CANOPEN協(xié)議詳解參考

1、CANOPEN協(xié)議詳解CANOPEN協(xié)議詳解CANOPEN協(xié)議詳解一、CAN-BUS介紹1CAN的基本概念、特點(diǎn) CAN 是 Controller Area Network的縮寫(xiě)（以下稱(chēng)為 CAN），是 ISO*1國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。CAN 協(xié)議如表 3 所示涵蓋了 ISO 規(guī)定的 OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層。 CAN 協(xié)議中關(guān)于 ISO/OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層，具體有哪些定義如圖所示。. ISO/OSI 基本參照模型ISO/OSI 基本參照模型各層定義的主要項(xiàng)目軟件控制7 層：應(yīng)用層由實(shí)際應(yīng)用程序提供可利用的服務(wù)。6 層：表示層進(jìn)行數(shù)

2、據(jù)表現(xiàn)形式的轉(zhuǎn)換。如：文字設(shè)定、數(shù)據(jù)壓縮、加密等的控制5 層：會(huì)話(huà)層為建立會(huì)話(huà)式的通信，控制數(shù)據(jù)正確地接收和發(fā)送。4 層：傳輸層控制數(shù)據(jù)傳輸?shù)捻樞?、傳送錯(cuò)誤的恢復(fù)等，保證通信的品質(zhì)。如：錯(cuò)誤修正、再傳輸控制。3 層：網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送的路由選擇或中繼。如：?jiǎn)卧g的數(shù)據(jù)交換、地址管理。硬件控制2 層：數(shù)據(jù)鏈路層將物理層收到的信號(hào)（位序列）組成有意義的數(shù)據(jù)，提供傳輸錯(cuò)誤控制等數(shù)據(jù)傳輸控制流程。 如：訪(fǎng)問(wèn)的方法、數(shù)據(jù)的形式。通信方式、連接控制方式、同步方式、檢錯(cuò)方式。 應(yīng)答方式、通信方式、包（幀）的構(gòu)成。 位的調(diào)制方式（包括位時(shí)序條件）。1 層：物理層規(guī)定了通信時(shí)使用的電纜、連接器等的媒體、電氣信號(hào)

3、規(guī)格等，以實(shí)現(xiàn)設(shè)備間的信號(hào)傳送。 如：信號(hào)電平、收發(fā)器、電纜、連接器等的形態(tài)。【注】 *1 OSI：Open Systems Interconnection （開(kāi)放式系統(tǒng)間互聯(lián)） CAN的特點(diǎn) CAN 協(xié)議具有以下特點(diǎn)。 (1) 多主控制 在總線(xiàn)空閑時(shí)，所有的單元都可開(kāi)始發(fā)送消息（多主控制）。 最先訪(fǎng)問(wèn)總線(xiàn)的單元可獲得發(fā)送權(quán)。 (2) 消息的發(fā)送 在 CAN 協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送?？偩€(xiàn)空閑時(shí)，所有與總線(xiàn)相連的單元都可以開(kāi)始發(fā)送新消息。兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，根據(jù)標(biāo)識(shí)符（Identifier 以下稱(chēng)為 ID）決定優(yōu)先級(jí)。ID 并不是表示發(fā)送的目的地址，而是表示訪(fǎng)問(wèn)總線(xiàn)的

4、消息的優(yōu)先級(jí)。兩個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送消息時(shí)，對(duì)各消息 ID 的每個(gè)位進(jìn)行逐個(gè)仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級(jí)最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的單元?jiǎng)t立刻停止發(fā)送而進(jìn)行接收工作。 (3) 系統(tǒng)的柔軟性 與總線(xiàn)相連的單元沒(méi)有類(lèi)似于“地址”的信息。因此在總線(xiàn)上增加單元時(shí)，連接在總線(xiàn)上的其它單元的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變。 (4) 通信速度 根據(jù)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模，可設(shè)定適合的通信速度。 在同一網(wǎng)絡(luò)中，所有單元必須設(shè)定成統(tǒng)一的通信速度。即使有一個(gè)單元的通信速度與其它的不一樣，此單元也會(huì)輸出錯(cuò)誤信號(hào)，妨礙整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的通信。不同網(wǎng)絡(luò)間則可以有不同的通信速度。 (5) 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求 可通過(guò)發(fā)送“遙控幀

