步進(jìn)順控指令

1、第四章第四章 步進(jìn)順控指令步進(jìn)順控指令掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程方法;掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖到步進(jìn)順控圖的轉(zhuǎn)化掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖到步進(jìn)順控圖的轉(zhuǎn)化;根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,讀懂程序含義讀懂程序含義;理解操作方式含義。理解操作方式含義。4-1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)的功能狀態(tài)的功能簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖選擇性分支與匯合選擇性分支與匯合并行性分支與匯合并行性分支與匯合Y10S31S30SET Y11Y12X201、狀態(tài)S30有效時(shí)，有效時(shí)，輸出Y10，Y11動(dòng)作動(dòng)作，程序等待轉(zhuǎn)移條件X20動(dòng)作；2、X20即使瞬時(shí)接通，動(dòng)作狀態(tài)就從S30向向S31轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移；3、S30

2、轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)到S31，使Y10OFF，Y12ON，SET驅(qū)動(dòng)的Y11保持接通保持接通。用狀態(tài)元件（用狀態(tài)元件（S0-S899）與其他元件一起構(gòu)造狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。）與其他元件一起構(gòu)造狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。一、狀態(tài)的功能一、狀態(tài)的功能返回二、簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖二、簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Y1K10S5RST Y1RST Y0RST Y3Y2Y4S20Y0S21T0SET Y1S22Y2S23Y3S24Y0S25RSTT1S26Y2S27Y4M8002 Y1X5X6手動(dòng)開關(guān)手動(dòng)開關(guān)放松下降復(fù)位上升右移復(fù)位左移初始脈沖X2X4X26X1T0X2X3X1T1X2X4放松上限位左移限位啟動(dòng)按鈕下限位上升限位右移限位下降限位上升

3、結(jié)束左移限位上升上升下降K10右移下降左移回原點(diǎn)回原點(diǎn)夾緊松開機(jī)械手（2）半自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行）半自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行 1）X26ON，狀態(tài)，狀態(tài)S5 S20 Y0ON （下降）（下降） ，X1 ON 2）狀態(tài)）狀態(tài)S20 S21 Y0OFF，Y1ON （夾緊）（夾緊） 3）T0定時(shí)定時(shí)1S，狀態(tài)，狀態(tài)S21 S22 Y2ON（上升），（上升），X2 ON 4）狀態(tài)）狀態(tài)S22 S23 Y3 ON （右移），（右移）， X3 ON 5）狀態(tài)）狀態(tài)S23 S24 Y0 ON （下降），（下降）， X1 ON6）狀態(tài)）狀態(tài)S24S25 Y1OFF （松開），（松開），T1定時(shí)定時(shí)1S ON7）狀態(tài)）狀態(tài)S25S

4、26 Y2ON（上升），（上升）， X1 ON8）狀態(tài)）狀態(tài)S26 S27 Y4 ON （左移），（左移），X4 ON9） S27回歸到初始狀態(tài)回歸到初始狀態(tài)（1）手動(dòng)操作）手動(dòng)操作 將機(jī)械回歸原點(diǎn)將機(jī)械回歸原點(diǎn) 狀態(tài)狀態(tài)S5從從PCRUN時(shí)用時(shí)用M8002置位置位返回三、選擇性分支與匯合三、選擇性分支與匯合 （1）從多個(gè)分支中選擇某）從多個(gè)分支中選擇某一個(gè)單支流程，稱之為一個(gè)單支流程，稱之為選擇選擇性分支性分支。（2）必要前提必要前提：在選擇性：在選擇性分支中，在同一時(shí)刻最多只分支中，在同一時(shí)刻最多只能有一個(gè)為接通狀態(tài)；能有一個(gè)為接通狀態(tài)；（3）匯合狀態(tài)匯合狀態(tài)S50，可由，可由S22、S3

5、2、S42中任意一個(gè)中任意一個(gè)狀態(tài)驅(qū)動(dòng)。狀態(tài)驅(qū)動(dòng)。S20S41S21S31S22S32S42S50X0X10X20X1X11X21X2X12X22合并狀態(tài)合并狀態(tài)例例 大、小球分類傳送系統(tǒng)大、小球分類傳送系統(tǒng)K10上升左移S0手動(dòng)程序S21Y0T0S30Y0啟動(dòng)零點(diǎn)位置（上限，左限，松開）X12Y7S22T1SET Y1S23Y2S24Y3T0X2T1X3X4下限（小球）上升右移下降抓球S25T1SET Y1S26Y2S27Y3T0X2T1X3X5未達(dá)下限（大球）上升右移X4X5下降K10K10右限位（小球容器）右限位（大球容器）K20T2RST Y1S31S32Y2S33Y4X2T2X1X1

