1116機(jī)電控制工程基礎(chǔ)-國(guó)家開放大學(xué)2018年1月至2021年7月期末考試真題及答案（201801-202107不少于6套）

1、試卷代號(hào)：1116機(jī)電控制工程基礎(chǔ) 試題（半開卷） 2018年1月一、單項(xiàng)選擇題（共15分，每小題3分） 1反饋控制系統(tǒng)又稱為( )。 A.閉環(huán)控制系統(tǒng) B開環(huán)控制系統(tǒng) C按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng) D按給定補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制系統(tǒng) 2如果典型二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為衰減振蕩，則系統(tǒng)的阻尼比( )。 A= B. 1o C1 DO時(shí)系統(tǒng)輸出為等幅振蕩( )。8線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是零初始條件下輸出與輸入信號(hào)之比( )。三、填空題（共30分，每空2分）9閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 ，則閉環(huán)特征方程式為 10某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ， 則此系統(tǒng)為 型系統(tǒng)，它在單位階躍函數(shù)輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為_。11線性

2、定常連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是 12某系統(tǒng)的微分方程為 其中c(t)為輸出，(t)為輸入。則該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) (s) ，單位階躍輸入下系統(tǒng)超調(diào)量為_ ，調(diào)節(jié)時(shí)間為_ (取2%的誤差帶t=4T)。 13.傳遞函數(shù)分母多項(xiàng)式的根稱為系統(tǒng)的 ，分子多項(xiàng)式的根稱為系統(tǒng)的 14.比例環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為 。 15.在頻域中，通常用 和 兩個(gè)量來表示系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性。 16. PID調(diào)節(jié)中的“I”指的是_控制器。 17單位斜坡函數(shù)的拉氏變換為 。18.系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻段反映系統(tǒng)的 性能。四、（10分）19.設(shè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) 。 五、（25分） 20.已知單位

3、負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下 六、（10分） 21.單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ，要求系統(tǒng)穩(wěn)定，試確定參數(shù)K的取值范圍。試卷代號(hào)：1116機(jī)電控制工程基礎(chǔ) 試題答案及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（半開卷）（供參考） 2018年1月 一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共15分） 1A 2B 3D 4B 5C 二、判斷題（共10分） 6X （3分） 7 （3分） 8 （4分） 三、填空題（30分，每空2分） 9S2+2s+1=0 10I型 0 11.閉環(huán)特征方程的根均位于復(fù)平面的左半平面 1 121s+1 0 4 13極點(diǎn) 零點(diǎn) 14G(s)= K 15幅值裕量 相位裕量 16積分 17. 1s2 18.穩(wěn)態(tài) 四、（1

4、0分）19.解答：閉環(huán)傳遞函數(shù)五、（25分） 20.解答：(1)該傳遞函數(shù)已經(jīng)為標(biāo)準(zhǔn)形式，可見，系統(tǒng)型別為0，這是一個(gè)0型系統(tǒng)。 開環(huán)增益K=20。(10分)(2)討論輸入信號(hào)，r(t) =2+5t，即A=2，B= 5（5分） 穩(wěn)態(tài)誤差 +=（10分） 六、（10分） 21.解：系統(tǒng)特征方程為： 使系統(tǒng)穩(wěn)定的增益范圍為：OK120。（3務(wù)）試卷代號(hào)：1116機(jī)電控制工程基礎(chǔ) 試題（半開卷）2018年7月一、單項(xiàng)選擇題（共15分，每小題3分）1關(guān)于系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，下述說法正確的是( )。 A與輸入信號(hào)有關(guān) B與輸出信號(hào)有關(guān) C完全由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)決定 D和系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)及輸入信號(hào)有關(guān)2比例環(huán)

