FBsPLC高級指令介紹

1、FBs系列PLC 1內(nèi)容功能組成通訊中斷高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器高速脈波可變波寬(PWM)輸出溫度量測與PID溫控/泛用PID控制7節(jié)與16節(jié)顯示器 智財(cái)保護(hù)診斷除錯(cuò)2通訊Port0Port1Port2Port4Port3通訊模塊:FBs-CMXX通訊板:FBs-CBXX3通訊5個(gè)通訊口RS-232/RS485/USB/Ethernet通訊協(xié)議FATEK/FATEK-TCP/UDPModbus RTU/Modbus ASCII/Modbus TCP用戶自定義（自由協(xié)議）通訊速度可達(dá) 921.6kbps支持用戶自定義速率4通訊Port 0 界面 通訊參數(shù) 通訊協(xié)議 備注USB or RS-232波特率:

2、 9600/19200/38400/57600/115200 bps數(shù)據(jù)位 : 7-bit奇偶校驗(yàn) : Even停止位 : 1-bitFATEK（從站）當(dāng)使用USB界面時(shí)，必須先在電腦端安裝USB通訊驅(qū)動后才能正常工作5通訊Port 1 界面 通訊參數(shù) 通訊協(xié)議 備注RS-232 or RS-485(FBs-CB22/ FBs-CB25/ FBs-CB55)波特率 : 4800/9600/19200/38400/76800/ 153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/115200/ 230400/921600 bps or用戶自定義數(shù)據(jù)位 : 7

3、-bit or 8-bit奇偶校驗(yàn) : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151 MD 0指令當(dāng)作 FATEK CPU Link主站.利用FUN150指令當(dāng)作 Modbus通訊連線主站.利用FUN94做報(bào)表輸出打印. R4149=55xxH,設(shè)定P1為 Modem通訊界面Ethernet(FBs-CBE)波特率 : 115200 BPS數(shù)據(jù)位 : 7-bit奇偶 : Even停止位 : 1-bitFATEK slaveCBEin FATEK server m

4、odeFBs-CBE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器 (占用 Port 1 & 2)6通訊Port 2 界面 通訊參數(shù) 通訊協(xié)議備注RS-232 or RS-485(FBs-CB2/ FBs-CB5/ FBs-CB22/ FBs-CB25/ FBs-CB55)波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用戶自定義數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bi

5、tFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151 MD 0指令當(dāng)作 FATEK CPU Link主站.利用FUN150指令當(dāng)作 Modbus通訊連線主站.利用FUN151 MD 3指令當(dāng)作 FATEK高速CPU Link主站Ethernet(FBs-CBE)波特率 : 115200 bps數(shù)據(jù)位 : 7-bit if FATEK : 8-bit if Modbus奇偶 : Even停止位 : 1-bitFATEK SlaveCBEin FATEK server modeFATEK MasterCBEin FATEK client m

6、odeModbus RTU SlaveCBEin Modbus server modeFBs-CBE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器 (占用 Port 1 & 2).利用FUN151 MD 0指令，經(jīng)以太網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)作 FATEK CPU Link主站 (CBE設(shè)定在 Client mode)7通訊 Port 3 * 界面 通訊參數(shù) 通訊協(xié)議備注RS-232 or RS-485(FBs-CM22/ FBs-CM25/ FBs-CM55/ FBs-CM25E/ FBs-CM55E)波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/

7、14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用戶自定義數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151 MD 0指令當(dāng)作 FATEK CPU Link主站.利用FUN150指令當(dāng)作 Modbus通訊聯(lián)線主站*MA主機(jī)不支持該通訊口（MA主機(jī)不能擴(kuò)展CM模塊）8通訊Port 4 * 界面 通訊參數(shù) 通訊協(xié)議 備注RS-232 orRS-485( FBs-CM22/ FBs

8、-CM25/ FBs-CM55 )波特率 : 4800/9600/19200/38400/ 76800/153600/307200/614400/ 7200/14400/28800/57600/ 115200/230400/921600 bps or用戶自定義數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEKMaster/SlaveModbus RTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151 MD 0指令當(dāng)作 FATEK CPU Link主站.利用FUN150指令當(dāng)作 Modbus通訊連線主站Ethe

9、rnet( FBs-CM25E/ FBs-CM55E )波特率 : 9600/19200/38400/57600/ 115200/230400 bps數(shù)據(jù)位 : 7-bit or 8-bit奇偶 : Even, Odd, None停止位 : 1-bit or 2-bitFATEK SlaveFBs-CMxxEin FATEK server modeFATEK MasterFBs-CMxxEin FATEK client modeModbus RTU SlaveFBs-CMxxEin Modbus server mode.FBs-CMxxE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器 (占用 Port 4).利

