教案機(jī)器人手冊(cè)3hac-zh cn

1、ABB Robotics產(chǎn)品規(guī)格 IRB 1520Trace back information: Workspace R12-1 verChecked in 2012-03-21a6Skribenta ver885產(chǎn)品規(guī)格 IRB 1520M2004文檔: 3HAC043437-010修訂: -本手冊(cè)中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為ABB 的承諾。 ABB 對(duì)本手冊(cè)中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤概不負(fù)責(zé)。除本手冊(cè)中有明確陳述之外，本手冊(cè)中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為 ABB 對(duì)個(gè)人損失、損壞或具體適用性等做出的任何擔(dān)?；虮ＷC。ABB 對(duì)因使用本手冊(cè)及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間接概不負(fù)責(zé)。ABB 的，不得

2、再生或本手冊(cè)和其中的任何部件?？蓮?ABB 處獲取此手冊(cè)的額外復(fù)印件。本物的原始語(yǔ)言為英語(yǔ)。所有其他語(yǔ)言版本均翻譯自英語(yǔ)版本。ABB ABRobotics Products SE-721 68 Vsters瑞典目表目表本規(guī)格概述 .791描述1.1結(jié)構(gòu) .1.1.1 簡(jiǎn)介 .1.1.2 不同的機(jī)器人版本 .適用的安全標(biāo)準(zhǔn) .安裝 .1.3.1 簡(jiǎn)介 .1.3.2 操作要求 .1.3.3 安裝器 .校準(zhǔn)和參考 .1.4.1 微校 .機(jī)器人載荷及圖示 .1.5.1 簡(jiǎn)介 .1.5.2 載荷圖 .1.5.3 全軸和限軸（中心線向下）運(yùn)動(dòng)的最大載荷和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 .1.5.4 機(jī)械腕裝置轉(zhuǎn)矩 .設(shè)備安裝

3、.機(jī)器人動(dòng)作 .1.7.1 簡(jiǎn)介 .1.7.2 符合 ISO 9283 的性能 .1.7.3 速度 .1.7.4 停止距離/時(shí)間 .客戶連接 .和故障排除 .9911131414151619192020212325263030323334353631.81.92變型和選件的規(guī)格2.1簡(jiǎn)介 .3738404141424.22.1.3器 .地面線纜 .Pros . DressPack .處理設(shè)備 .3附件索引453HAC043437-010 修訂: -5此頁(yè)刻意留白本規(guī)格概述本規(guī)格概述關(guān)于本產(chǎn)品規(guī)格它將從以下方面描

4、述該器或一個(gè)完整器系列的性能：結(jié)構(gòu)和尺寸打印標(biāo)準(zhǔn)、安全和操作要求的達(dá)到載荷圖、額外設(shè)備的安裝、動(dòng)作和機(jī)器人觸及范圍可用變型和選件的規(guī)格手冊(cè)用法產(chǎn)品規(guī)格用于查找產(chǎn)品相關(guān)的數(shù)據(jù)和性能，例如決定要如何處理產(chǎn)品。哪個(gè)產(chǎn)品。產(chǎn)品手冊(cè)說(shuō)明用戶它面向：產(chǎn)品經(jīng)理和產(chǎn)品相關(guān)銷售和市場(chǎng)訂購(gòu)和參考信息修訂版3HAC043437-010 修訂: -7版本號(hào)描述-新產(chǎn)品規(guī)格參考文檔文檔Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant3HAC041344-001Product specification - Controller software IRC53

5、HAC022349-001Product specification - Robot useration3HAC024534-001產(chǎn)品手冊(cè) - IRB 15203HAC043435-010產(chǎn)品手冊(cè) - IRB 1520ID 的弧焊設(shè)備3HAC043438-010此頁(yè)刻意留白1 描述1.1.1 簡(jiǎn)介描述結(jié)構(gòu)1.1.1 簡(jiǎn)介機(jī)器人系列ABB 的 IRB 1520 機(jī)器人是一款的弧焊機(jī)器人，只有一個(gè)型號(hào)。它的上臂結(jié)構(gòu)緊湊，專為弧焊的集成敷料包而設(shè)計(jì)。IRB 1520ID-4/1.5 是 ArcPack Lean 概念的組成部分。產(chǎn)品系列已根據(jù)“活動(dòng)安全性”的目標(biāo)添加了一系列產(chǎn)品 - 不但可保護(hù)發(fā)生