5、” 請(qǐng)求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。 (6) 錯(cuò)誤檢測(cè)功能錯(cuò)誤通知功能錯(cuò)誤恢復(fù)功能 所有的單元都可以檢測(cè)錯(cuò)誤（錯(cuò)誤檢測(cè)功能）。 檢測(cè)出錯(cuò)誤的單元會(huì)立即同時(shí)通知其他所有單元（錯(cuò)誤通知功能）。 正在發(fā)送消息的單元一旦檢測(cè)出錯(cuò)誤，會(huì)強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前的發(fā)送。強(qiáng)制結(jié)束發(fā)送的單元會(huì)不斷反復(fù)地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止（錯(cuò)誤恢復(fù)功能）。 (7) 故障封閉 CAN 可以判斷出錯(cuò)誤的類(lèi)型是總線(xiàn)上暫時(shí)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動(dòng)器故障、斷線(xiàn)等）。由此功能，當(dāng)總線(xiàn)上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤時(shí)，可將引起此故障的單元從總線(xiàn)上隔離出去。 (8) 連接 CAN 總線(xiàn)是可同時(shí)連接多個(gè)單元的總線(xiàn)?？蛇B接的單

6、元總數(shù)理論上是沒(méi)有限制的。但實(shí)際上可連接的單元數(shù)受總線(xiàn)上的時(shí)間延遲及電氣負(fù)載的限制。降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。2. CAN協(xié)議及標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 2.1 ISO 標(biāo)準(zhǔn)化的CAN協(xié)議 CAN 協(xié)議經(jīng) ISO 標(biāo)準(zhǔn)化后有 ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)和 ISO11519-2 標(biāo)準(zhǔn)兩種。ISO11898和 ISO11519-2 標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于數(shù)據(jù)鏈路層的定義相同，但物理層不同。 (1) 關(guān)于 ISO11898 ISO11898 是通信速度為 125kbps-1Mbps 的 CAN 高速通信標(biāo)準(zhǔn)。 目前，ISO11898 追加新規(guī)約后，成為 ISO11898-1 新標(biāo)準(zhǔn)。 (2

7、) 關(guān)于 ISO11519 ISO11519 是通信速度為 125kbps以下的 CAN 低速通信標(biāo)準(zhǔn)。 ISO11519-2 是 ISO11519-1 追加新規(guī)約后的版本?！咀ⅰ?*1 通信速度 通信速度根據(jù)系統(tǒng)設(shè)定。 *2 總線(xiàn)長(zhǎng)度 總線(xiàn)的長(zhǎng)度根據(jù)系統(tǒng)設(shè)定。 通信速度和最大總線(xiàn)長(zhǎng)度的關(guān)系如下圖所示。CAN 收發(fā)器根據(jù)兩根總線(xiàn)（CAN_High 和 CAN_Low）的電位差來(lái)判斷總線(xiàn)電平。 總線(xiàn)電平分為顯性電平和隱性電平兩種。 總線(xiàn)必須處于兩種電平之一。 總線(xiàn)上執(zhí)行邏輯上的線(xiàn)“與”時(shí)，顯性電平為“0”，隱性電平為“1”。物理層的特征如下圖所示。ISO11898、ISO11519-2 的物理層

8、特征2.2 CAN和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 不僅是 ISO，SAE（Society of Automotive Engineers）等其它的組織、團(tuán)體、企業(yè)也對(duì) CAN 協(xié)議進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化。 基于 CAN 的各種標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格如表 6 所示面向汽車(chē)的通信協(xié)議以通信速度為準(zhǔn)進(jìn)行了分類(lèi)。 表 6. CAN 協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格名稱(chēng)波特率規(guī)格適用領(lǐng)域SAE J1939-11250k雙線(xiàn)式、屏蔽雙絞線(xiàn)卡車(chē)、大客車(chē)SAE J1939-12250k雙線(xiàn)式、屏蔽雙絞線(xiàn)、12V供電農(nóng)用機(jī)械SAE J2284500k雙線(xiàn)式、雙絞線(xiàn)（非屏蔽）汽車(chē)（高速：動(dòng)力、傳動(dòng)系統(tǒng)）SAE J2411133.3k、83.3k單線(xiàn)式汽車(chē)（低速：車(chē)身系統(tǒng)）N

