畢業(yè)設(shè)計（論文）_淺析傳感器技術(shù)在機電一體化中的應(yīng)用

1、西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育畢業(yè)設(shè)計論文題目名稱： 淺析傳感器技術(shù)在機電一體化中的應(yīng)用 年 級： 08秋 層次： 本科 eq oac(,)?？茖W(xué)生學(xué)號： 指導(dǎo)教師： 學(xué)生姓名： 技術(shù)職稱： 講師 學(xué)生專業(yè)： 機電一體化技術(shù) 學(xué)習(xí)中心名稱： 武漢學(xué)習(xí)中心 西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育學(xué)院制畢業(yè)設(shè)計論文任 務(wù) 書題目名稱 淺析傳感器技術(shù)在機電一體化中的應(yīng)用 題目性質(zhì) eq oac(,)真實題目 虛擬題目學(xué)生學(xué)號 88160250354 指導(dǎo)教師 學(xué)生姓名 楊洪偉 專業(yè)名稱 機電一體化技術(shù) 技術(shù)職稱 講 師 學(xué)生層次 高起專 學(xué)習(xí)中心名稱 武漢學(xué)習(xí)中心 2010年 5 月 26 日畢業(yè)設(shè)計論文內(nèi)容與要求： 1. 本

2、課題是?淺析傳感器技術(shù)在機電一體化中的應(yīng)用?，傳感器技術(shù)被廣泛的應(yīng)用于機電一體化系統(tǒng)中，在機電一體化領(lǐng)域具有重要的地位；傳感器正向著小型化、一體化、多功能化和智能化的方向開展，為機電一體化的進一步開展打下了根底。2在機械加工過程的傳感檢測技術(shù)中，討論了切削過程和機床運行過程的傳感技術(shù)、工件的過程傳感、刀具/砂輪的檢測傳感。3 在汽車自動控制系統(tǒng)中，例舉了汽車用傳感器及檢測對象、汽車發(fā)動機控制用傳感器、非發(fā)動機用傳感器，詳盡說明了傳感器在汽車自動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。4對于機器人用傳感器，分析了觸覺、壓覺、力覺、滑覺、接近覺等機器人外部傳感器的應(yīng)用。 畢業(yè)設(shè)計領(lǐng)導(dǎo)小組負責(zé)人： 簽字2021年 月 日

3、畢業(yè)設(shè)計論文成績考核表過程評分評閱成績辯論成績總成績百分制等級制指導(dǎo)教師評語建議成績 指導(dǎo)教師簽字： 2021年 月 日論文評閱教師評語建議成績 評閱教師簽字： 2021年 月 日畢業(yè)辯論專家組評語建議成績 辯論組長簽字： 年 月 日畢業(yè)設(shè)計領(lǐng)導(dǎo)小組推優(yōu)評語組長簽字： 年 月 日摘 要傳感器技術(shù)作為信息技術(shù)的一脈正在越來越廣泛地普及開展到我國的各行各業(yè)各個領(lǐng)域，以目前情況來看，我國從事傳感器的生產(chǎn)與研究，共生產(chǎn)熱敏、力敏、濕敏、色敏、磁敏、電壓敏、離子敏、生物敏、射線敏等十一種功能的傳感器。為使我國從勞動密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)化，必須利用信息技術(shù)，即傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)，使傳感器在工業(yè)自動化，

4、農(nóng)業(yè)國防軍工，能源交通，家用電器等應(yīng)用領(lǐng)域均有它的開發(fā)市場。文章概述傳感器研究現(xiàn)狀與 HYPERLINK :/ 開展，并分析我國傳感器技術(shù)開展的假設(shè)干問題及開展方向。討論了傳感器在機床，汽車，機器人等系統(tǒng)中的應(yīng)用，充分說明了傳感器技術(shù)在機電一化應(yīng)用中的重要地位。關(guān)鍵詞： 傳感器技術(shù) ； 機電一體化 ； 應(yīng)用ABSTRACTThis article introduced one kind of use tubular semifinished materials compression loses in the steady distortion forming tube wall the co

5、ncave components new method. The practice proved, this method uses the mold structure simple, the movement reliable, the construction cost is low, may obtain satisfaction the formed effect.This manipulators design is referring.Absorbs in the overseas advanced experience structure foundation to resea

6、rch and develop designs.Through and pulled the fingernail to the spring the reasonable use to avoid many kinds of deficiencies which beforehand ribbon board manipulator existed.Had guaranteed the mechanical work stable and has saved the production cost greatly.This design only uses a spring to conne

7、ct two to pull the fingernail, may guarantee two fingernail movement synchronization.The reed silk looks down upon the scene to decide greatly, ought to be able to guarantee pulls under the fingernail smooth geostatic pressure and the replacement, like this may replace in the original design the pen

8、dulum arm module and the torsional spring function, when also can the corrosion break pull after the spring the fingernail falls naturally promptly finds out the breakdown and to the equipment carries on the maintenance.Key words：Sensor technology ； Mechatronics ； Application 目 錄 TOC o 1-3 h z u HYP

9、ERLINK l _Toc264281204 引 言 PAGEREF _Toc264281204 h 1 HYPERLINK l _Toc264281205 第一章 傳感器在機電一體化技術(shù)中的重要地位 PAGEREF _Toc264281205 h 2 HYPERLINK l _Toc264281206 第二章 傳感器技術(shù)概述 PAGEREF _Toc264281206 h 3 HYPERLINK l _Toc264281207 2.1 傳感器的構(gòu)成與根本原理 PAGEREF _Toc264281207 h 3 HYPERLINK l _Toc264281208 2.2 傳感器的分類 PAGE

10、REF _Toc264281208 h 3 HYPERLINK l _Toc264281209 2.3 傳感器的數(shù)學(xué)模型 PAGEREF _Toc264281209 h 4 HYPERLINK l _Toc264281210 2.4 傳感器的主要技術(shù)指標(biāo) PAGEREF _Toc264281210 h 4 HYPERLINK l _Toc264281211 第三章 傳感器在機電一體化系統(tǒng)中的應(yīng)用 PAGEREF _Toc264281211 h 6 HYPERLINK l _Toc264281212 3.1 機械加工過程的傳感檢測技術(shù) PAGEREF _Toc264281212 h 6 HYPE

11、RLINK l _Toc264281213 汽車自動控制系統(tǒng)中的傳感技術(shù) PAGEREF _Toc264281213 h 7 HYPERLINK l _Toc264281214 機器人用傳感器 PAGEREF _Toc264281214 h 9 HYPERLINK l _Toc264281215 觸覺傳感器 PAGEREF _Toc264281215 h 10 HYPERLINK l _Toc264281216 壓覺傳感器 PAGEREF _Toc264281216 h 12 HYPERLINK l _Toc264281217 力覺傳感器 PAGEREF _Toc264281217 h 12