6、X3下限位上限位左移限位上限上限選擇性分支與匯合選擇性分支與匯合返回四、并行性分支與匯合四、并行性分支與匯合S20S21S22S23S24S25S26S27S28S29S30X0分支狀態(tài)分支狀態(tài)X1X4X7X2X5X3X6合并狀態(tài)合并狀態(tài)并行分支并行分支是指同時(shí)處理的程是指同時(shí)處理的程序流程；序流程；并行匯合并行匯合是指各流程的動(dòng)作是指各流程的動(dòng)作全部結(jié)束，轉(zhuǎn)移條件滿足下全部結(jié)束，轉(zhuǎn)移條件滿足下進(jìn)行匯合。進(jìn)行匯合。例例 按鈕式人行橫道線按鈕式人行橫道線并行性分支并行性分支/匯合匯合人行道：紅人行道：紅S21Y2T0S22Y1T1S23Y0T2S30Y3S31Y4T3S32T4C0S33Y4T5

7、S34Y3T6RSTC0車道：綠車道：綠車道：綠車道：綠人行道：紅人行道：紅車道：黃車道：黃車道：紅車道：紅K300K100K50T4T1T2T3T0C0T5C0T5人行道：紅人行道：紅人行道：綠人行道：綠人行道：綠人行道：綠K150K5K5OFFONK5S32K50Y2Y3S0M8002 初始脈沖X0X1人行道開關(guān)T6返回4-2 編程方法編程方法 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖步進(jìn)梯形圖指令指令v步進(jìn)順控程序步進(jìn)順控程序v初始狀態(tài)編程初始狀態(tài)編程v選擇性分支與匯合選擇性分支與匯合v并行性分支與匯合并行性分支與匯合v跳轉(zhuǎn)處理跳轉(zhuǎn)處理一、步進(jìn)順控程序一、步進(jìn)順控程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步步進(jìn)順控

8、圖方法進(jìn)順控圖方法（1）每個(gè)狀態(tài)使用）每個(gè)狀態(tài)使用STL觸點(diǎn)，狀態(tài)置位時(shí)，步進(jìn)觸點(diǎn)觸點(diǎn)，狀態(tài)置位時(shí)，步進(jìn)觸點(diǎn)接通，由步進(jìn)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)負(fù)載；接通，由步進(jìn)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)負(fù)載；（2）狀態(tài)必須用）狀態(tài)必須用SET指令置位，才提供指令置位，才提供STL觸點(diǎn)；觸點(diǎn)；（3）步進(jìn)程序結(jié)束用）步進(jìn)程序結(jié)束用RET指令返回原母線。指令返回原母線。X0X1Y10Y11 SET STLS20S21X10X11(a) 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖Y10Y11SETS21X10X11S20X0X1(b) 步進(jìn)順控圖步進(jìn)順控圖0 STL S20 1 OUT Y102 LD X103 OR X11 4 OUT Y115 LD X06 ANI

9、X17 SET S21(c) 指令指令主母線主母線子母線子母線返回二、初始狀態(tài)編程二、初始狀態(tài)編程S0S20Y1S21Y2S22Y3S23Y4X2初始脈沖X0啟動(dòng)按鈕X1M8002X3X40 LD M80021 SET S03 STL S04 LD X05 SET S207 STL S208 OUT Y19 LD X110 SET S2112 STL S21 13 OUT Y214 LD X215 SET S2217 STL S2218 OUT Y319 LD X320 SET S2322 STL S2323 OUT Y4LD X4 25 OUT S027 RET 28 END 初始狀態(tài)初始狀

10、態(tài)即在狀態(tài)轉(zhuǎn)即在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖起始位移圖起始位置的狀態(tài)置的狀態(tài).S0-S9可作可作初始狀態(tài)初始狀態(tài).返回三、選擇性分支三、選擇性分支/匯合匯合（一）選擇性分支（一）選擇性分支先進(jìn)行先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，驅(qū)動(dòng)處理，再實(shí)現(xiàn)再實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，狀態(tài)轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移處理轉(zhuǎn)移處理從左至右從左至右進(jìn)行。進(jìn)行。X2 STLX0X1S21S31S41Y0S20SET SET SET Y0SET S21X0S20SET S31X1SET S41X2STL S20OUT Y0LD X0SET S21LD X1SET S31LD X2SET S41（二）選擇性匯合（二）選擇性匯合SET S50X10Y10S29SET S50X11SE