9、MEA-200062.5k、125k、250k、500k、1M雙線(xiàn)式、屏蔽雙絞線(xiàn)供電船舶DeviceNet125k、250k、500k雙線(xiàn)式、屏蔽雙絞線(xiàn)24V 供電工業(yè)設(shè)備CANopen10k、20k、50k、125k、250k、500k、800k、1M雙線(xiàn)式、雙絞線(xiàn)可選（屏蔽、供電）工業(yè)設(shè)備SDS125k、250k、500k、1M雙線(xiàn)式、屏蔽雙絞線(xiàn)可選（供電）工業(yè)設(shè)備3. CAN協(xié)議幀發(fā)送細(xì)節(jié)3.1 幀的種類(lèi) 通信是通過(guò)以下 5 種類(lèi)型的幀進(jìn)行的。 數(shù)據(jù)幀 遙控幀 錯(cuò)誤幀 過(guò)載幀 幀間隔 另外， 數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種格式。 標(biāo)準(zhǔn)格式有 11 個(gè)位的標(biāo)識(shí)符 （Identifi

10、er: 以下稱(chēng) ID） ，擴(kuò)展格式有 29 個(gè)位的 ID。 各種幀的用途如表所示。幀的種類(lèi)及用途幀幀用途數(shù)據(jù)幀用于發(fā)送單元向接收單元傳送數(shù)據(jù)的幀。遙控幀用于接收單元向具有相同 ID 的發(fā)送單元請(qǐng)求數(shù)據(jù)的幀。錯(cuò)誤幀用于當(dāng)檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)向其它單元通知錯(cuò)誤的幀。過(guò)載幀用于接收單元通知其尚未做好接收準(zhǔn)備的幀。幀間隔用于將數(shù)據(jù)幀及遙控幀與前面的幀分離開(kāi)來(lái)的幀。3.2 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀由 7 個(gè)段構(gòu)成。 數(shù)據(jù)幀的構(gòu)成如圖所示。 (1) 幀起始 表示數(shù)據(jù)幀開(kāi)始的段。 (2) 仲裁段 表示該幀優(yōu)先級(jí)的段。 (3) 控制段 表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段。 (4) 數(shù)據(jù)段 數(shù)據(jù)的內(nèi)容，可發(fā)送 08 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。 (

11、5) CRC 段 檢查幀的傳輸錯(cuò)誤的段。 (6) ACK段 表示確認(rèn)正常接收的段。 (7) 幀結(jié)束 表示數(shù)據(jù)幀結(jié)束的段。 下面對(duì)幀的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。數(shù)據(jù)幀的構(gòu)成(1) 幀起始（標(biāo)準(zhǔn)、擴(kuò)展格式相同） 表示幀開(kāi)始的段。1 個(gè)位的顯性位。數(shù)據(jù)幀（幀起始）總線(xiàn)上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。 總線(xiàn)上執(zhí)行邏輯上的線(xiàn)“與”時(shí)，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。 “顯性”具有“優(yōu)先”的意味，只要有一個(gè)單元輸出顯性電平，總線(xiàn)上即為顯性電平。并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線(xiàn)上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強(qiáng)。）(2) 仲裁段 表示數(shù)據(jù)的優(yōu)先級(jí)的段。 標(biāo)準(zhǔn)格式和

12、擴(kuò)展格式在此的構(gòu)成有所不同。數(shù)據(jù)幀（仲裁段）【注】 ID 標(biāo)準(zhǔn)格式的 ID 有 11 個(gè)位。從 ID28 到 ID18 被依次發(fā)送。禁止高 7 位都為隱性。 （禁止設(shè)定：ID=1111111XXXX） 擴(kuò)展格式的 ID 有 29 個(gè)位?；?ID 從 ID28 到 ID18，擴(kuò)展 ID 由 ID17 到 ID0 表示。基本 ID 和標(biāo)準(zhǔn)格式的 ID 相同。禁止高 7 位都為隱性。（禁止設(shè)定：基本 ID=1111111XXXX）(3) 控制段 控制段由 6 個(gè)位構(gòu)成，表示數(shù)據(jù)段的字節(jié)數(shù)。標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的構(gòu)成有所不同。數(shù)據(jù)幀（控制段）【注】 *1 保留位（r0、r1） 保留位必須全部以顯性電平