6、意外，還可保護(hù)設(shè)備和機(jī)器人本身。操作系統(tǒng)該機(jī)器人配備有 IRC5 控制器和機(jī)器人控制RobotWare。RobotWare 支持機(jī)器人系統(tǒng)的方方面面，如動(dòng)作控制、應(yīng)用程序的開發(fā)和執(zhí)行以及通信等。請(qǐng)參閱Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant。安全安全標(biāo)準(zhǔn)適用于整個(gè)機(jī)器人、器和控制器。附加功能關(guān)于附加功能，該機(jī)器人可以配備可選以獲得應(yīng)用程序支持 - 如焊接、通信功能- 網(wǎng)絡(luò)通信- 以及多任務(wù)、傳感器控制等高級(jí)功能。有關(guān)可選Product specification - Controller software IRC5。的完整

7、描述，請(qǐng)參閱下一頁(yè)繼續(xù)3HAC043437-010 修訂: -91 描述1.1.1 簡(jiǎn)介續(xù)前頁(yè)器軸DCEFBAxx1100000294103HAC043437-010 修訂: -位置描述位置描述A軸1 B軸2 C軸3 D軸4 E軸5 F軸6 1 描述1.1.2 不同的機(jī)器人版本1.1.2 不同的機(jī)器人版本概述IRB 1520ID 目前只有一個(gè)型號(hào)，并且只能在地面上安裝或倒置安裝，有關(guān)限制，請(qǐng)參閱機(jī)器人動(dòng)作 第 頁(yè) 30。器重量其他技術(shù)數(shù)據(jù)最大載荷時(shí)的功耗ISO Cube 中的路徑 E1-E2-E3-E4，最大載荷。xx1000000101下一頁(yè)繼續(xù)3HAC043437-010 修訂: -11位

8、置A400 毫米校準(zhǔn)位置的機(jī)器人IRB 1520ID-4/1.5制動(dòng)器已嚙合0.206 千瓦制動(dòng)器已斷開0.233 千瓦移動(dòng)類型IRB 1520ID-4/1.5ISO Cube 最大速度0.75 千瓦數(shù)據(jù)描述注釋空氣的噪音水平工作空間外部的聲壓水平 70 dB (A) Leq（根據(jù)機(jī)器指令2006/42/EG）機(jī)器人重量IRB 1520ID-4/1.5170 kg機(jī)器人類型處理能力 (kg)觸及范圍 (m)IRB 1520ID4 千克1.5 米1 描述1.1.2 不同的機(jī)器人版本續(xù)前頁(yè)IRB 1520ID-4/1.5 尺寸167191723200160222.5220394177(63)(A)

9、xx1100000295123HAC043437-010 修訂: -1338.5590453200125位置描述A最小轉(zhuǎn)動(dòng)半徑 R=307 毫米1 描述1.2適用的安全標(biāo)準(zhǔn)1.2 適用的安全標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)，EN ISO器系統(tǒng)設(shè)計(jì)符合以下要求：i ii iii存在與 6.2 段背離的情況：只僅限帶保護(hù)清潔室的機(jī)器人。最糟糕情況下的停止距離和停止次數(shù)。僅對(duì)弧焊機(jī)器人有效。替換適用于弧焊機(jī)器人的 EN IEC 61000-6-4。歐洲標(biāo)準(zhǔn)3HAC043437-010 修訂: -13標(biāo)準(zhǔn)描述EN 614-1Safety of machinery - Ergonomic design principles -

10、 Part 1: Terminology and general principlesEN 574Safety of machinery - Two-hand control devi- Functional aspects - Principles for designEN 953Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards標(biāo)準(zhǔn)描述EN ISO 12100 -1Safety of machinery - Basic concepts,

11、 general principles for design - Part 1: Basic terminology, methodologyEN ISO 12100 -2Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 2: Technical principlesEN ISO 13849-1Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for designEN

12、 ISO 13850Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 10218-1 iRobots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 RobotEN ISO 9787Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion nomenclaturesEN ISO 9283Manipulating industrial robots, performance cr

13、iteria, and related test methodsEN ISO 14644-1 iiClassification of air cleanlinessEN ISO 13732-1Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN IEC 61000-6-4（選項(xiàng) 129-1）EMC, Generic emisEN IEC 61000-6-2EMC, Generic immunityEN IEC 60974-1 iiiArc welding equipment - Part 1: Weldinger sourEN IEC 60204-1