5、節(jié)的相頻特性幣()為( )。 A90 B-90 C0 D-1803一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)特征為( )。 A.當(dāng)時(shí)間常數(shù)T較大時(shí)有振蕩 B當(dāng)時(shí)間常數(shù)T較小時(shí)有振蕩 C有振蕩 D無振蕩4某二階系統(tǒng)阻尼比為0.2，則系統(tǒng)階躍響應(yīng)為( )。 A.發(fā)散振蕩 B單調(diào)衰減 C衰減振蕩 D等幅振蕩5令線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分母多項(xiàng)式為零，則可得到系統(tǒng)的( )。 A.代數(shù)方程 B特征方程 C差分方程 D狀態(tài)方程二、判斷題（10分） 6o型系統(tǒng)（其開環(huán)增益為K）在單位階躍輸入下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為10000K ( )。 7一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為Gs=53S+1，其時(shí)間常數(shù)為150( )。8線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系

6、統(tǒng)特征方程的根（系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)）全部具有負(fù)實(shí)部，也就是所有閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)都位于s平面的左側(cè)( )。三、填空題（共30分，每空2分） 9用頻蜮法分析控制系統(tǒng)時(shí)，最常用的典型輸入信號(hào)是 。 1 0 、 和準(zhǔn)確性是對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的基本要求。 11反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)輸入量和 的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。 12.決定二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的兩個(gè)重要參數(shù)是 和 。 13.線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是在 條件下，系統(tǒng)輸出信號(hào)的拉氏變換與輸入信號(hào)的拉氏變換的比。 14.分析穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)，將系統(tǒng)分為0型系統(tǒng)、I型系統(tǒng)、II型系統(tǒng)，這是按開環(huán)傳遞函數(shù)的 環(huán)節(jié)數(shù)來分類的。 15.單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為Gs

7、=K*s(s+2)(s+3) 則系統(tǒng)根軌跡的分支數(shù)為 ，根軌跡的起點(diǎn)包括 ，在實(shí)軸上的根軌跡區(qū)間有 。 16二階系統(tǒng)的阻尼比為 時(shí)，響應(yīng)曲線為等幅振蕩。 17設(shè)系統(tǒng)的頻率特性為Gj=P() +jQ()，則P()稱為 ，Q()稱為 。18.開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)的單位負(fù)反饋系統(tǒng)，其閉環(huán)特征方程為 四、（10分）19.設(shè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)s=C(S)R(S)。五、（25分） 20.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示，試求 (1)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。 (2)系統(tǒng)的阻尼比及無阻尼自振蕩角頻率。 (3)計(jì)算系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)中的超調(diào)量%（寫出表達(dá)式即可）和調(diào)節(jié)時(shí)間tS（取5%的誤差帶）。(

8、4)當(dāng)輸入為r(t)=1時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。六、（10分）21(1)設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)如下， Gs=30s(0.02s+1)試?yán)L制系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性漸近特性曲線。試卷代號(hào)：1116 機(jī)電控制工程基礎(chǔ) 試題答案及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（半開卷） 2018年7月 一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共15分） 1C 2C 3D 4C 5B 二、判斷題（10分） 6 （3分） 7 （3分） 8 （4分） 三、填空題（30分，每空2分） 9正弦函數(shù) 10.穩(wěn)定性 快速性（不分次序） 11.反饋量 12.阻尼比 無阻尼自振蕩角頻率（或 n） 13零初始 14.積分 15.3 0，-2，-3 -2，0和一，-3 16.零 17

9、.實(shí)頻特性 虛頻特性 18. 1+G(s) =0四、（10分） 19解答：閉環(huán)傳遞函s=C(S)R(S)=G1(S)G2(S)1+G1SG2SH2S+G2(S)H1(S) (10分)五、（25分） 20解答：(1)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 s=16S2+S+16 （7分） (2)無阻尼自振蕩角頻率n=4，阻尼比=18。（6分） (3)=e-1-2100% ts=3n(6分) (4)這是一個(gè)型系統(tǒng)。 穩(wěn)態(tài)誤差ess=11+=0（6分）六、（10分） 21解答：該系統(tǒng)開環(huán)增益K=30;有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，低頻漸近線通過(1，20lg30)這點(diǎn)，斜率為-20dB/dec；右一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)折頻率1=10.02