10、用FUN151 MD 0指令，經(jīng)以太網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)作 FATEK CPU Link主站 (CMxxE設(shè)定在Client mode)*MA主機(jī)不支持該通訊口（MA主機(jī)不能擴(kuò)展CM模塊）9通訊響應(yīng)延時(shí)設(shè)定/接收間隔時(shí)間設(shè)定/傳送延時(shí)時(shí)間設(shè)定MasterSlave發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)包接收發(fā)送來的數(shù)據(jù)包次數(shù)據(jù)包是給該站號并通過錯(cuò)誤檢查 ?YesNo無響應(yīng)響應(yīng)延時(shí)時(shí)間到 ?依照通訊數(shù)據(jù)作回應(yīng)開始接收間隔時(shí)間計(jì)時(shí)收到回應(yīng)信息 ?YesNoYes間隔時(shí)間超時(shí) ?NoNoYes設(shè)定錯(cuò)誤代碼結(jié)束此數(shù)據(jù)包的傳送發(fā)送下一個(gè)數(shù)據(jù)包延時(shí)時(shí)間到 ?YesNo10通訊協(xié)議FATEKModbus RTUModbus ASCIISTX(2

11、 Chars) 站號(2 Chars) 命令資料本體(0 500 Chars) (2 Chars) 偵誤值ETX START 站號 功能碼資料本體CRC16 ENDT1-T2-T3-T4 8 BITS 8 BITSXX 8 BITS16 BITST1-T2-T3-T4 起始碼 站號 功能碼資料本體LRC Check 結(jié)束碼 1 Char : 2 Chars 2 Chars XX Chars 2 Chars 2 Chars CRLF11通訊FATEK與 Modbus編碼轉(zhuǎn)換表 (Port 1 4) 轉(zhuǎn)換規(guī)則FUN150所支持的 Modbus功能碼Code 01 :讀取輸出線圈狀態(tài)（Y,M,S)

12、0 xxxxCode 05 :強(qiáng)制單點(diǎn)輸出狀態(tài)（Y,M,S) 0 xxxxCode 02 :讀取輸入點(diǎn)狀態(tài)(X) 1xxxxCode 06 :設(shè)定單個(gè)寄存器值（R,D) 4xxxxCode 03 :讀取數(shù)據(jù)寄存器值(R,D) 4xxxxCode 15 :強(qiáng)制多個(gè)連續(xù)輸出狀態(tài)(Y,M,S) 0 xxxxCode 04 :讀取輸入寄存器值（IR) 3xxxxCode 16 :設(shè)定多個(gè)連續(xù)寄存器值（R,D) 4xxxx12通訊 5碼制 6碼制13通訊經(jīng)由以太網(wǎng)絡(luò)作遠(yuǎn)程通訊.伺服模式 (Server mode)EthernetRS-485Comm. master*使用FBs-CBE可同時(shí)支持Fatek

13、與Modbus二種通訊協(xié)議*使用FBs-CMxxE 可支持Fatek或Modbus 任一種通訊協(xié)議Communication slave.客戶模式 (Client mode)Comm. masterComm. slaveEthernetRS-485Comm. slaveComm. masterRs-48514Clink與Modbus通訊功能的應(yīng)用FBs-PLC可透過Port14與外界智能設(shè)備通訊WinProLadder提供FUN151與FUN150指令實(shí)現(xiàn)與設(shè)備的通訊。項(xiàng) 目類 別傳輸速率數(shù)據(jù)長度傳輸碼校驗(yàn)方式命令處理速度FUN151(CLINK)高速LINK（MD3） *僅允許Port 2

14、38.4Kbps|921.6Kbps8-bit原始碼二進(jìn)制碼CRC-16立即處理一般LINK（MD0MD2） * Port 14皆可4.8Kbps|921.6Kbps 7bit/8bit 可調(diào)整ASCII碼checksum硬件處理完畢后才處理FUN150(M-BUS)ModBus 主站4.8Kbps|921.6Kbps 7bit/8bit二進(jìn)制碼/ASCII碼CRC-16/checksum每次掃描到FUN150指令時(shí)處理15Clink與Modbus通訊功能的應(yīng)用FUN151使用步驟開始通訊設(shè)備之間做好硬件配線通訊線接線，終端電阻的使用地線的接法等設(shè)定PLC站號，通訊口參數(shù)，并要保持一致根據(jù)需要

