第1節(jié)機(jī)器人初步知識(shí)

1、學(xué)習(xí)目標(biāo)： 1. 你所知道的機(jī)器人是什么樣子的，到底什么是機(jī)器人？一點(diǎn)通：（機(jī)器人定義）弧焊機(jī)器人120公斤點(diǎn)焊機(jī)器人 120公斤點(diǎn)焊機(jī)器人是以一汽紅旗車身焊裝生產(chǎn)線為應(yīng)用背景，瞄準(zhǔn)國(guó)際上典型機(jī)器人產(chǎn)品技術(shù)性能開發(fā)的一種具有先進(jìn)性、可靠性的實(shí)用機(jī)器人產(chǎn)品。該機(jī)器人具有工作空間大、運(yùn)動(dòng)速度快和負(fù)荷能力強(qiáng)等特點(diǎn)。機(jī)器人設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊，外觀宜人，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)快捷，大大地提高了點(diǎn)焊作業(yè)的生產(chǎn)率。5kg搬運(yùn)機(jī)器人，采用五軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)五軸空間聯(lián)動(dòng)，配置不同工具包可實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、碼垛、焊接、裝配等工作，具有較高的柔性自動(dòng)化水平。 5公斤搬運(yùn)機(jī)器人 “插秧機(jī)器人”試驗(yàn)田中插秧。這個(gè)“機(jī)器人”可按水田形狀，根

2、據(jù)設(shè)定路線自我糾正姿態(tài)進(jìn)行插秧、播撒肥料和農(nóng)藥等勞作。 便攜式機(jī)器人由哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所研制的便攜式機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)六自由度弧焊機(jī)器人的全部功能，同時(shí)可作為通用機(jī)器人完成其它工作，可任意位置安裝。機(jī)器人本體自重30Kg，便于拆裝攜帶。便攜式機(jī)器人可以作為一個(gè)流動(dòng)的焊接機(jī)器人到不同的場(chǎng)所進(jìn)行作業(yè)，特別是在一些工作空間狹小，周圍環(huán)境惡劣，工人無法作業(yè)的地方。腦外科及其任輔助系統(tǒng) 該腦外科機(jī)器人輔助系統(tǒng)是由北京航空航天大學(xué)、清華大學(xué)和海軍總院共同研制開發(fā)的。1997年5月用該機(jī)器人為病人實(shí)施了首例開顱手術(shù),到2000年11月已為140多位病人實(shí)施了這種手術(shù)。 格林系統(tǒng)格林系統(tǒng)是讓外科醫(yī)生坐在一

3、個(gè)大操縱臺(tái)前，帶上三維眼鏡，盯著一個(gè)透明的工作間，觀看手術(shù)室內(nèi)立體攝像機(jī)攝錄并傳送過來的手術(shù)室和病人的三維立體圖像。與此同時(shí)，外科醫(yī)生的兩手手指分別勾住操縱臺(tái)下兩臺(tái)儀器上的控制環(huán)。儀器中的傳感器可測(cè)量出外科醫(yī)生手指的細(xì)微動(dòng)作并把測(cè)量結(jié)果數(shù)字化，隨后傳送到兩只機(jī)械手上，機(jī)械手隨外科醫(yī)生動(dòng)作，為病人作手術(shù)。聲頻部分能同時(shí)傳來手術(shù)所發(fā)出的所有聲音，使人有親臨其境之感。載人潛水器水下6000米無纜自治機(jī)器人1995年8月， CR-01 6000米無纜自治水下機(jī)器人研制成功，使我國(guó)機(jī)器人的總體技術(shù)水平躋身于世界先進(jìn)行列，成為世界上擁有潛深6000米自治水下機(jī)器人的少數(shù)國(guó)家之一。摘西紅柿機(jī)器人 在日本、美

4、國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家，農(nóng)業(yè)人口較少，隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的規(guī)?；?、多樣化、精確化，勞動(dòng)力不足的現(xiàn)象越來越明顯。許多作業(yè)項(xiàng)目如蔬菜、水果的挑選與采摘，蔬菜的嫁接等都是勞動(dòng)力密集型的工作，再加上時(shí)令的要求，勞動(dòng)力問題很難解決。正是基于這種情況，農(nóng)林業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。 嫁接機(jī)器人能完成砧木、穗木的取苗、切苗、接合、固定、排苗等嫁接過程的自動(dòng)化作業(yè)。操作者只需把砧木和穗木放到相應(yīng)的供苗臺(tái)上，其余嫁接作業(yè)均由機(jī)器自動(dòng)完成，從而大大提高了作業(yè)效率和質(zhì)量，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度。 嫁接機(jī)器人可以進(jìn)行黃瓜、西瓜、甜瓜苗的自動(dòng)嫁接，為蔬菜、瓜果自動(dòng)嫁接技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化提供了可靠條件。嫁接機(jī)器人這種機(jī)器人的工作過程如下：用拔苗器的抓手將插盤

5、中的籽苗拔出，放在穿過插盤傳送帶移動(dòng)到盆傳送帶上的一排杯狀容器內(nèi)。在杯狀容器移動(dòng)的同時(shí)，由光電傳感器探測(cè)有無缺苗，探測(cè)之后，栽培器的抓爪只拿起籽苗。每個(gè)栽培頭分別接近一只杯，在所有栽培頭都夾住籽苗之后，所有栽培頭同時(shí)栽培籽苗，確保無空盆，最大栽培速度為每小時(shí)6000棵。該機(jī)器人是第一臺(tái)能識(shí)別缺苗的機(jī)器人。利用這種機(jī)器人，栽培者只移栽真實(shí)的籽苗，并使全部籽苗都移栽到盆里，減少尋找和填充空盤的必要。移栽機(jī)器人英國(guó)“手推車”機(jī)器人 在西方國(guó)家中，恐怖活動(dòng)始終是個(gè)令當(dāng)局頭疼的問題。英國(guó)由于民族矛盾，飽受爆炸物的威脅，因而早在60年代就研制成功排爆機(jī)器人。最近英國(guó)又將手推車機(jī)器人加以優(yōu)化，研制出土撥鼠及

6、野牛兩種遙控電動(dòng)排爆機(jī)器人，英國(guó)皇家工程兵在波黑及科索沃都用它們探測(cè)及處理爆炸物。土撥鼠重35公斤，在桅桿上裝有兩臺(tái)攝像機(jī)。野牛重210公斤，可攜帶100公斤負(fù)載。兩者均采用無線電控制系統(tǒng)，遙控距離約1公里。 “土撥鼠”和“野?！睓C(jī)器人遙控掃雷車 美國(guó)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)公司正在研制一種MDARS-E室外型機(jī)器人，即將進(jìn)入工程制造階段。機(jī)器人可識(shí)別并繞過障礙物，若繞不過去，就停下來，并通知控制站操作人員。它的負(fù)載主要有立體攝像機(jī)，前視紅外攝像機(jī)，多普勒雷達(dá)，4線激光掃描儀，超聲波傳感器，微波及光纜通信網(wǎng)絡(luò)，視頻標(biāo)簽閱讀器。導(dǎo)航傳感器有差分GPS系統(tǒng)、陀螺儀、傾斜儀、4輪編碼器及駕駛定位傳感器。MDARS-E在值班時(shí)可自主進(jìn)行監(jiān)視，發(fā)現(xiàn)入侵者或異常情況時(shí)，視頻鏈路自動(dòng)啟動(dòng)，控制站記錄下音響及視頻警報(bào)，保安人員可以由遠(yuǎn)處觀察那里的情況，或與入侵者對(duì)話。MDARS-E室外保安機(jī)器人做一做