10、=50，斜率增加-20dB/dec。系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性漸近特性曲線如下所示。試卷代號(hào)：1116機(jī)電控制工程基礎(chǔ) 試題（半開卷）2019年1月一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共15分）1一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為5s+l，則其時(shí)間常數(shù)為( )。A0.5 B5C2 D12已知線性系統(tǒng)的輸人為單位階躍函數(shù)，系統(tǒng)傳遞函數(shù)為G(s)，則輸出Y(s)的正確表達(dá)式是( )。 Ay(t)L-1sG(s) BY(s)G(s)s CX(s)Y(s)G(s) DY(s)sG(s)3二階欠阻尼系統(tǒng)在階躍輸入下的輸出響應(yīng)表現(xiàn)為( )。 A衰減振蕩 B單調(diào)上升并趨于穩(wěn)態(tài)值 C振蕩發(fā)散 D等幅振蕩4理想純微分環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線是一條

11、斜率為( )的直線。 A+20dB/dec B-60dB/dec C 0dB/dec D+40dB/dec5頻域分析法研究自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)使用的典型輸入信號(hào)是( )。A拋物線函數(shù) B斜坡函數(shù)C正弦函數(shù) D雙曲線函數(shù)二、判斷題（10分）6兩個(gè)二階系統(tǒng)具有相同的超調(diào)量，則這兩個(gè)系統(tǒng)具有不同的阻尼比。( )7一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)越小，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快。 ( )8疊加性和齊次性是鑒別系統(tǒng)是否為線性系統(tǒng)的根據(jù)。 ( )三、填空題（每空2分，共30分）9將被控量的全部或部分反饋回系統(tǒng)的輸入端，參與系統(tǒng)的控制，這種控制方式稱為_。10單位階躍函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果是_。11對(duì)于負(fù)反饋結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，其前向通道傳遞

12、函數(shù)為G(s)，反饋通道的傳遞函數(shù)為H(s)，則系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為_，閉環(huán)傳遞函數(shù)為_。12系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)5(s-1)s(s+2)，則該系統(tǒng)零點(diǎn)為_，極點(diǎn)為_， 。13在經(jīng)典控制理論中常用的控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有_，_ 和_。14二階穩(wěn)定系統(tǒng)的兩個(gè)極點(diǎn)分布于復(fù)平面的_。 15某環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為2s，則它的幅頻特性的數(shù)學(xué)表達(dá)式是_，相頻特性的數(shù)學(xué)表達(dá)式是_。16系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)10s+2，它包含的典型環(huán)節(jié)有_。17系統(tǒng)根軌跡的起點(diǎn)是開環(huán)_，終點(diǎn)是開環(huán)_。四、計(jì)算題（15分）18設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為Gk(s)25s(s+6)，求(1)系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼自然頻率wn ；

13、（6分）(2)系統(tǒng)在階躍函數(shù)輸入下的超調(diào)量%及調(diào)整時(shí)間t；（取5%的誤差帶ts=3wn）。（9分）五、綜合題（30分）19（10分）已知系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C(s)R(s)20(20分)已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下 GK(s)Ks(s+2) 求：(1)寫出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（10分）(2)確定系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程并確定使得閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。（10分） 試卷代號(hào)：1116國(guó)家開放大學(xué)2019年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機(jī)電控制工程基礎(chǔ)試題（半開卷）2019年7月一、選擇題（每小題4分，共32分）1.一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為15s+1，則其時(shí)間常數(shù)為( )。A.0.