15、，設(shè)置通訊接口專用寄存器，以調(diào)整相關(guān)參數(shù)，以獲得更高的通訊品質(zhì)如Time-out時(shí)間，傳輸延時(shí)時(shí)間等設(shè)定FUN150，填寫通訊命令表格。完成FUN150使用步驟相同，不再單介紹16通訊參數(shù)的設(shè)定設(shè)定要領(lǐng)17FUN151：Clink通訊指令Pt：指定通訊端口，14。MD：通訊工作模式：03。SR：存放通訊程序的起始緩存器。一筆資料占用 7個(gè)寄存器。WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用8個(gè)緩存器， 其它程序不可以重復(fù)使用。MD 0 : FATEK CPU鏈接MD 1 :用戶定義通信主機(jī)MD 2 : 用戶定義通信從機(jī)MD 3 : FATEK高速 CPU鏈接18FUN151 MD0：永宏協(xié)議通訊Port

16、No.: 14FUN151 MD 0通訊命令起始寄存器WR起始寄存器號碼(8個(gè)寄存器)*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表 格一筆通訊命令(占用7個(gè)寄存器)19FUN151 MD1：自由協(xié)議通訊Port No.: 14FUN151 MD 1通訊命令起始寄存器WR起始寄存器號碼(8個(gè)寄存器)SR+0 : =0, TX only =1,TXthen RX 無錯(cuò)誤 =81H, TX then RX 偶校驗(yàn)錯(cuò)誤SR+1 : STX+ ETXSR+2 :傳送數(shù)據(jù)筆數(shù)SR+3 : TX Data 0SR+4 : TX Data 1 WR+0 :結(jié)果碼 WR+8 :接收數(shù)據(jù)筆數(shù)WR+9 : RX Dat

17、a 0WR+10 : RX Data 1WR+11 : RX Data 2 *鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表 格20FUN151 MD2：接收外界訊息Port No.: 14FUN151 MD2通訊命令起始寄存器WR起始寄存器號碼(8個(gè)寄存器)SR+0 : =0,只接收無錯(cuò)誤 =1,接收后發(fā)送無錯(cuò)誤 =80H,只接收無錯(cuò)誤 =81H,接收后發(fā)送 偶校驗(yàn)錯(cuò)誤SR+1 : STX+ ETXSR+2 :發(fā)送筆數(shù)SR+3 : TX Data 0SR+4 : TX Data 1 WR+0 :結(jié)果碼 WR+8 :接收筆數(shù)WR+9 : RX Data 0WR+10 : RX Data 1WR+11

18、: RX Data 2 21FUN151 MD3：永宏P(guān)LC高速LINKPort No.: 2FUN151 MD 3通訊命令起始寄存器WR起始寄存器號碼(8個(gè)寄存器)*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表 格高速通訊命令表格一步通訊命令(占用7個(gè)寄存器)*數(shù)據(jù)更新率是獨(dú)立于掃描時(shí)間FUN151：MD3提供永宏P(guān)LC間高速數(shù)據(jù)互享（數(shù)據(jù)反應(yīng)時(shí)間不受掃描時(shí)間影響）22FUN150 ModBus通訊指令Pt ：指定通訊端口，14。通過該通訊端口， 以ModBus通訊協(xié)議作數(shù)據(jù)傳輸。 SR：存放通訊程序起始緩存器。 WR：指令運(yùn)作的起始緩存器，共占用8個(gè) 緩存器，其它程序不能重復(fù)使用。23FUN15

19、0 指令的應(yīng)用Port No.: 14通訊命令起始寄存器WR起始寄存器號碼(8個(gè)寄存器)*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表 格數(shù)據(jù)更新率取決于掃描時(shí)間Modbus通訊命令表格一步通訊命令(占用7個(gè)寄存器)24PLC的中斷處理25中斷處理順序執(zhí)行+中斷觸發(fā):巡環(huán)掃描+及時(shí)中斷處理 PLC執(zhí)行:通訊,數(shù)據(jù)交換,高速脈沖輸出,高速計(jì)數(shù)器,LED 指示, + 輸入狀態(tài)輸出狀態(tài)狀態(tài)內(nèi)存 程序內(nèi)存獲取輸入信號對外輸出處理梯形圖程序中斷中斷服務(wù)子程序中斷中斷服務(wù)子程序*在中斷處理程序里，利用FUN74指令作立即I/O處理 *中斷可在任何時(shí)間點(diǎn)發(fā)生26中斷處理中斷處理說明X8+中斷（優(yōu)先級：34）HSC

20、0中斷（優(yōu)先級：10）主程序子程序主程序主程序主程序主程序X8+I子程序HSC0I子程序X8+I子程序第一層第二層巢式中斷嵌套最多有5層27中斷程序結(jié)構(gòu)中斷的調(diào)用是由硬件電路發(fā)出中斷信號給CPU，由CPU自行辨別該中斷的名稱而自動跳入子程序中以該中斷名稱為標(biāo)記的“中斷服務(wù)程序”去執(zhí)行，執(zhí)行到RTI指令后，才返回到主程序。中斷標(biāo)記中斷服務(wù)子程序頭尾28中斷元件FBs-PLC提供以下中斷元件高速計(jì)時(shí)器中斷：HSTA內(nèi)部定時(shí)中斷：1、2、3、4、5、10、50和100mS時(shí)基高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷：HSO0(HST0)HSO3(HST3) MA機(jī)型不支持高速脈沖輸出中斷：PSO0PSO3外界硬件輸入中