12、HYPERLINK l _Toc264281218 滑覺傳感器 PAGEREF _Toc264281218 h 14 HYPERLINK l _Toc264281219 接近覺傳感器 PAGEREF _Toc264281219 h 15 HYPERLINK l _Toc264281220 第四章 我國傳感器技術(shù)開展的假設(shè)干問題及開展方向 PAGEREF _Toc264281220 h 18 HYPERLINK l _Toc264281221 結(jié) 論 PAGEREF _Toc264281221 h 19 HYPERLINK l _Toc264281222 致 謝 PAGEREF _Toc2642

13、81222 h 20 HYPERLINK l _Toc264281223 參考文獻 PAGEREF _Toc264281223 h 21引 言在機電一體化系統(tǒng)中，傳感器處系統(tǒng)之首，其作用相當(dāng)于系統(tǒng)感受器官，能快速、精確地獲取信息并能經(jīng)受嚴酷環(huán)境考驗，是機電一體化系統(tǒng)到達高水平的保證。如缺少這些傳感器對系統(tǒng)狀態(tài)和對信息精確而可靠的自動檢測，系統(tǒng)的信息處理、控制決策等功能就無法談及和實現(xiàn)第一章 傳感器在機電一體化技術(shù)中的重要地位機電一體化的特征是使機械系統(tǒng)具有完善的信息采集和處理功能，以此來取代人對機域的絕大局部控制功能。操作機器的人用五官獲取相應(yīng)的信息，因此機電一體化系統(tǒng)應(yīng)具有替代以至延伸人類五

14、官的器件。這一替代的器件稱為“傳感器，其核心變換部件稱為“敏感元件。傳感器的俗稱為“探頭。傳感器是機電一體化系統(tǒng)獲取外部信息的觸角。傳感器是采集控制系統(tǒng)及環(huán)境的信息并進行變換，供控制系統(tǒng)進行分析、判斷和決策。傳感器是機械閉環(huán)控制系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，對系統(tǒng)性能的好壞起著至關(guān)重要的作用。當(dāng)今控制系統(tǒng)的“大腦微型電子計算機的功能日益強大，但要發(fā)揮其成效，必須有靈敏、可靠和分辨力高的傳感器與之配合。如果傳感器誤差很大，微型電子計算機再精確也不可能構(gòu)成一個精良的機械測控系統(tǒng)，這好比：聰明的大腦，遲鈍的五官“之情形。就目前的水平而言，以微型計算機為核心的控制技術(shù)已經(jīng)獲得長足的開展，相比之下傳感器技術(shù)的開展水平

15、還不盡人意。一些性能先進的機械測控系統(tǒng)往往因傳感器的失效而失效，特別是在礦山井下惡劣環(huán)境下工作的系統(tǒng)，問題尤為突出。機電一體化系統(tǒng)要進一步提高和完善性能，傳感器技術(shù)是“瓶頸問題之一。第二章 傳感器技術(shù)概述傳感器是能感受規(guī)定的被測量并按一定 HYPERLINK :/ 規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的器件或裝置，主要用于檢測機電一體化系統(tǒng)自身與操作對象、作業(yè)環(huán)境狀態(tài)，為有效控制機電一體化系統(tǒng)的運作提供必須的相關(guān)信息。隨著人類探知領(lǐng)域和空間的拓展， HYPERLINK :/ 電子信息種類日益繁多，信息傳遞速度日益加快，信息處理能力日益增強，相應(yīng)的信息采集傳感技術(shù)也將日益開展，傳感器也將無所不在。從20世紀8

16、0年代起，逐步在世界范圍內(nèi)掀起一股“傳感器熱，各先進 HYPERLINK :/ 工業(yè)國都極為重視傳感技術(shù)和傳感器研究、開發(fā)和生產(chǎn)。傳感技術(shù)已成為重要的 HYPERLINK :/ 現(xiàn)代科技領(lǐng)域，傳感器及其系統(tǒng)生產(chǎn)已成為重要的新興行業(yè)。2.1 傳感器的構(gòu)成與根本原理傳感器中從輸入量到輸出量的轉(zhuǎn)換過程，可能經(jīng)過一次變換，但大多經(jīng)過一個或一個以上中間量的變換，再由中間量轉(zhuǎn)換成最終形式。一般的傳感器構(gòu)成如圖2.1所示。其中敏感元件是指傳感器中能直接感受或響應(yīng)被測量的局部；轉(zhuǎn)換元件是指傳感器中能將敏感元件感受或響應(yīng)的被測量轉(zhuǎn)換成適于傳輸或測量的電信號局部。敏感元件轉(zhuǎn)換元件接口電路輔助電源電信號非電物理量圖

17、2.12.2 傳感器的分類傳感器有多種分類方法。按被測物理量的不同，可分為位移傳感器、力傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器等；按傳感器的工作原理的不同，可分為電學(xué)式傳感器、磁學(xué)式傳感器、光電式傳感器、半導(dǎo)體型傳感器等；按信號變換特征也可概括分為物性型傳感器與結(jié)構(gòu)型傳感器；根據(jù)敏感元件與被測對象之間的能量關(guān)系，也可分為能量轉(zhuǎn)換型傳感器與能量控制型傳感器；按輸出信號分類，可分為模擬式傳感器和數(shù)字式傳感器等。他們被廣泛的應(yīng)用于機電一體化中，是機電一體化應(yīng)用領(lǐng)域中不可或缺的元素。2.3 傳感器的數(shù)學(xué)模型傳感器的靜態(tài)數(shù)學(xué)模型是指在靜態(tài)信號的作用下，傳感器輸出與輸入量間的一種函數(shù)關(guān)系。一般可以用n次多項式表示

18、 y = a0 + a1x + a2x2 + + anxn 傳感器的動態(tài)數(shù)學(xué)模型是指在隨時間變化的動態(tài)信號作用下，傳感器輸出輸入量間的函數(shù)關(guān)系，動態(tài)數(shù)學(xué)模型一般采用微分方程和傳遞函數(shù)描述 微分方程 ： 傳遞函數(shù)： 2.4 傳感器的主要技術(shù)指標(biāo)傳感器應(yīng)能準確、迅速地反映被測物理量，無論在什么情況下其輸入和輸出都應(yīng)是一一對應(yīng)的。這是對物理傳感器的要求，但不能100%地到達，因而對傳感器的性能必須用一些定量的指標(biāo)去描述。從應(yīng)用角度看，傳感器的性能指標(biāo)分為兩大類：一種是輸入不隨時間變化的特性，即靜態(tài)特性；一種是輸入隨時間變化的輸出信號的響應(yīng)特性，反映傳感器靜態(tài)特性的指標(biāo)主要有靈敏度、線性度、遲滯性和重