14、Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirementsIEC 60529Degrees of protection provided by enclosures (IP code)1 描述1.3.1 簡(jiǎn)介1.3 安裝1.3.1 簡(jiǎn)介概述IRB 1520ID-4/1.5 只能安裝在地面上或倒置安裝。末端執(zhí)行器（最大重量 4 千克，包括有效載荷）可以安裝在工具法蘭上。請(qǐng)參閱機(jī)器人載荷及圖示 第 頁(yè) 20。其他設(shè)備可安裝在上臂上。請(qǐng)參閱設(shè)備安裝 第 頁(yè) 26。額外載荷載荷圖中包括的額外載

15、荷可安裝在上臂上。請(qǐng)參閱機(jī)器人載荷及圖示 第 頁(yè) 20。工作范圍Electronicition Switches適用于器所有軸的位置指示。143HAC043437-010 修訂: -1 描述1.3.2操作要求1.3.2 操作要求保護(hù)標(biāo)準(zhǔn)性環(huán)境機(jī)器人不得處于性環(huán)境中，也不得在性環(huán)境中操作。環(huán)境溫度i當(dāng)環(huán)境溫度較低（ 10o C）時(shí)，與任何其他設(shè)備相同，建議對(duì)機(jī)器人進(jìn)行加熱階段。否則，機(jī)器人將因受溫度對(duì)油和潤(rùn)滑脂粘度的影響而停止或低效運(yùn)行。相對(duì)濕度3HAC043437-010 修訂: -15描述相對(duì)濕度操作、和期間的完整機(jī)器人恒溫下最高 95%描述標(biāo)準(zhǔn)/選件溫度操作過(guò)程中的器標(biāo)準(zhǔn)+ 5C i (+

16、 41F) 至 + 45C (+ 113F)對(duì)于控制器標(biāo)準(zhǔn)/選件請(qǐng)參見Productspecification - Controller IRC5 with FlexPendant和期間的完整機(jī)器人（包括控制器）標(biāo)準(zhǔn)- 25C (- 13F) 至 + 55C (+ 131F)對(duì)于短期（不超過(guò) 24 小時(shí)）標(biāo)準(zhǔn)最高 + 70C (+ 158F)機(jī)器人版本保護(hù)標(biāo)準(zhǔn) IEC60529IRB 1520ID-4/1.5IP 401 描述1.3.3 安裝器1.3.3安裝器概述參照基坐標(biāo)系的最大載荷。請(qǐng)參閱下圖。地面安裝懸掛ACBxx1100000296下一頁(yè)繼續(xù)163HAC043437-010 修訂: -

17、位置描述A轉(zhuǎn)矩xy (Txy)B力z (Fz)C力xy (Fxy)力耐久性載荷（操作中）最大載荷（緊急停止）xy 向力 1900 N 4250 Nz 向力- 1850 750 N-1850 2350 Nxy 向轉(zhuǎn)矩 1550 Nm 3900 Nmz 向轉(zhuǎn)矩 390 Nm 1200 Nm力耐久性載荷（操作中）最大載荷（緊急停止）xy 向力 1900 N 4300 Nz 向力1850 900 N1850 2350 Nxy 向轉(zhuǎn)矩 1550 Nm 3900 Nmz 向轉(zhuǎn)矩 390 Nm 1200 Nm1 描述1.3.3安裝器續(xù)前頁(yè)Axx1100000297有關(guān) Mxy 和 Fxy 的注釋彎曲轉(zhuǎn)矩 (

18、Mxy) 可以以任意方向出現(xiàn)在基坐標(biāo)系的 XY 平面中。同一原理適用于橫向力 (Fxy)。下一頁(yè)繼續(xù)3HAC043437-010 修訂: -17位置描述A轉(zhuǎn)矩z (Tz)1 描述1.3.3 安裝器續(xù)前頁(yè)機(jī)器人基座緊固孔2-322-182-32+0.03302- 182- 25 H80 5AAF-FG-GFFGGFFGGxx1100000293連接螺栓，規(guī)格下表指定了將機(jī)器人固定在安裝場(chǎng)地所需的螺栓和墊圈。183HAC043437-010 修訂: -15022X45210規(guī)格描述連接螺栓，4 件M16 x 60（在基座上直接安裝）M16 x 70/80（用導(dǎo)向軸套在基座或底板上直接安裝）墊圈，4