21、斷：X0X15(支持上、下緣觸發(fā)）MA機(jī)型不支持共49個(gè)中斷29中斷標(biāo)記名稱“中斷標(biāo)記名稱“（保留字）的取名原則是將各個(gè)中斷元件的硬件名稱后面加一個(gè)I字即可高速計(jì)時(shí)器中斷：HSTAI內(nèi)部定時(shí)中斷：1MSI, 5MSI,10MSI高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷：HSO0I,HST1I高速脈沖輸出中斷：PSO0I,PSO2I外界硬件輸入中斷：X3+I (上緣觸發(fā)）,X14-I(下緣觸發(fā)）30中斷優(yōu)先級當(dāng)程序在同一時(shí)間發(fā)生多處中斷，或者在執(zhí)行中斷程序時(shí)又有新的中斷發(fā)生，此時(shí)CPU要根據(jù)中斷優(yōu)先級的高低來判斷要執(zhí)行哪個(gè)中斷。中斷執(zhí)行原則：由優(yōu)先級別自高而低的執(zhí)行。高速計(jì)時(shí)器中斷HSTA（1個(gè)）：1內(nèi)部定時(shí)中斷（

22、8個(gè)）：29（自1mS到100mS順序）高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷HSO（4個(gè)）：1013高速脈沖輸出中斷PSO（4個(gè)）：1417外界硬件輸入中斷(32個(gè)）：184931中斷控制指令FUN145 EN:允許外界輸入或外圍中斷作動指令LBL：允許中斷作動的外界輸入或外圍標(biāo)記名稱。FUN146 DIS:禁止外界輸入或外圍中斷作動指令LBL：禁止中斷作動的外界輸入或外圍標(biāo)記名稱。32中斷的建構(gòu)HSO、PSO的中斷使用：在系統(tǒng)中建構(gòu)對輸入和輸出點(diǎn)使用HSO和PSO時(shí)，即可直接使用輸入中斷使用：在WinProLadder中建構(gòu)哪些輸入點(diǎn)作為中斷輸入，并選擇觸發(fā)緣內(nèi)部定時(shí)中斷：通過設(shè)定寄存器R4162來指定使用

23、哪個(gè)時(shí)基的中斷HSC或SPD指令使用X0X15的輸入點(diǎn)不能再規(guī)劃為輸入中斷點(diǎn)外界中斷設(shè)置指定一旦完成便無法在PLC RUN中變更；內(nèi)部中斷則可以變更程序中EN指令（FUN145）及DIS指令（FUN146）控制中斷的允許或禁止注意33外部輸入點(diǎn)中斷建構(gòu)34內(nèi)部定時(shí)中斷建構(gòu)B7B6B5B4B3B2B1B0R4162：100MS50MS10MS5MS4MS3MS2MS1MS Bit狀態(tài)=0時(shí)：允許該時(shí)基的的定時(shí)中斷（不遮沒） Bit狀態(tài)=1時(shí)：關(guān)閉該時(shí)基的定時(shí)中斷（遮沒）B0B7間若同時(shí)有多個(gè)Bit為0時(shí)，則PLC將只啟動最小時(shí)基且中斷，而關(guān)閉其他時(shí)基中斷?？赏ㄟ^修改R4162的值來實(shí)現(xiàn)能動態(tài)地改

24、變時(shí)基，或暫停、驅(qū)動中斷。避免過多中斷程序的執(zhí)行，以防CPU執(zhí)行時(shí)間過長而引起當(dāng)機(jī)。注意35中斷應(yīng)用范例例1：1MS定時(shí)中斷主程序子程序例2：定長高速計(jì)數(shù)器中斷主程序子程序36高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器FBs-PLC提供8組高速計(jì)數(shù)器4組硬件高速計(jì)數(shù)器:HHSC名稱：HHSC0HHSC3可配置點(diǎn)：X0,X1;X4,X5; X8,X9; X12,X13;4組硬件高速計(jì)數(shù)器:SHSC名稱：SHSC0SHSC3可配置點(diǎn)：X0X15HHSC和SHSC不能重復(fù)定義輸入點(diǎn)注意37高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器4組硬件高速計(jì)數(shù)器8種計(jì)數(shù)模式U/D, U/Dx2, K/R, K/Rx2A/B, A/Bx2, A/Bx3, A/Bx4