19、復(fù)性。動態(tài)特性的主要指標(biāo)有：頻率響應(yīng)范圍、固有頻率、阻尼系數(shù)和時間常數(shù)等。一個動態(tài)特性好的傳感器，無論輸入信號變化多么迅速，輸出都能很好地跟隨；一個靜態(tài)特性很好的傳感器，不一定能夠真實地反映動態(tài)的被測物理量。輸入信號和輸出信號的差距總是存在的，不過可用一些指標(biāo)去估計這些誤差的大小。第三章傳感器在機電一體化系統(tǒng)中的應(yīng)用傳感器是左右機電一體化系統(tǒng)或產(chǎn)品開展的重要技術(shù)之一，廣泛應(yīng)用于各種自動化產(chǎn)品之中：3.1 機械加工過程的傳感檢測技術(shù)1.切削過程和機床運行過程的傳感技術(shù)。切削過程傳感檢測的目的在于優(yōu)化切削過程的生產(chǎn)率、制造本錢或金屬材料的切除率等。切削過程傳感檢測的目標(biāo)有切削過程的切削力及其變化、

20、切削過程顫震、刀具與工件的接觸和切削時切屑的狀態(tài)及切削過程辨識等，而最重要的傳感參數(shù)有切削力、切削過程振動、切削過程聲發(fā)射、切削過程電機的功率等。對于機床的運行來講，主要的傳感檢測目標(biāo)有驅(qū)動系統(tǒng)、軸承與回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、溫度的監(jiān)測與控制及平安性等，其傳感參數(shù)有機床的故障停機時間、被加工件的外表粗糙度和加工精度、功率、機床狀態(tài)與冷卻潤滑液的流量等。2.工件的過程傳感。與刀具和機床的過程監(jiān)視技術(shù)相比，工件的過程監(jiān)視是研究和應(yīng)用最早、最多的。它們多數(shù)以工件加工質(zhì)量控制為目標(biāo)。20世紀80年代以來，工件識別和工件安裝位姿監(jiān)視要求也提到日程上來。粗略地講，工序識別是為辨識所執(zhí)行的加工工序是否是工零件加工要求的工

21、序；工件識別是辨識送入機床待加工的工件或者毛坯是否是要求加工的工件或毛坯，同時還要求辨識工件安裝的位姿是否是工藝規(guī)程要求的位姿。此外，還可以利用工件識別和工件安裝監(jiān)視傳感待加工毛坯或工件的加工裕量和外表缺陷。完成這些識別與監(jiān)視將采用或開發(fā)許多傳感器，如基于TV或CCD的機器視覺傳感器、激光外表粗糙度傳感系統(tǒng)等。3.刀具/砂輪的檢測傳感。切削與磨削過程是重要的材料切除過程。刀具與砂輪磨損到一定限度按磨鈍標(biāo)準判定或出現(xiàn)破損破損、崩刃、燒傷、塑變或卷刀的總稱，使它們失去切/磨削能力或無法保證加工精度和加工外表完整性時，稱為刀具/砂輪失效。工業(yè)統(tǒng)計證明，刀具失效是引起機床故障停機的首要因素，由其引起的

22、停機時間占NC類機床的總停機時間的1/5-1/3.此外，它還可能引發(fā)設(shè)備或人身平安事故，甚至是重大事故。3.2汽車自動控制系統(tǒng)中的傳感技術(shù)隨著傳感器技術(shù)和其它新技術(shù)的應(yīng)用， HYPERLINK :/ 現(xiàn)代化汽車 HYPERLINK :/ 工業(yè)進入了全新時期。汽車的機電一體化要求用自動控制系統(tǒng)取代純機械式控制部件，這不僅表達在發(fā)動機上，為更全面地改善汽車性能，增加人性化效勞功能，降低油耗，減少排氣污染，提高行駛平安性、可靠性、操作方便和舒適性，先進的檢測和控制技術(shù)已擴大到汽車全身。在其所有重點控制系統(tǒng)中，必不可少地使用曲軸位置傳感器、吸氣及冷卻水溫度傳感器、壓力傳感器、氣敏傳感器等各種傳感器。汽

23、車傳感器大致有兩類：一類是使司機了解汽車各局部狀態(tài)的傳感器；另一類傳感器是用于控制汽車運行狀態(tài)的控制傳感器。表3.1示出了汽車常用傳感器及檢測對象。表3.1 汽車用傳感器及檢測對象工程檢測對象與檢測量溫度冷卻水、排出氣體催化劑、吸入空氣、發(fā)動機油、室外內(nèi)空氣壓力吸氣壓計示壓力、絕對壓力、大氣壓、燃燒壓、發(fā)動機油壓、制動壓、各種泵壓、輪胎壓轉(zhuǎn)數(shù)曲柄轉(zhuǎn)角、曲柄轉(zhuǎn)數(shù)、車輪速度、發(fā)動機轉(zhuǎn)速速度、加速度車速絕對、角加速度流量吸入空氣量、燃料流量、排氣再循環(huán)量、二次空氣量液量燃料、冷卻水、電池液、洗窗器液、發(fā)動機軸、制動油位移方位節(jié)流閥開口度、排氣再循環(huán)閥升降溫量、車高懸置、位移、行駛距離、行駛方位排出氣

24、體O2、CO2、C0、NOX、碳氫化合物、柴油煙其他轉(zhuǎn)矩、爆震、燃料酒精成分、濕度、玻璃結(jié)露、飲酒鑒別、睡眠狀態(tài)、電池電壓、電池儲能多寡、燈泡斷線、載荷、沖擊物、輪胎失效率、液位等汽車發(fā)動機控制用傳感器是在發(fā)動機產(chǎn)生的熱、震動、汽油蒸汽以及輪胎產(chǎn)生的污泥和飛濺的水花等惡劣環(huán)境下工作的，因此汽車發(fā)動機用傳感器與一般傳感器相比，其耐惡劣環(huán)境的指標(biāo)要高得多。表3.2為汽車發(fā)動機控制用傳感器。表3.2 汽車發(fā)動機控制用傳感器傳感器名稱測量范圍精度要求例空氣吸入量傳感器5500m3/h(2000mL發(fā)動機)2%旋轉(zhuǎn)板、電位計式卡爾曼渦流式、渦輪式、紅外線式、離子漂移式、超聲式吸氣管壓力傳感器大氣壓傳感器

25、0.131.04x105pa絕對壓力0.71.04x105pa絕對壓力2%真空膜盒式氣壓計/差分變壓器式真空膜盒式氣壓計/電位計式振動膜/半導(dǎo)體應(yīng)變計式電容器式振動膜/聲外表波式、振動膜/晶體振動式、振動膜/碳堆式溫度傳感器水溫、吸氣溫度-40120 C2%熱敏電阻式線繞電阻式、半導(dǎo)體式、臨界溫度電阻式開關(guān)用、正溫度系數(shù)熱敏電阻式開關(guān)用、熱敏鐵氧體式開關(guān)用曲柄轉(zhuǎn)角傳感器曲柄基準位置傳感器發(fā)動機轉(zhuǎn)數(shù)傳感器13000.5%電磁傳感器式、磁敏晶體管式磁感應(yīng)式霍爾元件式、壓電式、光電式、韋格納效應(yīng)式、可變電感式位置傳感器排氣再循環(huán)式閥的升降、節(jié)氣門角度05mm3%電位差式差分變壓器式車速傳感器0170