13、發(fā)送。但接收方可以接收顯性、隱性及其任意組合的電平。 *2 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLC） 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼與數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系如表 8 所示。 數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)必須為 08 字節(jié)。但接收方對(duì) DLC = 915 的情況并不視為錯(cuò)誤。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼和字節(jié)數(shù)的關(guān)系(4) 數(shù)據(jù)段（標(biāo)準(zhǔn)、擴(kuò)展格式相同） 數(shù)據(jù)段可包含 08 個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。從 MSB（最高位）開(kāi)始輸出。(5) CRC 段（標(biāo)準(zhǔn)/擴(kuò)展格式相同） CRC段是檢查幀傳輸錯(cuò)誤的幀。由 15 個(gè)位的 CRC 順序和 1 個(gè)位的 CRC界定符（用于分隔的位）構(gòu)成。【注】 CRC 順序 CRC 順序是根據(jù)多項(xiàng)式生成的 CRC 值，CRC 的計(jì)算范圍包括幀起始、仲裁段、

14、控制段、數(shù)據(jù)段。 接收方以同樣的算法計(jì)算 CRC 值并進(jìn)行比較，不一致時(shí)會(huì)通報(bào)錯(cuò)誤。(6) ACK段 ACK 段用來(lái)確認(rèn)是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 個(gè)位構(gòu)成?！咀ⅰ?*1 發(fā)送單元的 ACK段 發(fā)送單元在 ACK段發(fā)送 2 個(gè)位的隱性位。 *2 接收單元的 ACK段 接收到正確消息的單元在 ACK槽(ACK Slot)發(fā)送顯性位， 通知發(fā)送單元正常接收結(jié)束。 這稱(chēng)作“發(fā)送 ACK”或者“返回 ACK”。發(fā)送 ACK 的是在既不處于總線(xiàn)關(guān)閉態(tài)也不處于休眠態(tài)的所有接收單元中，接收到正常消息的單元發(fā)送單元不發(fā)送 ACK。所謂正常消息是指不含填充錯(cuò)誤、格式錯(cuò)

15、誤、CRC錯(cuò)誤的消息。3.3 遙控幀 接收單元向發(fā)送單元請(qǐng)求發(fā)送數(shù)據(jù)所用的幀。遙控幀由 6 個(gè)段組成。遙控幀沒(méi)有數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)段。 遙控幀的構(gòu)成如圖所示。 (1) 幀起始（SOF） 表示幀開(kāi)始的段。 (2) 仲裁段 表示該幀優(yōu)先級(jí)的段?？烧?qǐng)求具有相同 ID 的數(shù)據(jù)幀。 (3) 控制段 表示數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)及保留位的段。 (4) CRC 段 檢查幀的傳輸錯(cuò)誤的段。 (5) ACK段 表示確認(rèn)正常接收的段。 (6) 幀結(jié)束 表示遙控幀結(jié)束的段。遙控幀的構(gòu)成 數(shù)據(jù)幀和遙控幀的不同 遙控幀的 RTR 位為隱性位，沒(méi)有數(shù)據(jù)段。 沒(méi)有數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀和遙控幀可通過(guò) RTR 位區(qū)別開(kāi)來(lái)。 遙控幀沒(méi)有數(shù)據(jù)段，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

16、碼該如何表示？ 遙控幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼以所請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼表示。 沒(méi)有數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀有何用途？ 例如，可用于各單元的定期連接確認(rèn)/應(yīng)答、或仲裁段本身帶有實(shí)質(zhì)性信息的情況下。3.4 錯(cuò)誤幀 用于在接收和發(fā)送消息時(shí)檢測(cè)出錯(cuò)誤通知錯(cuò)誤的幀。錯(cuò)誤幀由錯(cuò)誤標(biāo)志和錯(cuò)誤界定符構(gòu)成。 錯(cuò)誤幀的構(gòu)成如圖所示。 (1) 錯(cuò)誤標(biāo)志 錯(cuò)誤標(biāo)志包括主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志和被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志兩種。 主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：6 個(gè)位的顯性位。 被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志：6 個(gè)位的隱性位。 (2) 錯(cuò)誤界定符 錯(cuò)誤界定符由 8 個(gè)位的隱性位構(gòu)成。3.5 過(guò)載幀 過(guò)載幀是用于接收單元通知其尚未完成接收準(zhǔn)備的幀。過(guò)載幀由過(guò)載標(biāo)志和過(guò)載界定符構(gòu)成。 過(guò)載幀的構(gòu)成如圖