25、MN主機(jī)可達(dá) 920K HzMN主機(jī)可達(dá) 200K Hz4組軟件高速計(jì)數(shù)器3種計(jì)數(shù)模式U/D, K/R, A/B輸入頻率總和不超過 5K Hz38高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器硬件高速計(jì)數(shù)器(HHSC) *MA主機(jī)不支持計(jì)數(shù)輸入控制輸出CV寄存器PV寄存器軟件屏蔽軟件清除軟件方向(P/R only)中斷標(biāo)號U/P/AD/R/BMaskClearHSC0 X0 X1 X2 X3DR4096DR4098 M1940 M1941 M1942 HSC0IHSC1X1/X4 X5 X6 X7DR4100DR4102 M1946 M1947 M1948 HSC1IHSC2X4/X5/X8 X9 X10 X11DR410

26、4DR4106 M1976 M1977 M1978 HSC2IHSC3X5/X12 X13 X14 X15DR4108DR4110 M1979 M1980 M1981 HSC3IU : Up（上計(jì)數(shù)）D : Down（下計(jì)數(shù)）P : Pulse（脈沖）R : Direction（方向）A : Phase A A相B : Phase B B相*利用FUN92指令讀取當(dāng)前計(jì)數(shù)值；利用FUN93指令寫入設(shè)定值或當(dāng)前值*MN主機(jī)計(jì)數(shù)可達(dá) 920K Hz*MC 主機(jī)計(jì)數(shù)可達(dá) 200K Hz39高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器軟件計(jì)數(shù)器(SHSC)計(jì)數(shù)輸入控制輸入CV寄存器PV寄存器軟件屏蔽軟件方向(P/R only)中

27、斷標(biāo)號U/P/AD/R/BMaskClearHSC4 X0X15DR4112DR4114 M1982 M1983 HSC4IHSC5DR4116DR4118 M1984 M1985 HSC5IHSC6DR4120DR4122 M1986 M1987 HSC6IHSC7DR4124DR4126 M1988 M1989 HSC7IU : UpD : DownP : PulseR : DirectionA : Phase AB : Phase B*主機(jī)內(nèi)含的輸入點(diǎn)(X0X15)可規(guī)劃為軟件高速計(jì)數(shù)器的輸入點(diǎn)*軟件高速計(jì)數(shù)器是由輸入點(diǎn)的 ON/OFF 變化產(chǎn)生中斷來觸發(fā)計(jì)數(shù) *輸入頻率總和不超過 5K

28、 Hz， 以避免主機(jī)負(fù)擔(dān)過重，嚴(yán)重增加掃描時(shí)間 *輸入頻率大于 2K Hz時(shí)，使用硬件高速計(jì)數(shù)器比較合適*工作在A/B模式時(shí)，輸入接點(diǎn)為配對使用； 例如 X0/X1為 A/B模式的輸入點(diǎn)*軟件計(jì)數(shù)器不必使用FUN92或FUN93指令作計(jì)數(shù)讀取或者寫入40高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器指令FUN92 HSCTR硬件高速計(jì)數(shù)器CV值讀取S：寫入值CN：硬件高速計(jì)數(shù)器號碼0：HSC0或HST11：HSC1或HST22：HSC2或HST33：HSC3或HST44：HSTAD：寫入對象（0：表示CV，1：表示PV） FUN93 HSCTW硬件高速計(jì)數(shù)器CV或PV值寫入CN：硬件高速計(jì)數(shù)器號碼0：HSC0或HST01：

29、HSC1或HST12：HSC2或HST23：HSC3或HST34：HSTA 41高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器的建構(gòu)（HHSC）硬件高速計(jì)數(shù)器(HHSC)I/O組態(tài)建構(gòu) *MA 系列主機(jī)不支持HSC0: DR4096HSC1: DR4100HSC2: DR4104HSC3: DR4108FUN92當(dāng)前計(jì)數(shù)值 HHSC設(shè)定值 HHSCFUN93當(dāng)前值或者設(shè)定值HSC0HSC3Hardware Circuit*中斷服務(wù)程序可以使用FUN146指令禁止 也可以使用FUN145來允許執(zhí)行* 當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行*8種模式 U/D U/D x 2 P/R P/R x 2 A/B A/B x 2 A/B

30、 x 3 A/B x 442高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器的建構(gòu)（SHSC）CV 寄存器PV 寄存器HSC4 DR4112 DR4114HSC5 DR4116 DR4118HSC6 DR4120 DR4122HSC7 DR4124 DR4126*當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行*Disables the corresponding input interrupt of SHSC also stops the counting軟件高速計(jì)數(shù)器(SHSC)I/O組態(tài) *3種模式 U/D P/R A/B 43高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器（HSTA）0.1 mS高速計(jì)時(shí)器 - HSTA將設(shè)定值=0寫入HSTA,則其工作在0.