11、T S50X12Y11S39Y12S49S29S39S49X10X11S29S39S49 STL STL STL SET S50X12Y10Y11Y12STL S29 OUT Y10 . STL S39 OUT Y11 . STL S49 OUT Y12 -輸出處理輸出處理-輸出處理輸出處理-輸出處理輸出處理STL S29 LD X10 SET S50 STL S39 LD X11 SET S50 STL S49 LD X12 SET S50從第一分支到匯合點(diǎn)從第一分支到匯合點(diǎn)從第二分支到匯合點(diǎn)從第二分支到匯合點(diǎn)從第三分支到匯合點(diǎn)從第三分支到匯合點(diǎn)先進(jìn)行先進(jìn)行輸出處理，輸出處理，再再從左至右從

12、左至右進(jìn)行進(jìn)行匯合轉(zhuǎn)移匯合轉(zhuǎn)移返回例例子子四、并行性分支四、并行性分支/匯合匯合先進(jìn)行先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，驅(qū)動(dòng)處理，再實(shí)現(xiàn)再實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，狀態(tài)轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移處理轉(zhuǎn)移處理從左至右從左至右進(jìn)行。進(jìn)行。（一）并行性分支（一）并行性分支 STL SET SET SET X0S20S21S31S41Y0Y0SET S21SET S31SET S41S20X0STL S20 OUT Y0 -驅(qū)動(dòng)處理驅(qū)動(dòng)處理 LD X0 SET S21 轉(zhuǎn)移到第一并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移到第一并行分支狀態(tài)SET S31 轉(zhuǎn)移到第二并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移到第二并行分支狀態(tài)SET S41 轉(zhuǎn)移到第三并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移到第三并行分支狀態(tài)（二）并行性匯合

13、（二）并行性匯合 STL Y10S29 STL Y11S39 STL Y12S49SET S50X10X11X12Y10S29Y11S39Y12S49S29S39S49SET S50X10X11X12. STL S29 OUT Y10 -輸出處理輸出處理 . STL S39 OUT Y11 -輸出處理輸出處理 . STL S49 OUT Y12 -輸出處理輸出處理. STL S29 STL S39 STL S49 LD X1 AND X11 AND X12 SET S50 合并合并轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)移處理處理先進(jìn)行先進(jìn)行輸出處理，輸出處理，再再從左至右從左至右進(jìn)行進(jìn)行匯合處理匯合處理。返回例例子子狀態(tài)跳轉(zhuǎn)

14、用狀態(tài)跳轉(zhuǎn)用OUT指令代替指令代替SET指令。指令。X0S0Y30S20Y31S21Y32S22Y33S23Y34X1X2X3X4X5OUTY30SET S20X0S0Y31SET S21X1S20Y32SET S22X2S21Y33X5S22SET S23X3Y34X4S23S21OUT五、跳轉(zhuǎn)處理五、跳轉(zhuǎn)處理返回4-3 狀態(tài)的詳細(xì)動(dòng)作狀態(tài)的詳細(xì)動(dòng)作vSTL指令的動(dòng)作指令的動(dòng)作v對(duì)狀態(tài)的各種指令處理對(duì)狀態(tài)的各種指令處理1、STL觸點(diǎn)觸點(diǎn)ON，與此連接電路就運(yùn)行；，與此連接電路就運(yùn)行； STL觸點(diǎn)觸點(diǎn)OFF，與此連接電路就停止運(yùn)行。，與此連接電路就停止運(yùn)行。S40S42S43T1T1T1K10