17、所示。 (1) 過(guò)載標(biāo)志 6 個(gè)位的顯性位。 過(guò)載標(biāo)志的構(gòu)成與主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志的構(gòu)成相同。 (2) 過(guò)載界定符 8 個(gè)位的隱性位。 過(guò)載界定符的構(gòu)成與錯(cuò)誤界定符的構(gòu)成相同。3.6 幀間隔 幀間隔是用于分隔數(shù)據(jù)幀和遙控幀的幀。數(shù)據(jù)幀和遙控幀可通過(guò)插入幀間隔將本幀與前面的任何幀（數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯(cuò)誤幀、過(guò)載幀）分開(kāi)。 過(guò)載幀和錯(cuò)誤幀前不能插入幀間隔。 幀間隔的構(gòu)成如圖所示。3.7 優(yōu)先級(jí)的決定 在總線(xiàn)空閑態(tài)，最先開(kāi)始發(fā)送消息的單元獲得發(fā)送權(quán)。 多個(gè)單元同時(shí)開(kāi)始發(fā)送時(shí)，各發(fā)送單元從仲裁段的第一位開(kāi)始進(jìn)行仲裁。連續(xù)輸出顯性電平最多的單元可繼續(xù)發(fā)送。 仲裁的過(guò)程如圖 28 所示。3.8 位填充 位填充是為防

18、止突發(fā)錯(cuò)誤而設(shè)定的功能。當(dāng)同樣的電平持續(xù) 5 位時(shí)則添加一個(gè)位的反型數(shù)據(jù)。 位填充的構(gòu)成如圖所示。3.9 錯(cuò)誤的種類(lèi) 錯(cuò)誤共有 5 種。多種錯(cuò)誤可能同時(shí)發(fā)生。3.11 位時(shí)序 由發(fā)送單元在非同步的情況下發(fā)送的每秒鐘的位數(shù)稱(chēng)為位速率。一個(gè)位可分為 4 段。 同步段（SS） 傳播時(shí)間段（PTS） 相位緩沖段 1（PBS1） 相位緩沖段 2（PBS2） 這些段又由可稱(chēng)為 Time Quantum（以下稱(chēng)為 Tq）的最小時(shí)間單位構(gòu)成。 1 位分為 4 個(gè)段，每個(gè)段又由若干個(gè) Tq 構(gòu)成，這稱(chēng)為位時(shí)序。 1 位由多少個(gè) Tq 構(gòu)成、每個(gè)段又由多少個(gè) Tq 構(gòu)成等，可以任意設(shè)定位時(shí)序。通過(guò)設(shè)定位時(shí)序，多個(gè)

19、單元可同時(shí)采樣，也可任意設(shè)定采樣點(diǎn)。 各段的作用和 Tq 數(shù)如表 11 所示。1 個(gè)位的構(gòu)成如圖所示。3.12 硬件同步 接收單元在總線(xiàn)空閑狀態(tài)檢測(cè)出幀起始時(shí)進(jìn)行的同步調(diào)整。 在檢測(cè)出邊沿的地方不考慮 SJW 的值而認(rèn)為是 SS 段。 硬件同步的過(guò)程如圖 33 所示。3.13 再同步 在接收過(guò)程中檢測(cè)出總線(xiàn)上的電平變化時(shí)進(jìn)行的同步調(diào)整。 每當(dāng)檢測(cè)出邊沿時(shí)，根據(jù) SJW 值通過(guò)加長(zhǎng) PBS1 段，或縮短 PBS2 段，以調(diào)整同步。但如果發(fā)生了超出 SJW值的誤差時(shí)，最大調(diào)整量不能超過(guò) SJW 值。 再同步如圖所示。3.2 錯(cuò)誤 3.2.1 錯(cuò)誤狀態(tài)的種類(lèi) 單元始終處于 3 種狀態(tài)之一。 (1)