31、1mS循環(huán)計(jì)時(shí)模式；利用FUN92指令讀出當(dāng)前計(jì)時(shí)值，并存放于 DR4152DR4152:0,1,FFFFFFFF,0,1,.FUN92Current Valueof 0.1mS timingPreset Valueof HSTA (16-bit)FUN93 設(shè)定值=0Hardware circuit0.1mS循環(huán)計(jì)時(shí)0.1mS可規(guī)劃定時(shí)中斷將設(shè)定值0寫入HSTA,則其工作在0.1mS為分辨率的定時(shí)中斷模式FUN932 設(shè)定值65535每到規(guī)劃之時(shí)間，HSTAI 中斷處理程序就會被執(zhí)行一次在主程序中使用邊緣觸發(fā)HSTA44高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器（HHST）硬件高速定時(shí)器(HHTS)I/O組態(tài)建構(gòu) *

32、MA 系列主機(jī)不支持HST0: DR4096HST1: DR4100HST2: DR4104HST3: DR4108FUN92當(dāng)前計(jì)時(shí)值 HHST設(shè)定值 HHSTFUN93當(dāng)前計(jì)時(shí)值或設(shè)定值HST0HST3硬件電路*通過FUN93指令寫入PV值 *通過FUN92指令讀取CV值*當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行0.1mS 循環(huán)定時(shí)器orScalable interrupt timer in 0.1mS resolution45高速計(jì)數(shù)器(HSC)的應(yīng)用范例1利用HSC作等裁剪控制46高速脈波/可變波寬(PWM)輸出4軸硬件高速脈沖輸出3種輸出模式U/D, K/R, A/BMN主機(jī)可達(dá)920K

33、Hz (U/D, K/R)MN主機(jī)可達(dá)460KHz (A/B)MC主機(jī)可達(dá)200KHz (U/D, K/R)MC主機(jī)可達(dá)100KHz (A/B)MA主機(jī)可達(dá)10KHz (U/D, K/R)MA主機(jī)5KHz (A/B)單軸點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動控制(FUN140)多軸點(diǎn)對點(diǎn)直線補(bǔ)間運(yùn)動控制(FUN147)47高速脈波/可變波寬(PWM)輸出高速脈波輸出(HSPO) 輸出當(dāng)前輸出頻率當(dāng)前脈沖位置剩余輸出脈沖數(shù)錯(cuò)誤碼停止步準(zhǔn)備好旗號結(jié)束旗號中斷標(biāo)記備注U/P/AD/R/BPs 0 Y0 Y1DR4080DR4088DR4072R4060R4064M1992M1996PSO0I單軸控制(FUN140)Ps 1 Y

34、2 Y3DR4082DR4090DR4074R4061R4065M1993M1997PSO1IPs 2 Y4 Y5DR4084DR4092DR4076R4062R4066M1994M1998PSO2IPs 3 Y6 Y7DR4086DR4094DR4078R4063R4067M1995M1999PSO3IGp 0 Y0 Y7DR4068*1D4060D4062M1934多軸控制(FUN147)Gp 1DR4070*1D4061D4063M1935U : Up/上D : Down/下P : Pulse/脈沖R : Direction/方向A : Phase A/A相B : Phase B/B相*

35、MN主機(jī)可達(dá) 920K Hz (U/D, K/R)，460K Hz (A/B)*MC主機(jī)可達(dá) 200K Hz (U/D, K/R)， 100K Hz (A/B)*MA主機(jī)可達(dá) 10 Hz (U/D, K/R)，5K Hz (A/B)M1991: ON,減速停止 Off,立即停止R4056=90,允許動態(tài)變更頻率 *1:線速度顯示 48脈沖指令FUN140Ps ：第幾組Pulse Output （03）0：Y0 & Y11：Y2 & Y32：Y4 & Y53：Y6 & Y7SR ：定位程序起始緩存器WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用7個(gè)緩存器，其它程序不可重復(fù)使用 高速脈沖輸出（HSPSO）指令4

36、9控制脈沖輸出相關(guān)指令Ps：03 強(qiáng)制第幾組Pulse Output停止輸出 FUN142:強(qiáng)制停止HSPSO脈沖輸出指令FUN143:脈沖值轉(zhuǎn)換為顯示值（mm，Deg，lnch，PS）指令Ps：03；將第幾組脈沖位置（PS）轉(zhuǎn)換為與設(shè)定值同單位的mm（Deg，Inch，PS），來作為目前位置顯示.D：儲存轉(zhuǎn)換后目前位置的緩存器,共需要使用兩個(gè)緩存器；例如D10，即代表D10（Low Word）與D11（High Word）兩個(gè)緩存器。 50高速脈沖輸出指令應(yīng)用*在I/O組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點(diǎn)脈沖輸出I/O組態(tài)建構(gòu)51高速脈沖輸出指令應(yīng)用脈沖輸出指令編寫PSO.: 03伺服命令表格起始寄存器輔助