19、 pcs17 x 30 x 3質(zhì)量質(zhì)量等級(jí) 8.8擰緊轉(zhuǎn)矩200 Nm1 描述1.4.1微校1.4 校準(zhǔn)和參考1.4.1微校概述使用校準(zhǔn)擺錘進(jìn)行微校，請(qǐng)參閱操作員手冊(cè) - Calibration Pendulum。DCEFBAxx1100000294校準(zhǔn)3HAC043437-010 修訂: -19校準(zhǔn)位置所有軸的校準(zhǔn)所有軸均處于零位軸 1 和軸 2 的校準(zhǔn)軸 1 和軸 2 均處于零位軸 3 到軸 6 處于任意位置軸 1 的校準(zhǔn)軸 1 處于零位軸 2 到軸 6 處于任意位置位置描述位置描述A軸 1B軸 2C軸 3D軸 4E軸 5F軸 61 描述1.5.1 簡(jiǎn)介1.5 機(jī)器人載荷及圖示1.5.1

20、簡(jiǎn)介Information概述載荷圖包括額定有效載荷慣量，J0 0.012 千克米2，上臂處的額外載荷 10 千克（含軟管工具包）。載荷圖將隨臂載荷和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的不同而變化。按“RobotLoad”的載荷情況控制要輕松檢查特定的載荷情況，請(qǐng)使用計(jì)算程序ABB RobotLoad。請(qǐng)聯(lián)系您當(dāng)?shù)氐腁BB組織。203HAC043437-010 修訂: -警告始終定義正確的實(shí)際載荷數(shù)據(jù)并校正機(jī)器人的有效載荷非常重要。載荷數(shù)據(jù)定義不正確可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人過(guò)載。如果使用不正確的載荷數(shù)據(jù)和/或載荷圖中以外的載荷，則以下部件可能會(huì)因過(guò)載而受損：電機(jī)齒輪箱機(jī)械結(jié)構(gòu)警告在機(jī)器人系統(tǒng)中，如果服務(wù)例行程序 LoadIde

21、ntify 可用，則可讓用戶進(jìn)行工具和載荷的自動(dòng)定義，以及確定正確的載荷參數(shù)。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參見操作手冊(cè) - 帶FlexPendant 的 IRC5，貨號(hào) 3HAC16590-1。警告使用不正確的載荷數(shù)據(jù)和/或載荷圖中以外的載荷運(yùn)行的機(jī)器人將不在機(jī)器人保修范圍內(nèi)。1 描述1.5.2載荷圖1.5.2 載荷圖IRB 1520ID-4/1.50,501 kg0,450,400,351.5 kg0,302 kg0,252.5 kg0,203 kg0,153.5 kg4 kg0,100,050,000,050,100,150,200,250,300,350,00L- (m)xx1100000300載荷

22、圖包括上臂殼處的額外載荷 10 千克（含軟管工具包）。下一頁(yè)繼續(xù)3HAC043437-010 修訂: -21Z- (m) 200 1 描述1.5.2 載荷圖續(xù)前頁(yè)IRB 1520ID-4/1.5“垂直機(jī)械腕”(10)L- (m)0.00.04.5 kg4 kg3 kg0.22 kg0.41 kg0.6xx1100000471載荷圖包括上臂殼處的額外載荷 10 千克（含軟管工具包）。當(dāng)機(jī)械腕垂直（轉(zhuǎn)動(dòng)盤朝下）并且偏離垂直線 10 時(shí)。223HAC043437-010 修訂: -Z- (m)描述最大載荷4.5 千克Z最大0.128 米L最大0.093 米1 描述

23、1.5.3 全軸和限軸（中心線向下）運(yùn)動(dòng)的最大載荷和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量1.5.3 全軸和限軸（中心線向下）運(yùn)動(dòng)的最大載荷和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量概述總載荷以下列形式給出：質(zhì)量以千克為，重心（Z 和 L）以米為，而轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（Jox、Joy、Jox）以千克米2 為。L= sqr(X2 + Y2)，請(qǐng)參閱下圖。軸 5 的完全運(yùn)動(dòng)（+135 至 -90）YZ(A)Xxx1100000301下一頁(yè)繼續(xù)3HAC043437-010 修訂: -23描述Jox、Joy、 J0Z繞 X、Y 和 Z 軸在重心處的最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。位置描述A重心軸機(jī)器人類型最大值5IRB 15620ID-4/1.5J5 = 質(zhì)量 x (Z + 0.2002