20、主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài) 主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)是可以正常參加總線(xiàn)通信的狀態(tài)。 處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)，輸出主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。 (2) 被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài) 被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)是易引起錯(cuò)誤的狀態(tài)。 處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元雖能參加總線(xiàn)通信，但為不妨礙其它單元通信，接收時(shí)不能積極地發(fā)送錯(cuò)誤通知。處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元即使檢測(cè)出錯(cuò)誤，而其它處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元如果沒(méi)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，整個(gè)總線(xiàn)也被認(rèn)為是沒(méi)有錯(cuò)誤的。 處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)，輸出被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。 另外，處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元在發(fā)送結(jié)束后不能馬上再次開(kāi)始發(fā)送。在開(kāi)始下次發(fā)送前，在間隔幀期間內(nèi)必須插入“延遲傳送”(8 個(gè)位的隱性位)。 (3) 總線(xiàn)關(guān)閉態(tài) 總線(xiàn)關(guān)閉

21、態(tài)是不能參加總線(xiàn)上通信的狀態(tài)。 信息的接收和發(fā)送均被禁止。 這些狀態(tài)依靠發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)來(lái)管理，根據(jù)計(jì)數(shù)值決定進(jìn)入何種狀態(tài)。錯(cuò)誤狀態(tài)和計(jì)數(shù)值的關(guān)系如表 1 及圖 4 所示。 二、CANOPEN發(fā)展1、介紹從 OSI 網(wǎng)絡(luò)模型的角度來(lái)看同，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)一般只實(shí)現(xiàn)了第 1 層（物理層）、第 2 層（數(shù)據(jù)鏈路層）、 第 7 層（應(yīng)用層）。因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)通常只包括一個(gè)網(wǎng)段，因此不需要第 3 層（傳輸層）和第 4 層（網(wǎng)絡(luò)層）， 也不需要第 5 層（會(huì)話(huà)層）第 6 層（描述層）的作用。CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)僅僅定義了第 1 層、第 2 層（見(jiàn) ISO11

22、898 標(biāo)準(zhǔn)）；實(shí)際設(shè)計(jì) 中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無(wú)需再為此開(kāi)發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware）。同時(shí)，CAN 只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒(méi)有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個(gè)高層協(xié)議來(lái)定義 CAN 報(bào)文中的 11/29 位標(biāo)識(shí)符、8 字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。 應(yīng)用層（Application layer）：為網(wǎng)絡(luò)中每一個(gè)有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服務(wù)與協(xié)議。 通訊描述（Communication profile）：提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù)通訊方式。 設(shè)備描述（Device proflile）：為設(shè)備（類(lèi)）增加符合規(guī)范的行為。CANopen 協(xié)議是 CAN

23、-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲， CANopen 協(xié)議被認(rèn)為是在基于 CAN 的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類(lèi)型，例如數(shù)字 和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動(dòng)設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱(chēng)為“設(shè)備描述” 的協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述”定義了不同類(lèi)型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠 CANopen 協(xié)議的支持， 可以對(duì)不同廠(chǎng)商的設(shè)備通過(guò)總線(xiàn)進(jìn)行配置。在 OSI 模型中，CAN 標(biāo)準(zhǔn)、CANopen 協(xié)議之間的關(guān)系如下圖所示：CiA DSP-401 ViA DSP-404CiA DSP-xxxApp

24、licationLayerCommunication Pr ofile CiA DS-301Data LinkLayerChipCAN 2.0APhysical LayerISO11898Cable圖 1.1CAN、CANopen 標(biāo)準(zhǔn)在 OSI 網(wǎng)絡(luò)模型中的位置框圖CiA 102 DS V2.0 CAN physical layer for industrial applications CiA 102 WD V2.0.2: CAN physical layer specification for industrial applications CiA 103 DSP V1.0: CANop

25、en intrinsically safe capable - Physical layer specification CiA 150 DS V1.1 CAN power management layer specification CiA 201/207 DS V1.1 CAN Application layer for industrial applications CiA 301 DS V4.0.2: CANopen application layer and communication profile CiA 302 DSP V3.3: Framework for CANopen m