26、km/h1%4%舌簧接點開關(guān)式電磁傳感器式氧傳感器0.4%1.4%1%ZrO2元件、TiO2元件、CO元件低級的空燃比A/F傳感器爆震傳感器110 kHz1%壓電元件式磁致伸縮式發(fā)動機控制用傳感器的精度多以百分數(shù)表示，這個百分數(shù)值必須在各種不同條件下滿足燃料經(jīng)濟性指標(biāo)和排氣污染指標(biāo)規(guī)定?？刂苹钊桨l(fā)動機，根本上就是控制曲軸的位置。利用檢測曲軸位置的傳感器，可測出曲軸轉(zhuǎn)角位置從而計算點火提前角，并用微機計算出發(fā)動機轉(zhuǎn)速，其信號以時序脈沖形式輸出。燃料供給信號可以用二種方法獲得，一種是直接測量空氣的質(zhì)量流量；另一種是檢測曲軸位置，再由技管絕對壓力(MAP)和溫度計算出每個汽缸的空氣量。燃料控制環(huán)路

27、多采用第二種方法，或采用測量空氣質(zhì)量流量的方法。因此MAP傳感器和空氣質(zhì)量流量傳感器都是重要的汽車用傳感器。 MAP傳感器有膜盒線性差動變換傳感器、電容盒MAP傳感器和硅膜壓力傳感器。 在空氣流量傳感器中，離子遷移式、熱絲式、葉片式傳感器是真正的空氣質(zhì)量流量計。渦流式、渦輪式是測量空氣流速的，需把它換算成質(zhì)量流量。為算出恰當(dāng)?shù)狞c火時刻，需要檢測曲軸指示脈沖、發(fā)動機轉(zhuǎn)速和發(fā)動機負荷三個參量。為了確定發(fā)動機的初始條件或隨時進行狀態(tài)修正，還裝了爆震傳感器，如空氣溫度傳感器、冷卻水溫度傳感器等，在某些汽車中，還裝了爆震傳感器，渦輪增壓發(fā)動機在中速或高負荷狀態(tài)下，震動較大，從而帶來許多問題，安裝爆震傳感

28、器后，當(dāng)震動超過某一限度時，就自動推遲點火時間，直至震動減弱為止。這就是說，發(fā)動機在無劇烈震動時提前點火，找出了最正確超前量。機械共振傳感器、帶通振動傳感器和磁致伸縮傳感器可以提供這種震動信息。為了提高汽車行駛的平安、可靠、操縱方便及舒適性，還采用了非發(fā)動機用傳感器，如表3.3所示。工業(yè)自動化領(lǐng)域用的各類傳感器直接或稍加改良，即可作為汽車非發(fā)動機用傳感器使用。表3.3 非發(fā)動機用傳感器工程所用傳感器防打滑制動器對地速度傳感器、車輪轉(zhuǎn)數(shù)傳感器液壓轉(zhuǎn)向裝置油壓傳感器、車速傳感器行車速度自動控制車速傳感器、加速踏板位置傳感器氣胎雷達、G傳感器死角報警超聲波傳感器、圖像傳感器自動空調(diào)室內(nèi)溫度傳感器、吸

29、氣溫度傳感器、風(fēng)量傳感器、濕度傳感器亮度自動控制光傳感器自動門鎖系統(tǒng)磁傳感器自動電子式駕駛磁傳感器、氣流速度傳感器3.3機器人用傳感器機器人傳感技術(shù)是20世紀70年代開展起來的,是一類專門用于機器人技術(shù)的新型傳感器,與普通傳感器的工作原理根本相同,但又有其特殊性,對傳感信息種類和智能化處理的要求更高,包括機器人觸覺傳感器、機器人接近覺傳感器、機器人視覺傳感器、機器人嗅覺傳感器、機器人味覺傳感器、機器人聽覺傳感器等。之所以能夠準確操作,是因為它能夠通過各種傳感器來準確感知自身、操作對象及作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)。機器人傳感器可分為內(nèi)部檢測傳感器和外部檢測傳感器兩大類。內(nèi)部檢測傳感器是以機器人本身的坐標(biāo)軸來

30、確定其位置，它安裝在機器人自身中用來感知機器人自己的狀態(tài)，以調(diào)整和控制機器人的行動。它通常由位置、加速度、速度及壓力傳感器組成。外部檢測傳感器用于機器人對周圍環(huán)境、目標(biāo)物的狀態(tài)特征獲取信息，使機器人和環(huán)境能發(fā)生交互作用，從而使機器人對環(huán)境有自我校正和自適應(yīng)能力。表3.4列出了這些傳感器的分類和功用。表3.4 機器人用外界檢測傳感器的分類傳感器檢測內(nèi)容檢測器件應(yīng)用觸覺接觸把握力荷重分布壓力多元力力矩滑動限制開關(guān)應(yīng)變計、半導(dǎo)體感壓元件彈簧變位測量計導(dǎo)電橡膠、感壓高分子材料應(yīng)變計、半導(dǎo)體感壓元件壓阻元件、馬達電流計光學(xué)旋轉(zhuǎn)檢測器、光纖動作順序控制把握力控制張力控制、指壓力控制姿勢、形狀判別裝配力控制

31、協(xié)調(diào)控制滑動判定、力控制接近覺接近間隔傾斜光電開關(guān)、LED、激光、紅外光敏晶體管、光敏二極管電磁線圈、超聲波傳感器動作順序控制障礙物躲避軌跡移動控制、探索視覺平面位置距離形狀缺陷ITV攝像機、位置傳感器測距器線圖像傳感器面圖像傳感器位置決定、控制移動控制物體識別、判別檢查、異常檢測聽覺聲音超聲波麥克風(fēng)超聲波傳感器語言控制人機接口移動控制嗅覺氣體成分氣體傳感器、射線傳感器化學(xué)成分探測味覺味道離子傳感器、pH計化學(xué)成分探測機器人的觸覺，實際上是人的觸覺的某些模仿。它是有關(guān)機器人和對象物之間直接接觸的感覺，包括的內(nèi)容較多，通常指以下幾種；觸覺：手指與被測物是否接觸，接觸圖形的檢測。壓覺：垂直于機器人

32、和對象物接觸面上的力傳感器。力覺：機器人動作時各自由度的力感覺?；X：物體向著垂直于手指把握面的方向移動或變形。觸覺傳感器觸覺是接觸、沖擊、壓迫等機械刺激感覺的綜合，觸覺可以用來進行機器人抓取，利用觸覺可進一步感知物體的形狀、軟硬等物理性質(zhì)。對機器人觸覺的研究，只能集中于擴展機器人能力所必需的觸覺功能，一般把檢測感知和外部直接接觸而產(chǎn)生的接觸覺、壓力、觸覺及接近覺的傳感器稱為機器人觸覺傳感器。舉例：觸覺傳感器，如圖3.1所示。結(jié)構(gòu)：平板上安裝著多點通、斷傳感器附著板的裝置原理：平常為通態(tài)，當(dāng)與物體接觸時，彈簧收縮，上、下間電流斷開。它的功能相當(dāng)于一開關(guān)，即輸出0和1兩種信號可用于控制機械手的運