14、5B.5C.2D.12.已知線性系統(tǒng)的輸入為單位階躍函數(shù)，系統(tǒng)傳遞函數(shù)為G(s)，則輸出Y(s)的正確表達(dá)式是( )。A.y(t)=L-1G(s)2sB.Y(s)= G(s)sC. X(s)= Y(s)G(s)D.Y(s)= sG(s)3.二階系統(tǒng)的兩個(gè)極點(diǎn)為位于s左半平面的共軛復(fù)根，則其在階躍輸入下的輸出響應(yīng)表現(xiàn)為( )。A.衰減振蕩B.單調(diào)上升并趨于穩(wěn)態(tài)值C.振蕩發(fā)散D.等幅振蕩4.某二階系統(tǒng)的特征根為兩個(gè)純虛根，則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為( )。A.單調(diào)上升B.等幅振蕩C.衰減振蕩D.振蕩發(fā)散5.傳遞函數(shù)G(s)一三表示( )環(huán)節(jié)。A.微分B.積分C.比例D.滯后6.慣性環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻特性

15、的高頻漸近線斜率為( )。A.-20dB/decB.20dB/decC.-40dB/decD.40dB/dec7.在單位階躍輸入下，I型系統(tǒng)的給定穩(wěn)態(tài)誤差為( )。A.OB.1C.sD.1/s8.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是G(s)一2se-rs，則該系統(tǒng)可看成由( )環(huán)節(jié)串聯(lián)而成。A.積分、延時(shí)B.微分、延時(shí)C.微分、積分D.慣性、延時(shí)二、判斷題（每小題3分，共30分）9.將被控量的全部或部分反饋回系統(tǒng)的輸入端，參與系統(tǒng)的控制，這種控制方式稱為反饋控制或閉環(huán)控制。( )10.單位階躍函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果是1。( )11.對(duì)于負(fù)反饋結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，其前向通道傳遞函數(shù)為G(s)，反饋通道的傳遞函數(shù)為H(s)

16、，則系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)，閉環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）1+G（s）H（s）( )12.兩個(gè)二階系統(tǒng)具有相同的超調(diào)量，這兩個(gè)系統(tǒng)也會(huì)具有不同的阻尼比。( )13.-階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)越小，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快。( )14.疊加性和齊次性是鑒別系統(tǒng)是否為線性系統(tǒng)的根據(jù)。( )15.傳遞函數(shù)分母多項(xiàng)式的根稱為系統(tǒng)的極點(diǎn)，分子多項(xiàng)式的根稱為系統(tǒng)的零點(diǎn)。( )16.比例環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s)=K。( )17.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=5(S-1)S(S+2)，則該系統(tǒng)零點(diǎn)為1，極點(diǎn)為；0，-2。( )18.在經(jīng)典控制理論中常用的控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有微分方程、傳遞函數(shù)、頻率特性等。( )三、綜合題（

17、共38分）19.（13分）典型的二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如圖1所示，試確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。20.（10分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下G(s)= 200（0.2s+1）（0.1s+1）求：(1)試確定系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益；(2)試求輸入為r(t)=l+l0t時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。21.（15分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳函為G(s)= 16s（s+2），計(jì)算系統(tǒng)的阻尼比、無阻尼自n振蕩角頻率OJ。及超調(diào)量（寫出超調(diào)量表達(dá)式即可）與調(diào)節(jié)時(shí)間（取5%誤差帶）。試卷代號(hào)：1116機(jī)電控制工程基礎(chǔ) 試題答案及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（半開卷）2019年7月一、選擇題（每小題4分，共32分） 1B 2B 3A

18、 4B 5。B 6A 7A 8D二、判斷題（每小題3分，共30分） 9 10. II. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18.三、綜合題（38分） 19.（13分） 解：由系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線有 h=3tp=0.1=4-33=33.3 （6分）由 tp=1-2n=0.1=e-/1-2=33.3 聯(lián)立求解得=0.33n=33.28 （4分） 則系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 s=n2s2+2ns+n2=1107.6s2+21.96s+1107.6 (3分)20.（10分）解：(1)該傳遞函數(shù)已經(jīng)為標(biāo)準(zhǔn)形式，可見，系統(tǒng)型別為O，這是一個(gè)O型系統(tǒng)。開環(huán)增益K=200。 （4分）(2)討論輸入信號(hào)，