37、工作寄存器起始地址(占用7個(gè)) *按Z鍵即可彈出命令表格伺服命令表格一步伺服控制命令（占用9個(gè)寄存器）52高速脈沖輸出衍生指令FUN140定位衍生指令說明命令運(yùn)算元說明SPDXXXXXX,RXXXX, Dxxxx速度設(shè)定可直接輸入數(shù)字或者由寄存器DRVADR $1,$2,$3ABS , ,$2,$3操作設(shè)定$1: +,-,空格$2: 常數(shù)值或者寄存器$3: Ut 或者 PsDRVCADR $1,$2,$3ABS , ,$2,$3連續(xù)多段速度控制DRVZMD 0/1/2領(lǐng)帶復(fù)位WAITTime $4$5Wait until$4: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx$5: X0X255, Y0

38、Y255 M0M1911, S0S999ACTTime $4脈沖輸出ACT動作續(xù)$4時(shí)間后，立即執(zhí)行GOTO所指的步EXT$5外部觸發(fā)GOTO$6$6: Next,1N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序結(jié)束53高速脈沖輸出衍生指令速度設(shè)定：DD1000,（D1001 D1000）DRV ADR, ,R1000,Ps :相對坐標(biāo)軸位置作前進(jìn)(DR1000 0) 或者后退(DR1000 0 : 向前進(jìn) ;設(shè)定值ON，再跳轉(zhuǎn)到下一步*LINE 應(yīng)用于作連續(xù)直線插補(bǔ)運(yùn)動. 此模式下，四軸的行程設(shè)定值將被解釋為一比例關(guān)系（行程最長者作為主軸，其他為追蹤軸） 例如, 當(dāng) DR100=1000, DR1

39、02=333; 意思為Ps0 每發(fā)送 1000 Ps, 然后 PS1 也將跟隨著發(fā)送 333 Ps 。.DR100 : Ps 0運(yùn)動脈沖量.DR102 : Ps 1運(yùn)動脈沖量. Ps 0 & 1 以DR0指定速度以作連續(xù)的直線插補(bǔ)運(yùn)動.當(dāng)在ADR相對坐標(biāo)下，當(dāng)對應(yīng)的軸輸出脈沖數(shù)為空白或者等于0時(shí)，此軸將會停止不運(yùn)行.每軸的最大輸出脈沖上限1999999.根據(jù)設(shè)定值判定運(yùn)動方向 當(dāng)設(shè)定值 0 : 向前進(jìn) ;設(shè)定值 0 : 向后退 62直線插補(bǔ)衍生指令多軸脈沖輸出運(yùn)動控制表格表示第一軸(X軸)的行程設(shè)定為1000個(gè)Ps，第二軸(Y軸)的行程設(shè)定為500個(gè)Ps，第三及第四軸不輸出(因行程設(shè)定為0)。

40、63NC定位參數(shù)值設(shè)定指令FUN141NC定位參數(shù)值設(shè)定指令Ps：第幾組Pulse Output （03）SR：參數(shù)表起始緩存器，共18個(gè)參數(shù)，占用24個(gè)緩存器 64FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用*每軸運(yùn)動參數(shù)只能使用一個(gè)FUN141來修改*務(wù)必在執(zhí)行FUN140指令之前完成定位參數(shù)的修改參數(shù)表格寄存器對應(yīng)數(shù)值說明Ps號: 03伺服命令表格起始寄存器*選定該指令后,按”Z”鍵即可調(diào)出參數(shù)命令表格65FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用66高速脈波/可變波寬(PWM)輸出可變波寬(PWM)輸出-利用FUN139指令184.32KHz(1%解析度)18.432KHz(0.1%解析度)PWM輸出. Out

41、put 0 (Y0)與Output 1 (Y2)必須設(shè)定相同 的解析度(RS)與 輸出頻率(Pn)； 同樣Output 2 (Y4)與Output 3 (Y6)亦必須相同設(shè)定 亦即Output 0 & 1/Output 2 & 3輸出分辨率與 頻率相同，只有波寬可個(gè)別控制Pw : 高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn) (0=Y0，1=Y2，2=Y4，3=Y6)Op : 輸出極性；0=輸出不倒相 1=輸出倒相Rs : 分辨率；0=1/100 (1%) 1=1/1000 (0.1%)Pn : 輸出頻率參數(shù)設(shè)定(0255)OR : PWM輸出寬度設(shè)定緩存器0100或 01000WR : 指令運(yùn)作工作緩存器，其它程

