W.Hurewicz)于1947年邁出了第一步，他首先引進(jìn)了一個變換用于對離散序列的處理。在此基礎(chǔ)上，崔普金于1949年，拉格茲尼和扎德(J.R.Ragazzini 和

26、 L.A. Zadeh)于1952年分別提出了和定義了Z變換方法，大大簡化了運算步驟，并在此基礎(chǔ)上發(fā)展起脈沖控制系統(tǒng)理論。由于Z變換只能反應(yīng)脈沖系統(tǒng)在采樣點的運動規(guī)律，崔普金、巴克爾(R.H.Barker)和朱利(E.I.Jury)又分別于1950年、1951年和1956年提出了廣義Z變換或修正Z變換(modified Z-transform)的方法。對同一問題，林威爾(W.K.Linvill)也于1951年用描述函數(shù)的方法進(jìn)行了有效的研究，不過這一方法目前已較少使用?；仡櫭}沖控制理論的發(fā)展，盡管俄國的崔普金及英國的巴克爾等都做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)，但建立脈沖理論的許多工作都是由美國哥倫比亞大學(xué)

27、的拉格茲尼和他的博士生們完成的。他們包括朱里(離散系統(tǒng)穩(wěn)定的朱里判具，能觀測性與能達(dá)性，分析與設(shè)計工具等)，卡爾曼(離散狀態(tài)方法，能控性與能觀性等。是自控界第二位獲IEEE Model of Honor者(1974)，扎德(Z變換定義等。是自控界第五位獲IEEE Model of Honor者(1995)。五十年代末，脈沖系統(tǒng)的Z變換法已臻成熟，好幾本教科書同時出版。16,172.5 歷史上的三本重要著作27在控制理論發(fā)展的歷史上有三部著作特別值得一提，即目前被作為信息論開端的香農(nóng)(Claude Elwood Shannon,1916-)的論文：通訊的數(shù)學(xué)理論(A Mathematical T

28、heory of Communication)1948年發(fā)表在貝爾系統(tǒng)技術(shù)雜志第27卷。這篇論文同其1949年發(fā)表的論文噪聲中的通訊(Communication in Presence of Noise.Proc.IRE,37,10-21)奠定了信息論的基礎(chǔ)?？刂普搫?chuàng)立者維納(Norbert Wienner,1894-1964)的經(jīng)典論著：控制論，或關(guān)于在動物和機(jī)器中控制和通訊的科學(xué)(Cybernetics or Control and Communication in the annimal and the machines. 1948)錢學(xué)森(Tsien H S,1991-)的著作工程控制論(Engineering Cybernetics. 1954)這三部著作對人類社會有著巨大的影響，產(chǎn)生了新型的綜合性基礎(chǔ)理論：控制論，信息論和工程控制論。在中國，1954年出版了由劉豹編寫的第一本自動控制原理專著(上海：中國科