26、anagers and programmable CANopen devices CiA 302-1 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions Part 1: General definitions CiA 302-2 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions - Part 2: Network management CiA 302-3 WD V3.4.4: CANopen additional application layer functions -

27、Part 3: Configuration and program download CiA 302-4 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions - Part 4: Network variables and process image CiA 302-5 WD V3.4.4 CANopen additional application layer functions - Part 5: SDO manager CiA 302-6 DSP V4.0 CANopen additional application layer

28、functions - Part 6: Network redundancy CiA 302-7 WDP V0.0.4 CANopen additional application layer functions - Part 7: Multi-level networking CiA 303-1 DR V1.5: CANopen additional specification - Part 1: Cabling and connector pin assignment CiA 303-2 DR V1.4: CANopen additional specification - Part 2:

29、 Representation of SI units and prefixes CiA 303-3 DR V1.3: CANopen additional specification - Part 3: Indicator specification CiA 304 DS V1.0.1: CANopen framework safety-relevant communication CiA 305 DSP V2.0: CANopen layer setting services (LSS) and protocols CiA 306 DS V1.3: Electronic data shee

30、t specification for CANopen CiA 307 DSP V1.1.1: CANopen framework for maritime electronics CiA 308 TR V1.0.1: CANopen performance measurement basics CiA 309-1 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part 1: General principles and services CiA 309-2 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part

31、2: Modbus/TCP mapping CiA 309-3 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part 3: ASCII mapping CiA 3101 WD V1.0.5: CANopen Conformance test plan Part 1: CiA 301 testing CiA 311 DSP V1.0: CANopen device description - XML schema definition CiA 3121 WD V0.0.1: CANopen Device profile test plan Part 1:

32、 General definitions CiA 3122 WD V0.0.1: CANopen Device profile conformance test plan Part 2: Generic I/O modules CiA 400 DSP V1.0: CANopen interface profile - Multi-level networking CiA 401 DSP V3.0: CANopen device profile generic I/O modules CiA 402-1 DSP V3.0 CANopen drives and motion control dev

33、ice profile - Part 1: General definition CiA 402-2 DSP V3.0 CANopen drives and motion control device profile Part 2: Operation modes and application data CiA 402-3 DSP V3.0 CANopen drives and motion control device profile Part 3: PDO mapping CiA 404 DS V1.2: CANopen device profile measuring devices

34、and closed-loop controllers CiA 405 DS V2.0: CANopen interface and device profile for IEC 61131-3 programmable devices CiA 406 DS V3.2: CANopen device profile for encoder CiA 408 DS V1.5.2: CANopen profile fluid power technology proportional valves and hydraulic transmissions CiA 410 DS V1.2: CANope

35、n profile for inclinometer CiA 412-1 DS V1.0 CANopen profiles for medical devices - Part 1: General definitions CiA 412-2 DS V1.0 CANopen profiles for medical devices - Part 2: Automatic X-ray collimator CiA 412-6 DSP V1.0 CANopenprofiles for medical devices - Part 6: Dose measurement system CiA 413

36、-1 DSP V2.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 1: General definitions and default communication objects CiA 413-1 WD V2.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 1: General definitions CiA 413-2 DSP V2.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 2: Application obj

37、ect for brake and running gear CiA 413-3 DSP V2.0: CANopen device profile for truck gateways - Part 3: Application objects for other than brake and running gear equipment CiA 413-3 WD V2.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 3: Other than brake and running gear devices CiA 413-4 WDP V

38、0.0.6 CANopen device profile for truck gateways - Part 4: Application objects for diagnostics CiA 413-5 DSP V1.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 5: Application objects for superstructure CiA 413-5 WD V1.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 5: Superstructure objects

39、 CiA 413-6 DSP V1.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 6: Framework for J1939-based networks CiA 413-6 WD V1.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 6: Framework for J1939-based networks CiA 413-7 WD V0.0.1.0 CANopen device profile for truck gateways - Part 7: CANopen tu

40、nneling for ISO 11992-3 based networks CiA 414-1 DS V1.1: CANopen device profiles for weaving machines Part 1: General definitions CiA 414-2 DS V1.1: CANopen device profiles for weaving machines Part 2: Feeders CiA 415 DSP V2.1 CANopen sensor system application profile - For road construction machin