33、動方向和范圍、躲避障礙物等。圖3.1 觸覺傳感器人工皮膚觸覺傳感器的研究重點選擇更為適宜的敏感材料，現(xiàn)有的材料主要有導(dǎo)電橡膠、壓電材料、光纖等；將集成電路工藝應(yīng)用到傳感器的設(shè)計和制造中，使傳感器和處理電路一體化，得到 在規(guī)?；虺笠?guī)模陣列式觸覺傳感器觸覺傳感器的工作重點集中在陣列式觸覺傳感器信號的處理上，目的是辨識物體接觸物體的形狀。陣列式觸覺傳感器如圖3.5所示。圖3.5 PVF2陣列式觸覺傳感器這種信號的處理涉及到信號處理、圖像處理、計算機圖形學(xué)、人工智能、模式識別等學(xué)科，是一門比擬復(fù)雜、比擬困難的技術(shù)，還不是很成熟，有待于進一步研究和開展。壓覺傳感器壓覺指的是對于手指給予被測物的力，或者

34、加在手指上的外力的感覺。它用于握力控制與手的支撐力的檢測。目前的壓覺傳感器主要是分布型壓覺傳感器，即通過把分散敏感元件排列成矩陣式格子來設(shè)計的。導(dǎo)電橡膠、感應(yīng)高分子、應(yīng)變計、光電器件和霍爾元件常被用作敏感元件陣列單元。壓覺傳感器的工作原理：這種傳感器是對小型線性調(diào)整器的改良。在調(diào)整器的軸上安裝了線性彈簧。一個傳感器有10mm的有效行程。在此范圍內(nèi)，將力的變化轉(zhuǎn)換為遵從虎建定律的長度位移，以便進行檢測。在一側(cè)手指上，每個6mmX8mm的面積分布一個傳感器來計算，共排列了28個四行七排情感器。左右兩側(cè)總共有56個體感器輸出。用四路A/D轉(zhuǎn)換器，變速多路調(diào)制器對這些輸出進行轉(zhuǎn)換后進入計算機。圖3.6

35、a為手指抓住物體的狀態(tài)；圖3.6b為手指從a狀態(tài)稍微握緊的狀態(tài)。圖3.63.3.3力覺傳感器力覺是指對機器人的指、肢和關(guān)節(jié)等運動中所受力的感知，主要包括腕力覺、關(guān)節(jié)力覺和支座力覺等，根據(jù)被測對象的負載，可以把力傳感器分為測力傳感器單軸力傳感器、力矩表單軸力矩傳感器、手指傳感器檢測機器人手指作用力的超小型單軸力傳感器和六軸力覺傳感器。力覺傳感器根據(jù)力的檢測方式不同，可以分為：檢測應(yīng)變或應(yīng)力的應(yīng)變片式；利用壓電效應(yīng)的壓電元件式；用位移計測量負載產(chǎn)生的位移的差動變壓器、電容位移計式，其中應(yīng)變片被機器人廣泛采用。力覺傳感器的作用：感知是否夾起了工件或是否夾持在正確部位；控制裝配、打磨、研磨拋光的質(zhì)量；

36、裝配中提供信息、以產(chǎn)生后續(xù)的修正補償運動來保證裝配質(zhì)量和速度；防止碰撞、卡死和損壞機件。在選用力傳感器時，首先要特別注意額定值，其次在機器人通常的力控制中，力的精度意義不大，重要的是分辨率。另外，在機器人上實際安裝使用力覺傳感器時，一定要事先檢查操作區(qū)域，去除障礙物。這對實驗者的人身平安、對保證機器人及外圍設(shè)備不受損害有重要意義。圖3.7為關(guān)節(jié)力傳感器，圖3.8為腕力傳感器，圖3.9為基座力傳感器。圖3.7 關(guān)節(jié)力傳感器圖3.8 腕力傳感器圖3.9 基座力傳感器滑覺傳感器滑覺：機器人在抓取不知屬性的物體時，其自身應(yīng)能確定最正確握緊力的給定值。當(dāng)握緊力不夠時，要檢測被握緊物體的滑動，利用該檢測信

37、號，在不損害物體的前提下，考慮最可靠的夾持方法，實現(xiàn)此功能的傳感器稱為滑覺傳感器?；X傳感器有滾動式和球式，還有一種通過振動檢測滑覺的傳感器。物體在傳感器外表上滑動時，和滾輪或環(huán)相接觸，把滑動變成轉(zhuǎn)動。 磁力式滑覺傳感器中，滑動物體引起滾輪滾動，用磁鐵和靜止的磁頭，或用光傳感器進行檢測，這種傳感器只能檢測到一個方向的滑動。球式傳感器用球代替滾輪，可以檢測各個方向的滑動，振動式滑覺傳感 器外表伸出的觸針能和物體接觸，物體滾動時，觸針與物體接觸而產(chǎn)生振動，這個振動由壓點傳感器或磁場線圈結(jié)構(gòu)的微小位移計檢測。圖3.10為滑覺傳感器圖3.10 滑覺傳感器接近覺傳感器接近覺傳感器的主要作用是在接觸對象之

38、前獲得必要的信息，用來探測在一定距離范圍內(nèi)是否有物體接近、物體的接近距離和對象的外表形狀及傾斜等狀態(tài)，一般用“1和“0兩種態(tài)表示。在機器人中，主要用于對物體的抓取和躲避。接近覺一般用非接觸式測量元件，如霍爾效應(yīng)傳感器、電磁式接近開關(guān)和光學(xué)接近傳感器。電磁式：利用渦流效應(yīng)產(chǎn)生接近覺。如圖3.11所示，加有高頻信號Is的勵磁線圈L 產(chǎn)生的高頻電磁場作用于金屬板，在其中產(chǎn)生渦流，該渦流反作用于線圈，通過檢測線圈的輸出可反映出傳感器與被接近金屬間的距離，這種接近覺傳感器精度高，響應(yīng)快，可在高溫環(huán)境中使用，但檢測對象必須是金屬。圖3.11 電磁式接近傳感器電容式：利用電容量的變化產(chǎn)生接近覺。電容接近絕傳

39、感器如圖3.12所示，傳感器本體由2個極板組成，極板1由一個固定頻率正弦波電壓鼓勵，極板2外接電荷放大器，0為被接近物，在傳感器兩極板和被接近物三者之間形成了一個交變電場。當(dāng)靠近被接近物時，電場變化引起了極板1、2間電容C的變化。由于電壓幅值恒定，所以電容變化又反映為極板上的電荷的變化，從而可檢測出與被接近物的距離。電容式接近覺傳感器具有對物體的顏色、構(gòu)造和外表都不敏感且實時性好的優(yōu)點。但一般按上述結(jié)構(gòu)制作的傳感器要求障礙物是導(dǎo)體且必須接地，并且容易受到對地寄生電容的影響。圖3.12 電容接近覺傳感器第四章我國傳感器技術(shù)開展的假設(shè)干問題及開展方向傳感器技術(shù)是實現(xiàn)自動控制、自動調(diào)節(jié)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，也