15、不允許不允許允許允許T1說明說明42、狀態(tài)元件不能重復(fù)使用。、狀態(tài)元件不能重復(fù)使用。3、狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，同一掃描周期中兩狀態(tài)可能同時(shí)為、狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，同一掃描周期中兩狀態(tài)可能同時(shí)為ON。4、相鄰的狀態(tài)不能重復(fù)使用同一個(gè)定時(shí)器。、相鄰的狀態(tài)不能重復(fù)使用同一個(gè)定時(shí)器。5、同一信號(hào)順次作為轉(zhuǎn)移條件的場合，用脈沖信號(hào)。、同一信號(hào)順次作為轉(zhuǎn)移條件的場合，用脈沖信號(hào)。如圖，加上聯(lián)鎖，防止如圖，加上聯(lián)鎖，防止同時(shí)為同時(shí)為ONS20S21Y1Y2Y2Y1說明說明3M0S20S21PLS M1PLS M2M1M0M2M0說明說明5一、一、 STL指令的動(dòng)作指令的動(dòng)作返回1、STL和和LD對(duì)狀態(tài)元件對(duì)狀態(tài)元件S

16、的作用；的作用；二、二、 對(duì)狀態(tài)的各種指令處理對(duì)狀態(tài)的各種指令處理X0S20S30SET S21SET S22S40S202、對(duì)于、對(duì)于STL指令后的狀態(tài)指令后的狀態(tài)S，SET與與OUT指令的區(qū)別。指令的區(qū)別。SET S42S50S41返回習(xí)習(xí) 題題S24S0S20S23S25S27S26S22X0X1Y0X4X3Y2Y1Y3X10Y10X5Y4Y5Y6Y7X10X1M8002初始脈沖初始狀態(tài)Y5X6X7S214-4 操作方式操作方式操作方式操作方式初始狀態(tài)指令初始狀態(tài)指令應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例 一、一、 操作方式操作方式手動(dòng)手動(dòng)手動(dòng)手動(dòng)回原點(diǎn)回原點(diǎn)自動(dòng)自動(dòng)單步運(yùn)行單步運(yùn)行單周期運(yùn)行單周期運(yùn)行連續(xù)運(yùn)

17、行連續(xù)運(yùn)行PBPBPBPBPBPBPBPBPBPBPB急停急停啟動(dòng)啟動(dòng)啟動(dòng)啟動(dòng)停止停止上升上升左移左移放松放松下降下降原點(diǎn)原點(diǎn)X25回原點(diǎn)回原點(diǎn)手動(dòng)手動(dòng)單周期單周期自動(dòng)自動(dòng)X21單步運(yùn)行單步運(yùn)行X22X23X24X26X27X20右移右移夾緊夾緊X5X6X7X10X11X12操作方式面板圖操作方式面板圖返回二、二、 初始狀態(tài)指令初始狀態(tài)指令 FNC60（IST）指令）指令-為了自動(dòng)設(shè)定與各運(yùn)行方式相對(duì)應(yīng)的狀態(tài)。為了自動(dòng)設(shè)定與各運(yùn)行方式相對(duì)應(yīng)的狀態(tài)。ISTX20S20S29M8000S.D1.D2. X/Y/M S20-S899 S20-S899S.-指定操作方式輸入的首元件指定操作方式輸入的首

18、元件D1.-指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到了最低狀態(tài)號(hào)指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到了最低狀態(tài)號(hào)D2.-指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到了最高狀態(tài)號(hào)指定在自動(dòng)操作中實(shí)際用到了最高狀態(tài)號(hào)（一）（一）IST指令執(zhí)行條件指令執(zhí)行條件 變?yōu)樽優(yōu)镺N時(shí)時(shí)S0-手動(dòng)初始狀態(tài)手動(dòng)初始狀態(tài)S1-回原點(diǎn)初始狀態(tài)回原點(diǎn)初始狀態(tài)S2-自動(dòng)運(yùn)行初始狀態(tài)自動(dòng)運(yùn)行初始狀態(tài)（二）初始狀態(tài)的動(dòng)作（二）初始狀態(tài)的動(dòng)作X4M8041X27PLS M8042M8041自動(dòng)自動(dòng)X26啟動(dòng)啟動(dòng)X22X23X24Step單周單周期期自動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)移啟動(dòng)轉(zhuǎn)移啟動(dòng)啟動(dòng)脈沖啟動(dòng)脈沖手動(dòng)手動(dòng)啟動(dòng)啟動(dòng)回零啟動(dòng)回零啟動(dòng)X26X25X20M8040X20手動(dòng)手動(dòng)回原點(diǎn)回原點(diǎn)