42、序不 可重復(fù)使用 當(dāng)Rs(分辨率)設(shè)定為1/100時(shí) 當(dāng)Rs(分辨率)設(shè)定為1/1000時(shí) 注意：輸出頻率受輸出晶體管速度限制！TR-M:20KHzTR-H:200KHz67高速脈波/可變波寬(PWM)輸出范例：假設(shè)Pn(輸出頻率參數(shù))設(shè)為50，Rs(分辨率)=0 則 當(dāng)OR=R2=1時(shí),1*OR/100=Ton/T, Ton=2.7uS68PWMDA模塊的使用為了實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)的模擬量輸出，永宏P(guān)LC可以通過PWMDA輸出板來實(shí)現(xiàn) 69PWMDA模塊的使用使用：對主機(jī)的Y0,Y2,Y4和Y6進(jìn)行更換(更改方法請參考使用手冊)配合FUN139-HSPWM指令做輸出 70PWMDA范例Pw : 高速脈

43、沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn)(0=Y0)。Op : 輸出極性； =0： 數(shù)字量輸出值0時(shí)， Vo=0V； 數(shù)字量輸出值1000時(shí)， Vo=10V。Rs : 分辨率； 1=1/1000 (0.1%)。Pn : 輸出頻率參數(shù)設(shè)定(0255)， 建議設(shè)為1輸出頻率為9.2Khz。OR : PWM 輸出寬度設(shè)定緩存器01000(數(shù)字量輸出值)。WR : 指令運(yùn)算工作緩存器， 其它程序不可重復(fù)使用。71溫度量測& PID溫控/泛用PID控制支援8種熱電偶感溫器 .J/K/R/S/E/T/B/N支援2種RTD感溫器.PT100/PT1000 (JIS or DIN), 3線式利用FUN86 指令作PID溫控一臺主機(jī)可

44、作32點(diǎn)溫度量測與PID控制泛用PID作溫度、濕度、壓力、流量、張力控制最多64個(gè)回路PID控制72溫度量測& PID溫控/泛用PID控制溫度測量的寄存器規(guī)劃溫度存儲地址。顯示分辨率0.1度一般：以0.1度更新快速：以1度更新73溫度傳感器的安裝檢知R4010+R4011為溫度安裝狀態(tài)指示R4011R401031171615100000000000000111Bit0bit31分別只是CH0CH31點(diǎn)的傳感器連接；狀態(tài)指示：Bit*=1：CH*點(diǎn)接有傳感器； =0：CH*未接傳感器實(shí)際情況狀中要是某通道接有傳感器，bit=1，系統(tǒng)會判斷改傳感器是否斷線。此時(shí)要是有斷線，則WR+1WR+2會有對

45、應(yīng)通道只是斷線，同時(shí)溫度值顯示為:28767的斷線值74PID溫度控制便利指令永宏P(guān)LC提供便利的溫度控制指令，該指令執(zhí)行溫度和PID溫度控制，一手包辦，控制起來相當(dāng)?shù)姆奖恪?5PID溫度控制便利指令Md : PID 運(yùn)算模式選擇=0， 改良型最小超越法=1， 泛用PID 法則Yn ：ON/OFF 溫控輸出起始號碼，共占用Zn 點(diǎn)Sn ： 本指令從第幾點(diǎn)溫度開始執(zhí)行 PID溫控，Sn=0 31Zn ： 本指令所控制的PID 溫控點(diǎn)數(shù)；1 Zn 32 且1 Sn+Zn 32Sv ：溫度設(shè)定值起始緩存器號碼，共占用Zn 個(gè)緩存器 (設(shè)定單位為0.1)Os ：溫度偏差值起始緩存器號碼，共占用Zn 個(gè)

46、緩存器 (設(shè)定單位為0.1)PR ：增益設(shè)定值起始緩存器號碼，共占用Zn 個(gè)緩存器IR ：積分常數(shù)設(shè)定值起始緩存器號碼，共占用Zn 個(gè)緩存器DR ： 微分時(shí)間常數(shù)設(shè)定值起始緩存器號碼， 共占用Zn 個(gè)緩存器OR ：溫控?cái)?shù)值輸出起始緩存器號碼，共占用Zn 個(gè)緩存器WR：本指令所需使用的工作緩存器起始號碼， 共占用9 個(gè)緩存器， 其它地方不可重復(fù)使用76PID溫度控制便利指令相關(guān)的特殊寄存器R4005(默認(rèn)為0201H)高字節(jié)n低字節(jié)mPID運(yùn)算隔時(shí)時(shí)間設(shè)定每2n秒執(zhí)行一次，最大32秒PWM輸出周期設(shè)定PWM周期為2m秒，最大32秒R4006SSR或回路斷路或加熱片老化的大功率輸出檢測設(shè)定值：80%100%,默認(rèn)90