40、是機電一體化系統(tǒng)不可缺少的關(guān)鍵技術(shù)之一，其水平上下在很大程度上影響和決定著系統(tǒng)的功能；其水平越高，系統(tǒng)的自動化程度就越高。在一套完整的機電一體化系統(tǒng)中，如果不能利用傳感檢測技術(shù)對被控對象的各項參數(shù)進行及時準確地檢測出并轉(zhuǎn)換成易于傳送和處理的信號，我們所需要的用于系統(tǒng)控制的信息就無法獲得，進而使整個系統(tǒng)就無法正常有效的工作。我國傳感器的研究主要集中在專業(yè)研究所和大學(xué)，始于20世紀80年代，與國外先進技術(shù)相比，我們還有較大差距，主要表現(xiàn)在：1先進的 HYPERLINK :/ 計算、模擬和設(shè)計方法；2先進的微機械加工技術(shù)與設(shè)備；3先進的封裝技術(shù)與設(shè)備；4可靠性技術(shù)研究等方面。因此，必須加強技術(shù)研究和

41、引進先進設(shè)備，以提高整體水平。傳感器技術(shù)今后的開展方向可有幾方面：1.提高抗干擾技術(shù)的能力,使用穩(wěn)定的電源。 2.加速開發(fā)新型敏感材料:通過微電子、光電子、生物化學(xué)、信息處理等各種學(xué)科,各種新技術(shù)的互相滲透和綜合利用,可望研制出一批基于新型敏感材料的先進傳感器。 3.向高精度開展:研制出靈敏度高、精確度高、響應(yīng)速度快、互換性好的新型傳感器以確保生產(chǎn)自動化的可靠性。 4.向微型化開展:通過開展新的材料及加工技術(shù)實現(xiàn)傳感器微型化將是近十年研究的熱點。 5.向微功耗及無源化開展:傳感器一般都是非電量向電量的轉(zhuǎn)化,工作時離不開電源,開發(fā)微功耗的傳感器及無源傳感器是必然的開展方向。 6.向智能化數(shù)字化開

42、展:隨著測控系統(tǒng)的自動化、智能化的開展,對傳感器的準確度、可靠性、穩(wěn)定性提出了更高的要求,同時還應(yīng)具有一定的數(shù)據(jù)處理能力和自檢、自校、自補償功能。傳統(tǒng)傳感器已不能滿足這些要求,而制造高性能的傳感器,僅靠改良材料工藝也很困難。計算機技術(shù)的開展使傳感器技術(shù)發(fā)生了巨大的變革,將計算機和傳感器融合,研制出了具有信息檢測、信號處理、信息記憶、邏輯思維與判斷等功能強大的智能傳感器。 結(jié) 論通過對傳感器在機床、汽車、機器人等機電一體化領(lǐng)域的應(yīng)用舉例及分析，我們了解到機電系統(tǒng)中使用的傳感器種類和數(shù)量越來越多，每種傳感器都有一定的使用條件和感知范圍，并且又能給出環(huán)境或?qū)ο蟮木植炕蛘麄€側(cè)面的信息。由此可見，傳感器

43、作為機電一體化的“感官其作用至關(guān)重要。今天，人類已進入科學(xué)技術(shù)空前開展的信息社會，機電一體化技術(shù)的迅速開展，迫切需要形形色色的傳感器。傳感器是機電一體化技術(shù)的一個重要組成局部，與機電一體化技術(shù)總體開展相協(xié)調(diào)。傳感器正向著小型化、一體化、多功能化和智能化的方向開展。新一代高性能高可靠性的傳感器將為機電一體化技術(shù)的進一步開展打下根底。致 謝在完本錢篇畢業(yè)論文的過程中，本人得到了指導(dǎo)老師的幫助，是他為此付出了心血和精力，在此請允許我向他表示最衷心的感謝！我要感謝我的導(dǎo)師。當(dāng)然，這些都離不開父母和老師們平時的諄諄教誨和的盡心輔導(dǎo)。本篇論文從提綱到初稿乃至成稿，都經(jīng)過他們精心的指導(dǎo)和修改，提出了嚴格的要

44、求和許多珍貴的意見?？梢哉f，我的整篇論文凝聚著他們的心血。其次，我要感謝教學(xué)中心的老師。是他們對論文選題、選材、編寫格式等方面給予了細心的指導(dǎo)，使本人的畢業(yè)論文設(shè)計得以有條不紊地進行。最后，我要感謝所有參考文獻的作者。我論文是建立在他們研究根底上的。參考文獻1. 韓連英，王曉紅.?光纖傳感器在機械設(shè)備檢測中的應(yīng)用?，.光機電信息出版社，2006.32 張開遜.?現(xiàn)代傳感技術(shù)在信息 HYPERLINK :/ 科學(xué)中的地位?，.工業(yè)計量出版社，2006.13 金發(fā)慶.?傳感器技術(shù)與應(yīng)用?，機械工業(yè)出版社，2004.84 張建民.?機電一體化系統(tǒng)設(shè)計? ，高等教育出版社，2000.7原文已完。下文為

45、附加文檔，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！施工組織設(shè)計本施工組織設(shè)計是本著“一流的質(zhì)量、一流的工期、科學(xué)管理來進行編制的。編制時，我公司技術(shù)開展部、質(zhì)檢科以及工程部經(jīng)過精心研究、合理組織、充分利用先進工藝，特制定本施工組織設(shè)計。工程概況：西夏建材城生活區(qū)27#、30#住宅樓位于銀川市新市區(qū)，橡膠廠對面。本工程由寧夏燕寶房地產(chǎn)開發(fā)開發(fā)，銀川市規(guī)劃建筑設(shè)計院設(shè)計。本工程耐火等級二級，屋面防水等級三級，地震防烈度為8度，設(shè)計使用年限50年。本工程建筑面積:27#m2;30# m2。室內(nèi)地坪 m為準，總長27#m；30# m?？倢?7#m；30# m。設(shè)計室外地坪至檐口高度18.6 00m，呈長方

46、形布置，東西向，三個單元。本工程設(shè)計屋面為坡屋面防水采用防水涂料。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。內(nèi)墻面除衛(wèi)生間200300瓷磚，高到頂外，其余均水泥砂槳罩面，刮二遍膩子；樓梯間內(nèi)墻采用50厚膠粉聚苯顆粒保溫。地面除衛(wèi)生間200200防滑地磚，樓梯間50厚細石砼1：1水泥砂漿壓光外，其余均采用50厚豆石砼毛地面。樓梯間單元門采用樓宇對講門，臥室門、衛(wèi)生間門采用木門，進戶門采用保溫防盜門。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開啟窗均加紗扇。本工程設(shè)計為節(jié)能型住宅，外墻均貼保溫板。本工程設(shè)計為磚混結(jié)構(gòu)，共六層。根底采用C30鋼筋砼條形根底，上砌MU30毛石根底，砂漿采用M10水泥砂漿。一、二、三、四層