24、+ L2) + 最大 (Jox, Joy) 0.58 千克米26IRB 1520ID-4/1.5J6= 質(zhì)量 x L2 + J0Z 0.24 kgm21 描述1.5.3 全軸和限軸（中心線向下）運(yùn)動(dòng)的最大載荷和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量續(xù)前頁(yè)限軸 5，中心線向下X(A)Zxx1100000475243HAC043437-010 修訂: -描述Jox、Joy、 J0Z繞 X、Y 和 Z 軸在重心處的最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。位置描述A重心軸機(jī)器人類型最大值5IRB 1520ID-4/1.5J5 = 質(zhì)量 x (Z + 0.2002 + L2) + 最大 (Jox, Joy) 0.58 千克米26IRB 1520ID-4/1.

25、5J6= 質(zhì)量 x L2 + J0Z 0.24 kgm21 描述1.5.4機(jī)械腕裝置轉(zhuǎn)矩1.5.4機(jī)械腕裝置轉(zhuǎn)矩概述下表顯示了根據(jù)有效載荷得出的最大允許轉(zhuǎn)矩。3HAC043437-010 修訂: -25注意注意！這些值 參考，而不應(yīng)用于計(jì)算載荷圖中的允許載荷偏移值（重心位置），原因是這些值還受限于主軸轉(zhuǎn)矩和動(dòng)態(tài)載荷。 載荷也會(huì)影響允許的載荷圖。要查找載荷圖的絕對(duì)限制，請(qǐng)使用 ABB RobotLoad。請(qǐng)聯(lián)系您當(dāng)?shù)氐?ABB 組織.機(jī)器人類型軸 4 和軸 5 的最大肘節(jié)轉(zhuǎn)矩軸 6 的最大肘節(jié)轉(zhuǎn)矩載荷時(shí)的最大有效轉(zhuǎn)矩IRB 1520ID-4/1.512.2 Nm3.9 Nm4 千克1 描述1.6

26、 設(shè)備安裝1.6 設(shè)備安裝載荷區(qū)額外載荷可安裝在機(jī)械腕裝置、上臂殼和框架處。下圖顯示了載荷區(qū)和允許載荷。額外載荷的重心應(yīng)在標(biāo)記的載荷區(qū)內(nèi)。230B50500C 250 A 35017,5250125xx1100000299下一頁(yè)繼續(xù)263HAC043437-010 修訂: -2500100210236453590載荷區(qū)機(jī)器人最大載荷ABCB+CIRB 1520ID-4/1.520 千克10 千克15 千克25 kg1 描述1.6設(shè)備安裝續(xù)前頁(yè)附加設(shè)備安裝孔機(jī)器人上具有安裝附加設(shè)備的安裝孔。xx1100000302下一頁(yè)繼續(xù)3HAC043437-010 修訂: -271 描述1.6 設(shè)備安裝續(xù)前

27、頁(yè)xx1100000303下一頁(yè)繼續(xù)283HAC043437-010 修訂: -1 描述1.6設(shè)備安裝續(xù)前頁(yè)機(jī)器人工具法蘭xx11000003053HAC043437-010 修訂: -291 描述1.7.1 簡(jiǎn)介1.7 機(jī)器人動(dòng)作1.7.1 簡(jiǎn)介IRB 1520ID-4/1.5下一頁(yè)繼續(xù)303HAC043437-010 修訂: -軸動(dòng)作類型移動(dòng)范圍1旋轉(zhuǎn)動(dòng)作至2動(dòng)作+150 至 -903動(dòng)作至4旋轉(zhuǎn)動(dòng)作至5彎曲動(dòng)作+135 至 -906轉(zhuǎn)向動(dòng)作+200 至 -2001 描述1.7.1 簡(jiǎn)介續(xù)前頁(yè)機(jī)械腕中心的位置 (IRB 1520ID-4/1.5)軸 3 上采用附加機(jī)械停止的工作范圍。10Z

28、673528X1604295494.41500 xx1100000306下一頁(yè)繼續(xù)3HAC043437-010 修訂: -318082601位置請(qǐng)參閱上圖X 位置 (mm)Z 位置 (mm)軸 2 角（度）軸 3 角（度）位置 0883124300116017930-74,524833650+803-74,541073-483位置 5+80位置 6247776-90+80位置 7-1180453-90-74,5位置 8-1107130-90-1001 描述1.7.2 符合 ISO 9283 的性能續(xù)前頁(yè)1.7.2符合 ISO 9283 的性能概述在額定最大載荷時(shí)，傾斜的 ISO 測(cè)試面上為最大