41、es CiA 416-1 DSP V2.0: CANopen application profile for building door control - Part 1: General definitions, start-up procedures and system security CiA 416-2 DSP V2.0: CANopen application profile for building door control - Part 2: Virtual devices overview CiA 416-3 DSP V2.0: CANopen application pro

42、file for building door control - Part 3: Pre-defined communication objects and application objects specification CiA 417-1 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 417-2 DSP V1.0.1 CANopen application profile

43、for lift control systems - Part 2: Virtual device definitions CiA 417-3 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 3: Pre-defined communication objects CiA 417-4 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 4: Detailed application object specific

44、ation CiA 418 DS V1.0.1: CANopen device profile for battery modules CiA 419 DS V1.0.1: CANopen device profile for battery charger CiA 420-1 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 1: General definitions CiA 420-2 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part

45、 2: Puller CiA 420-3 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 3: Corrugator CiA 420-4 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 4: Saw CiA 420-5 DS V2.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 5: Simple and advanced co-extruder CiA 420-6 D

46、S V1.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 6: Calibration-table CiA 421-1 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 1: General definitions CiA 421-4 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 4: Auxiliary oper

47、ating system CiA 421-5 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control networks - Part 5: Power (drive) system CiA 421-9 WD V0.0: CANopen application profile for train vehicle control systems - Part 9: Vehicle linkage device CiA 421-10 DSP V1.0: CANopen application profile for train

48、vehicle control system - Part 10: Exterior lighting system CiA 421-11 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle - Part 11: Interior lighting system CiA 421-12 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 12: Door control system CiA 422-1 DSP V1.0: CANop

49、en application profile for municipal systems - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 422-1 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 422-2 DSP V1.0: CANopen application profile for muni

50、cipal vehicles - Part 2: Virtual device definitions CiA 422-2 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 2: Virtual device definitions CiA 422-3 DSP V1.0: CANopen application profile for municipal systems - Part 3: Pre-defined CiA 422-3 WD V1.1.1 CANopen application profile

51、for municipal vehicles - Part 3: Pre-defined CiA 422-4 DSP V1.0: CANopen application profile for municipal vehicles - Part 4: Detailed application object specification CiA 422-4 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 4: Detailed application object specification CiA 423-1

52、 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 1: General definitions CiA 423-2 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 2: Traction controller CiA 423-3 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive sy

53、stems - Part 3: Diesel engine control unit CiA 423-4 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 4: Transmission control unit CiA 423-5 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicles power drive systems - Part 5: Diesel engine safety control unit CiA 42

54、3-6 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 6: Speed sensor unit CiA 423-7 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 7: Diesel engine signal unit CiA 423-8 DSP V0.0.1: Application profile rail power drive system - Part

55、 8: Clutch control unit CiA 423-9 DSP V0.0.1: Application profile rail power drive system - Part 8: Gear control unit CiA 423-10 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 10: Particle filters control unit CiA 423-11 DSP V1.0: CANopen application profile for ra

56、il vehicle power drive systems - Part 11: Starter unit CiA 423-12 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 12: Oil refill unit CiA 424-1 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle door control systems - Part 1: General definitions CiA 424-2 DSP V1

57、.0: CANopen application profile for rail vehicle door control systems - Part 2: Door controller CiA 424-3 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle door control systems - Part 3: Door unit CiA 425-1 DSP V2.0 CANopen application profile for medical diagnostic add-on modules Part 1: Gener

58、al definitions CiA 425-2 DSP V2.0.1 CANopenapplication profile for medical diagnostic add-on modules Part 2: Injector CiA 425-3 WD V0.9.9: CANopen application profile for medical diagnostic add-on modules - Part 3: Electrocardiogram CiA 426-1 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle ex

59、terior lighting control - Part 1: General definitions CiA 426-2 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle exterior lighting control - Part 2: Exterior lighting controller CiA 426-3 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle exterior lighting control - Part 3: Exterior lighti

60、ng unit CiA 430-1 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle auxiliary operating systems - Part 1: General definitions CiA 430-2 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle auxiliary operating systems - Part 2: Auxiliary operating system controller CiA 430-3 DSP V1.0: CANopen