47、墻體采用M10混合砂漿砌筑MU15多孔磚；五層以上采用M混合砂漿砌筑MU15多孔磚。本工程結(jié)構(gòu)中使用主要材料：鋼材： = 1 * ROMAN I級鋼， = 2 * ROMAN II級鋼；砼：根底墊層C10，根底底板、地圈梁、根底構(gòu)造柱均采用C30，其余均C20。本工程設(shè)計給水管采用PPR塑料管，熱熔連接；排水管采用UPVC硬聚氯乙烯管，粘接；給水管道安裝除立管及安裝IC卡水表的管段明設(shè)計外，其余均暗設(shè)。本工程設(shè)計采暖為鋼制高頻焊翅片管散熱器。本工程設(shè)計照明電源采用BV銅芯線，插座電源等采用BV4銅芯線；除客廳為吸頂燈外，其余均采用座燈。施工部署及進度方案1、工期安排本工程合同方案開工日期：20

48、04年8月21日，竣工日期：2005年7月10日，合同工期315天。方案2004年9月15日前完成根底工程，2004年12月30日完成主體結(jié)構(gòu)工程，2005年6月20日完成裝修工種，安裝工程穿插進行，于2005年7月1日前完成。具體進度方案詳見附圖1施工進度方案。2、施工順序 = 1 * GB2 根底工程工程定位線驗線挖坑釬探驗坑砂礫墊層的施工根底砼墊層刷環(huán)保瀝青 根底放線預(yù)檢砼條形根底刷環(huán)保瀝青 毛石根底的砌筑構(gòu)造柱砼地圈梁地溝回填工。 = 2 * GB2 結(jié)構(gòu)工程結(jié)構(gòu)定位放線預(yù)檢構(gòu)造柱鋼筋綁扎、定位隱檢磚墻砌筑50cm線找平、預(yù)檢柱梁、頂板支模預(yù)檢梁板鋼筋綁扎隱檢、開盤申請砼澆筑下一層結(jié)構(gòu)

49、定位放線重復(fù)上述施工工序直至頂。 = 3 * GB2 內(nèi)裝修工程門窗框安裝室內(nèi)墻面抹灰樓地面門窗安裝、油漆五金安裝、內(nèi)部清理通水通電、竣工。 = 4 * GB2 外裝修工程外裝修工程遵循先上后下原那么，屋面工程包括煙道、透氣孔、壓頂、找平層結(jié)束后，進行大面積裝飾，塑鋼門窗在裝修中逐步插入。施工準備現(xiàn)場道路本工程北靠北京西路，南臨規(guī)劃道路，交通較為方便。場內(nèi)道路采用級配砂石鋪墊，壓路機壓。機械準備 = 1 * GB2 設(shè)2臺攪拌機，2臺水泵。 = 2 * GB2 現(xiàn)場設(shè)鋼筋切斷機1臺，調(diào)直機1臺，電焊機2臺，1臺對焊機。 = 3 * GB2 現(xiàn)場設(shè)木工鋸，木工刨各1臺。 = 4 * GB2 回填

50、期間設(shè)打夯機2臺。 = 5 * GB2 現(xiàn)場設(shè)塔吊2臺。3、施工用電施工用電已由建設(shè)單位引入現(xiàn)場；根據(jù)工程特點，設(shè)總配電箱1個，塔吊、攪抖站、攪拌機、切斷機、調(diào)直機、對焊機、木工棚、樓層用電、生活區(qū)各配置配電箱1個；電源均采用三相五線制；各分支均采用鋼管埋地；各種機械均設(shè)置接零、接地保護。具體配電箱位置詳見總施工平面圖。施工用水施工用水采用深井水自來水，并砌筑一蓄水池進行蓄水。樓層用水采用鋼管焊接給水管，每層留一出水口；給水管不置蓄水池內(nèi)，由潛水泵進行送水。生活用水生活用水采用自來水。勞動力安排 = 1 * GB2 結(jié)構(gòu)期間：瓦工40人；鋼筋工15人；木工15人；放線工2人；材料1人；機工4人

51、；電工2人；水暖工2人；架子工8人；電焊工2人；壯工20人。 = 2 * GB2 裝修期間抹灰工60人；木工4人；油工8人；電工6人；水暖工10人。四、主要施工方法1、施工測量放線 = 1 * GB2 施工測量根本要求A、西夏建材城生活區(qū)17#、30#住宅樓定位依據(jù)：西夏建材城生活區(qū)工程總體規(guī)劃圖，北京路、規(guī)劃道路永久性定位B、根據(jù)工程特點及建筑工程施工測量規(guī)程DBI012195，4、3、2條，此工程設(shè)置精度等級為二級，測角中誤差12，邊長相對誤差1/15000。C、根據(jù)施工組織設(shè)計中進度控制測量工作進度，明確對工程效勞，對工程進度負責(zé)的工作目的。 = 2 * GB2 工程定位A、根據(jù)工程特點

52、，平面布置和定位原那么，設(shè)置一橫一縱兩條主控線即27#樓：A軸線和1軸線；30#樓：A軸線和1軸線。根據(jù)主軸線設(shè)置兩條次軸線即27#樓：H軸線和27軸線；30#樓：H軸線和27軸線。 B、主、次控軸線定位時均布置引樁，引樁采用木樁，后砌一水泥砂漿磚墩；并將軸線標(biāo)注在四周永久性建筑物或構(gòu)造物上，施測完成后報建設(shè)單位、監(jiān)理單位確認后另以妥善保護。C、控軸線沿結(jié)構(gòu)逐層彈在墻上，用以控制樓層定位。D、水準點：建設(shè)單位給定準點，建筑物.500m。 = 3 * GB2 根底測量A、在開挖前，基坑根據(jù)平面布置，軸線控制樁為基準定出基坑長、寬度，作為拉小線的依據(jù)；根據(jù)結(jié)構(gòu)要求，條基外側(cè)1100mm為砂礫墊層邊

53、，考慮放坡，撒上白灰線，進行開挖。B、在墊層上進行根底定位放線前，以建筑物平面控制線為準，校測建筑物軸線控制樁無誤后，再用經(jīng)緯儀以正倒鏡挑直法直接投測各軸線。C、標(biāo)高由水準點引測至坑底。 = 4 * GB2 結(jié)構(gòu)施工測量A、首層放線驗收后，主控軸一引至外墻立面上，作為以上務(wù)層主軸線豎身高以測的基準。B、施工層放線時，應(yīng)在結(jié)構(gòu)平面上校投測軸線，閉合后再測設(shè)細部尺寸和邊線。C、標(biāo)高豎向傳遞設(shè)置3個標(biāo)高點，以其平均點引測水平線折平時，盡量將水準儀安置在測點范圍內(nèi)中心位置，進行測設(shè)。2、基坑開挖本工種設(shè)計地基換工，夯填砂礫墊層1100mm；根據(jù)此特點，采用機械大開挖，留200mm厚進行挖工、鏟平。開挖