29、偏移值和 1.6 m/s 的速度，所有 6 個(gè)軸都做出動(dòng)作AP、RP、AT 和 RT 的數(shù)字根據(jù)下圖測(cè)量得出。xx0800000424i根據(jù)以上ISO 測(cè)試，AP 是示教位置（在裝置中手動(dòng)調(diào)整的位置）與程序執(zhí)行過(guò)程中獲得的平均位置之間的差異。以上值是對(duì)多個(gè)機(jī)器人進(jìn)試所得的平均范圍。323HAC043437-010 修訂: -描述IRB 1520ID-4/1.5位姿可重復(fù)性，RP (mm)0.05位置精確度，APi （毫米）0.05線性路徑可重復(fù)性，RT (mm)0.35線性路徑精確度，AT (mm)1.3位置穩(wěn)定時(shí)間，(PSt) 在該位置的 0.2 毫米范圍內(nèi)0.1位置描述位置描述A編程設(shè)定的

30、位置E編程設(shè)定的路徑B程序執(zhí)行時(shí)的中間位置D程序執(zhí)行時(shí)的實(shí)際路徑AP與編程設(shè)定的位置的平均距離AT與 E 的最大偏離RP重復(fù)定位時(shí)位置 B 的容差RT重復(fù)執(zhí)行程序時(shí)路徑的容差1 描述1.7.3速度1.7.3 速度最大軸速度軸分辨率每根軸上大約 0.001 度。3HAC043437-010 修訂: -33軸IRB 1520ID-4/1.51130 度/秒2140 度/秒3140 度/秒4320 度/秒5380 度/秒6460 度/秒1 描述1.7.4 停止距離/時(shí)間1.7.4停止距離/時(shí)間概述緊急停止（類別0）、程序停止（類別1）的停止距離/時(shí)間，以及最大速度的情況下，在主電源出現(xiàn)故障時(shí)的最大突

31、出距離和最大載荷、符合 EN 60204-1 的類別。所有結(jié)果均來(lái)自對(duì)某一個(gè)正在運(yùn)動(dòng)的軸所做的測(cè)試。所有停止距離對(duì)地面安裝的機(jī)器人均有效，無(wú)任何傾斜。343HAC043437-010 修訂: -描述A以度為的距離B停止時(shí)間 (s)機(jī)器人類型類別 0類別 1主電源故障軸ABABABIRB 1520ID-4/1.517.20.1114.80.2817.3不適用29.00.1218.50.2916.7不適用37.10.1011.40.2132.6不適用1 描述1.8客戶連接1.8客戶連接3HAC043437-010 修訂: -35注意1520ID-4/1.5 無(wú)客戶/應(yīng)用連接。1 描述1.9和故障排

32、除1.9和故障排除概述該機(jī)器人在操作過(guò)程中僅需最少的。其設(shè)計(jì)上盡可能易于檢修：使用免的交流電機(jī)。為齒輪箱加入油和潤(rùn)滑脂。電纜的布線方式有利于延長(zhǎng)化設(shè)計(jì)也使更換輕松簡(jiǎn)便。，并且在出現(xiàn)不大可能發(fā)生的故障時(shí)，其模塊配備了程序內(nèi)存“電量不足”警報(bào)。間隔取決于機(jī)器人的使用情況，所需的活動(dòng)還取決于所選的選件。有關(guān)程序的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè) - IRB 1520。363HAC043437-010 修訂: -2 變型和選件的規(guī)格2.1 簡(jiǎn)介2 變型和選件的規(guī)格2.1簡(jiǎn)介下文介紹了 IRB 1520 的各種變型和選件。此處所用與規(guī)格表中的相同。有關(guān)控制器選件的信息，請(qǐng)參閱Product specificat

33、ion - Controller software IRC5，Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant。下一頁(yè)繼續(xù)3HAC043437-010 修訂: -372 變型和選件的規(guī)格2.1.1器2.1.1器變體器顏色保護(hù)安裝位置分解器連接，軸 7用于獲取基座上軸 7 的分解器信號(hào)的連接。(A)xx1100000304應(yīng)用接口連接類型下一頁(yè)繼續(xù)383HAC043437-010 修訂: -選項(xiàng)名稱描述17-7無(wú)應(yīng)用接口位置描述A基座上的分接器連接，選件 864-1。注意對(duì)于交付用于地面安裝的器，若要將安裝位置改為倒置安裝，則必須添