19、停止停止單步單步單周單周期期停止停止初始脈沖初始脈沖保持保持X21X22X23M8002M8040M8000X27M8042啟動(dòng)脈沖啟動(dòng)脈沖X27M8047允許允許STL監(jiān)視監(jiān)視禁止轉(zhuǎn)移禁止轉(zhuǎn)移停止停止返回三、應(yīng)用實(shí)例三、應(yīng)用實(shí)例原點(diǎn)位置條件原點(diǎn)位置條件初始狀態(tài)初始狀態(tài)M8044IST X20 S20S27M8000X4X2X1左限位左限位上限位上限位放松放松RUN監(jiān)控監(jiān)控S0SET Y1X12夾緊輸入夾緊輸入RST Y1X7放松輸入放松輸入X5上升輸入上升輸入Y0Y2X10下降輸入下降輸入Y2Y0上升上升下降下降X6左移輸入左移輸入Y3Y4X2左移左移X11右移輸入右移輸入Y4Y3X2右移右

20、移-機(jī)械手移送工件的機(jī)械系統(tǒng)機(jī)械手移送工件的機(jī)械系統(tǒng)(1) 初始化電路初始化電路(2) 手動(dòng)方式手動(dòng)方式S1S10RST Y1RST Y0Y2S11RST Y3Y4S12SET M8043RST S12X25X2X4放松放松下降復(fù)位下降復(fù)位上升上升右移復(fù)位右移復(fù)位左移左移回原點(diǎn)結(jié)束回原點(diǎn)結(jié)束上限位上限位左限位左限位(3) 回原點(diǎn)運(yùn)行回原點(diǎn)運(yùn)行RST Y1RST Y0Y2SET S11RST Y3Y4SET S12SET M8043RST S12S1S10X2S11X4S12SET S10X25放松放松下降復(fù)位下降復(fù)位上升上升右移復(fù)位右移復(fù)位左移左移狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖步進(jìn)梯形圖步進(jìn)梯形圖(4)

21、 自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行S26Y2S27Y4M8041X3T1X2X4上升結(jié)束上升結(jié)束左移限位左移限位上升上升右移右移下降下降左移左移X2S0S23Y3S24Y0S25RSTT1X1右移限位右移限位下降限位下降限位松開松開S20Y0S21T0SET Y1S22Y2X1T0下限下限位位上升限位上升限位上升上升下降下降K10夾緊夾緊Y1K10M8044SET Y1T0SET S22S2S21T0SET S20M8041M8044S20SET S21X1Y0K10S26SET S27X2Y2S27X4Y4S2指令表指令表LD X4AND X2ANI Y1OUT M8044LD M8000FNC 60 X2

22、0 S20 S27STL S0LD X12SET Y1LD X7RST Y1LD X5 ANI Y0OUT Y2LD X10ANI Y2OUT Y0LD X6AND X2ANI Y3OUT Y4LD X11AND X2ANI Y4OUT Y3 (RET)STL S1LD X25SET S10STL S10RST Y1RST Y0OUT Y2LD X2SET S11STL S11RST Y3OUT Y4LD X4SET S12STL S12SET M8043RST S12 (RET)STL S2LD M8041AND M8044SET S20STL S20OUT Y0LD X1SET S21OU

23、T T0 K10LD T0SET S22STL S22OUT Y2LD X2SET S23STL S23OUT Y3LD X3SET S24STL S24OUT Y0LD X1SET S25STL S25RST Y1OUT T1 K10LD T1SET S26STL S26OUT Y2LD X2SET S27STL S27OUT Y4LD X4OUT S2RET END返回應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例-全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)全自動(dòng)洗衣機(jī)結(jié)構(gòu)全自動(dòng)洗衣機(jī)結(jié)構(gòu):內(nèi)桶內(nèi)桶外桶外桶波盤波盤(洗滌電機(jī)洗滌電機(jī))進(jìn)水口進(jìn)水口排水口排水口低水開關(guān)低水開關(guān)高水位開關(guān)高水位開關(guān)正、反轉(zhuǎn)洗滿正、反轉(zhuǎn)洗滿3次次初始狀態(tài)初始狀態(tài)進(jìn)進(jìn) 水水起動(dòng)起動(dòng)洗滌正轉(zhuǎn)洗滌正轉(zhuǎn)高水位高水位暫暫 停停15S洗滌反轉(zhuǎn)洗滌反轉(zhuǎn)3S暫暫 停停15S排排 水水排水、脫水排水、脫水低水位低水位報(bào)報(bào) 警警大循環(huán)滿大循環(huán)滿3次次停停 機(jī)機(jī)10S運(yùn)行運(yùn)行3S10S