54、時，根據(jù)現(xiàn)場實際土質(zhì)，按標(biāo)準要求1:0.33放坡，反鏟挖掘機挖土。開挖出的土，根據(jù)現(xiàn)場實際情況，盡量留足需用的好土，多余土方挖出，防止二次搬運。人工開挖時，由技術(shù)員抄平好水平控制小木樁，用方鏟鏟平。挖掘機挖土應(yīng)該從上而下施工，禁止采用挖空底腳的操作方法。機械挖土,先發(fā)出信號，挖土的時候，挖掘機操作范圍內(nèi)，不許進行其他工作，裝土的時候，任何人都不能停留在裝土車上。3、砌筑工程 = 1 * GB2 材料磚：MU15多孔磚，毛石根底采用MU30毛石。砂漿：0.00以下采用M10水泥砂漿，一、二、三、四層采用M10混合砂漿，五層以上采用M7.5混合砂漿。 = 2 * GB2 砌筑要求A、開工前由工長對

55、所管轄班組下發(fā)技術(shù)交底。B、砌筑前應(yīng)提前澆水濕潤磚塊，水率保持在1015。C、砌筑采用滿鋪滿擠“三一砌筑法“，要求灰漿飽滿，灰縫812mm。D、外墻轉(zhuǎn)角處應(yīng)同時砌筑，內(nèi)外墻交接處必須留斜槎，槎子長度不小于墻體高度的2/3，槎子必須平直、通順。E、隔墻與墻不同時砌筑又不留成斜槎時可于墻中引出陽槎或在墻的灰縫中預(yù)埋拉結(jié)筋，每道不少于2根。F、接槎時必須將外表清理干凈，澆水濕潤，填實砂漿，保持灰縫平直。G、磚墻按圖紙要求每50mm設(shè)置26鋼筋與構(gòu)造柱拉結(jié)，具體要求見結(jié)構(gòu)總說明。H、施工時需留置臨時洞口，其側(cè)邊離交接處的墻面不少于500mm，頂部設(shè)邊梁。4、鋼筋工程 = 1 * GB2 凡進場鋼筋須具

56、備材質(zhì)證明，原材料須取樣試驗，經(jīng)復(fù)試合格前方可使用。 = 2 * GB2 鋼筋綁扎前應(yīng)仔細對照圖紙進行翻樣，根據(jù)翻樣配料，施工前由工長對所管轄班組下發(fā)技術(shù)交底，準備施工工具，做好施工的準備工作。 = 3 * GB2 板中受力鋼筋搭接， = 1 * ROMAN I級鋼30d， = 2 * ROMAN II級鋼40d，搭接位置：上部鋼筋在跨中1/3范圍內(nèi)，下部鋼筋在支座1/3范圍內(nèi)。 = 4 * GB2 鋼筋保護層：根底40mm，柱、梁30mm，板20mm。保護層采用50mm50mm的水泥砂漿塊。板上部鋼筋用馬凳按梅花狀支起。 = 5 * GB2 所有鋼筋綁扎，須填寫隱檢記錄，質(zhì)評資料及目檢記錄，

57、驗收合格前方可進行下道工序。5、砼工程 = 1 * GB2 水泥進場后須做復(fù)試，經(jīng)復(fù)試合格后由試驗室下達配合比。施工中嚴格掌握各種材料的用量，并在攪拌機前進行標(biāo)識，注明每立方米、每盤用量。同時攪拌時，須車車進磅，做好記錄。 = 2 * GB2 澆筑前，對模板內(nèi)雜物及油污、泥土清理干凈。 = 3 * GB2 投料順序：石子水泥砂子。 = 4 * GB2 本工程均采用插入式振搗器，一次澆筑厚度不宜超過振搗器作用局部長度的倍，搗實砼的移動間距不宜大于振搗器作用半徑的倍。 = 5 * GB2 砼澆筑后1晝夜?jié)菜B(yǎng)護，養(yǎng)護期不少于7d，砼強度未到達MPa之前不得上人作業(yè)。6、模板工程 = 1 * GB2

58、 本工程模板采用鋼木混合模板。模板支搭的標(biāo)高、截面尺寸、平整度、垂直度應(yīng)到達質(zhì)量驗收標(biāo)準，以滿足其鋼度，穩(wěn)定性要求。 = 2 * GB2 模板支撐應(yīng)牢固可靠，安裝進程中須有防傾覆的臨時固定措施。 = 3 * GB2 本工程選用851脫模劑，每撤除一次模板經(jīng)清理后涂刷脫模劑，再重新組裝，以保證砼的外觀質(zhì)量。架子工程 = 1 * GB2 本工程采用雙排架子防護，外設(shè)立桿距墻2m，里皮距墻50cm，立桿間距，順?biāo)g距，間距不大于1m。 = 2 * GB2 架子底部夯實，墊木板，綁掃地桿。 = 3 * GB2 為加強架子的穩(wěn)定性，每七根立桿間設(shè)十字蓋，斜桿與地面夾角60o。 = 4 * GB2 為防止

59、腳平架外傾，與結(jié)構(gòu)采用鋼性拉接，拉接點間距附和“垂四平六“的原那么。 = 5 * GB2 外防護架用閉目式平安網(wǎng)進行封閉，兩平網(wǎng)塔接和網(wǎng)下口必須綁孔緊密。 = 6 * GB2 結(jié)構(gòu)架子高出作業(yè)層1m，每步架子滿鋪腳手板，要求嚴密牢固并嚴禁探頭板。裝飾工程裝飾工程施工前，要組織質(zhì)監(jiān)部門、建設(shè)、設(shè)計、施工單位四方參加的主體結(jié)構(gòu)工程核驗收，對已完全體分部工程進行全面檢查、發(fā)現(xiàn)問題及時處理，去除隱患，并做好裝飾前材料、機具及技術(shù)準備工作。1、根據(jù)預(yù)算所需材料數(shù)量，提出材料進場日期，在不影響施工用料的原那么下，盡量減少施工用地，按照供料方案分期分批組織材料進場。2、將墻面找方垂直線，清理基層，然后沖筋，按照圖紙要求，分層找平垂直，陰陽角度方正，然后拉線作灰餅。底子灰應(yīng)粘結(jié)牢固，并用刮杠刮平，木抹子抹平。3、罩面應(yīng)均勻一致，并應(yīng)在終凝前刮平壓光，上三遍灰抹子。4、油漆、涂料施工：油漆工程施工時，施工環(huán)境應(yīng)清潔干凈，待抹灰、樓地面工程全部完工前方可施工，油漆涂刷前被涂物的外表必須枯燥、清潔，刷漆時要多刷多理不流墜，到達薄厚均勻，色調(diào)一致，外表光亮。墻面涂料基層要求現(xiàn)整，對縫隙微小孔洞，要用膩子找平，并用砂紙磨平。為了使顏色一致，應(yīng)使用同一配合比的涂料，使用時涂料攪勻，方可涂刷，接槎外留在陰陽角外必須保證涂層均勻一致外表不顯刷紋。樓地面工程樓地面工程只作50厚豆石砼墊層。做墊層必須