34、加選件。選項(xiàng)名稱描述224-2倒置安裝對(duì)于倒置安裝的器。選項(xiàng)名稱描述287-4標(biāo)準(zhǔn)IP 40選項(xiàng)名稱描述209-1ABB 標(biāo)準(zhǔn)對(duì)機(jī)器人噴涂 ABB 橙色。209-2ABB 白色對(duì)機(jī)器人噴涂白色。209-4-192RAL 代碼器被噴涂為選定的 RAL 顏色。選項(xiàng)IRB 類型處理能力（千克）/觸及范圍（米）435-1101520ID4/1.52 變型和選件的規(guī)格2.1.1器續(xù)前頁(yè)Electronicition Switches (EPS)指示三根主軸的機(jī)械位置開關(guān)替換為最多達(dá) 7 根軸的電子位置開關(guān)，增強(qiáng)了靈活性和耐用性。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱Product specification - Cont

35、roller IRC5 with FlexPendant和Application manual - Electronicition Switches，文章3HAC027709-001。3HAC043437-010 修訂: -392 變型和選件的規(guī)格2.1.2 地面線纜2.1.2 地面線纜器電纜長(zhǎng)度保修403HAC043437-010 修訂: -選項(xiàng)類型描述438-1標(biāo)準(zhǔn)保修標(biāo)準(zhǔn)保修期為 18 個(gè)月（1 年半）438-2標(biāo)準(zhǔn) + 12 個(gè)月在標(biāo)準(zhǔn)保修期基礎(chǔ)上延長(zhǎng) 12 個(gè)月（從標(biāo)準(zhǔn)保修期結(jié)束日期開始）。保修條款和條件將適用。有關(guān)其他要求，請(qǐng)與聯(lián)系。438-4標(biāo)準(zhǔn) + 18 個(gè)月此選項(xiàng)不再提供，請(qǐng)

36、與當(dāng)?shù)芈?lián)系。438-5標(biāo)準(zhǔn) + 24 個(gè)月此選項(xiàng)不再提供，請(qǐng)與當(dāng)?shù)芈?lián)系。438-6標(biāo)準(zhǔn) + 6 個(gè)月在標(biāo)準(zhǔn)保修期基礎(chǔ)上延長(zhǎng) 6 個(gè)月（從標(biāo)準(zhǔn)保修期結(jié)束日期開始）。保修條款和條件將適用。438-8庫(kù)存保修從工廠發(fā)運(yùn)日期開始，最長(zhǎng)可將標(biāo)準(zhǔn)保修期的開始日期推遲 6 個(gè)月。注意，在庫(kù)存保修期結(jié)束之前發(fā)生的保修將不再享受保修。標(biāo)準(zhǔn)保修期將在 6 個(gè)月后自動(dòng)開始，或從在 WebCong 中激活標(biāo)準(zhǔn)保修的日期開始。注意：對(duì)于特殊情況可以酌情考慮，請(qǐng)參閱機(jī)器人保修指令。選項(xiàng)長(zhǎng)度210-27m 210-315 m2變型和選件的規(guī)格DressPack2.1.3 Pros DressPa

37、ck弧焊工具包處理模塊WeldGuide III安裝套件3HAC043437-010 修訂: -41選項(xiàng)類型描述715-1安裝套件請(qǐng)參閱Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant，請(qǐng)參閱第 2.2.1 章選項(xiàng)類型描述958-1基本只能使用 ArsitoMig 4000i/5000i、MigRob 和 TPS 電源。 WeldGuide 功能需要數(shù)字 I/O 或 AD Combi I/O。需要 WeldGuide MultiPass 815-2 選件。958-2高級(jí)只能使用 ArsitoMig 4000i/5000i、MigRob 和 TPS 電源。 WeldGuide 功能需要數(shù)字 I/O 或 AD Combi I/O。需要 WeldGuide MultiPass 815-2 選件。選項(xiàng)類型描述768-1空機(jī)柜較小請(qǐng)參閱Product specification - Controller IRC5 with FlexPendant，請(qǐng)參閱第 2.2.1 章768-2空機(jī)柜較大請(qǐng)參閱Product specification - Controller IRC5 with FlexPenda