19、rt=1+10t，即A=1，B=10（3分） 穩(wěn)態(tài)誤差ess=A1+Kp+BKV=11+200+100=（3分）21. (15分)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：16s2+2s+16 ，和標(biāo)準(zhǔn)傳遞函數(shù)相比較得：=0.25 （3分）n=4 0 （5分） 試卷代號(hào)：1116國(guó)家開放大學(xué)2021年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機(jī)電控制工程基礎(chǔ) 試題2021年7月一、選擇題（每小題4分，共32分）1.系統(tǒng)傳遞函數(shù)為W(s)，輸入為單位階躍函數(shù)時(shí)，輸出拉氏變換Y(s)為( )。A. W(s)B.W(s)2C. W(s)2sD.2 W(s)2.某二階系統(tǒng)的特征根為兩個(gè)純虛根，則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為( )。A.單調(diào)上升B.等幅

20、振蕩C.衰減振蕩D.振蕩發(fā)散3.單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳函為G(s)=9s(s+1)，系統(tǒng)的阻尼比( )。A.3B.6C.0.167D.0.334.2e-t的拉氏變換為( )。A.2s+1B.12s C.0.5s-1-1D. 125.某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)= 2s2(s+2)，則此系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為( )。A.0.25B.1C.OD.-16.單位脈沖函數(shù)的拉氏變換為( )。A.1B.1/sC.2D.2s7.單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)= K*s(s+2)(s+3)，根軌跡的分支數(shù)為( )。A.1B.2C.3D.48.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)= 5s2(s

21、+1)(s+4)，其系統(tǒng)的增益和型次為( )。A.5,2B.5/4,2C.5,4D.5/4,4二、判斷題（每小題3貧，共30分）9.單位階躍函數(shù)的拉普拉斯變換結(jié)果是1。( )10.對(duì)于負(fù)反饋結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，其前向通道傳遞函數(shù)為G(s)，反饋通道的傳遞函數(shù)為H(s)，則系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)，閉環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)1+G(s)H(s)。( )11.某二階系統(tǒng)的特征根為兩個(gè)具有負(fù)實(shí)部的共軛復(fù)根，則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線表現(xiàn)為等幅振蕩。( )12.系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻段反映系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。( )13.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=5(s-1)s(s+2)則該系統(tǒng)零點(diǎn)為1，極點(diǎn)為；0，-

22、2。( )14.在經(jīng)典控制理論中常用的控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有微分方程、傳遞函數(shù)、頻率特性等。( )15.PID調(diào)節(jié)中的“I”指的積分控制器。( )16.理想純微分環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線是一條斜率為+20dB/dec的直線。( )17.線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)的根本區(qū)別在于線性系統(tǒng)滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)不滿足迭加原理。( )18.對(duì)控制系統(tǒng)的三個(gè)基本要求是穩(wěn)定、準(zhǔn)確及快速。( )三、綜合題（38分）19.(15分)已知系統(tǒng)框圖如圖所示，試求：(1)系統(tǒng)的特征參數(shù)（阻尼比和無阻尼自振蕩角頻率）；(2)簡(jiǎn)要評(píng)價(jià)該系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能；(3)寫出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。20.(13分)設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為Gk(s)=25s(s+6)，求(1)系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼自然頻率叫n；(2)系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)輸入下的超調(diào)量%及調(diào)整時(shí)間ts（取5%的誤差帶）。21.(10分)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：G(s)=50s(s+10)(1)求靜態(tài)位置誤差系數(shù)和速度誤差系數(shù)；(2)在輸入r(t)=1+3t作用下