項(xiàng)目5典型接頭的焊接與編程ppt課件

1、工程5 典型焊接接頭焊接與編程由于焊件的構(gòu)造及運(yùn)用條件不同，焊接接頭方式和坡口方式也不同。焊接接頭方式有對接接頭、T形接頭、角接接頭、搭接接頭、十字接頭、端接接頭、套管接頭、卷邊接頭、鎖底接頭等，常用的焊接接頭有對接接頭、T形接頭、角接接頭及搭接接頭。運(yùn)用弧焊機(jī)器人時(shí)，需求在焊接之前將工件裝配好，再選擇適宜的卡具將其固定后才干進(jìn)展編程和焊接?！緦W(xué)習(xí)目的】知識目的1掌握弧焊機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)。2掌握弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)配合技術(shù)。3了解弧焊機(jī)器人程序的編寫步驟。技藝目的1正確了解弧焊機(jī)器人程序指令。2可以編寫兩臺機(jī)器人配合完成工件的搬運(yùn)與焊接的示教程序。 【任務(wù)義務(wù)】義務(wù)1 平板對接接頭焊

2、接與編程義務(wù)2 圓管對接焊接與編程義務(wù)1 平板對接接頭焊接與編程進(jìn)展中厚板的平板對接焊時(shí)，往往需求開坡口多層焊，有時(shí)為了保證焊透，還需求預(yù)留間隙。這時(shí)需求的焊接參數(shù)，尤其是每層焊道的焊接電流是不同的，而在打底焊完成之后的填充焊及蓋面焊往往還需求擺動焊接。兩板的對接焊假設(shè)不預(yù)留間隙，可以由機(jī)器人分別搬運(yùn)在卡具上對接卡緊，然后再進(jìn)展焊接；假設(shè)需求預(yù)留間隙，就要在機(jī)器人搬運(yùn)之前進(jìn)展手工定位焊，再由機(jī)器人搬運(yùn)、夾緊并進(jìn)展焊接?！局R預(yù)備】一、輸入/輸出信號在一個由多臺機(jī)器人與變位機(jī)等組成的系統(tǒng)中，當(dāng)需求機(jī)器人之間或機(jī)器人與變位機(jī)之間協(xié)調(diào)運(yùn)動時(shí)，就需求在兩臺機(jī)器人或機(jī)器人與變位機(jī)之間進(jìn)展通訊，這是需求用

3、“輸入/輸出信號來完成。1編輯輸入/輸出指令1在主菜單下，選程序編輯器。2新建或翻開程序。3選擇需求添加指令的程序語句，如圖5-1所示。圖5-1 程序語句選取4按Common(常用)顯示滾動列表，向下滾動直到找到I/O指令為止，如圖5-2所示。圖5-2 滾動顯示的指令列表5選中I/O，選擇“Set，顯示如圖5-3所示的對話框。圖5-3 I/O選項(xiàng)列表6選擇USERDO4，按“OK鍵。7封鎖添加指令菜單，顯示圖5-4所示的窗口。圖5-4 添加的I/O信號2查看信號形狀I(lǐng)/O信號有兩種形狀“是和“非，在程序中普通用“0和“1來表示。查看和改動I/O信號的方法如下：1在主菜單下，選擇“Inputs

4、and Outputs。2選擇USERDO4，可以看到其形狀值為“0，如圖5-5所示；圖5-5 I/O信號值3可以將上述的I/O信號值改為“1；4再次運(yùn)轉(zhuǎn)程序，并察看此信號值的變化。二、機(jī)器人系統(tǒng)程序解讀由焊接機(jī)器人與搬運(yùn)機(jī)器人組成的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)，如圖5-6所示。圖5-6 由搬運(yùn)機(jī)器人于焊接機(jī)器人組成的弧焊機(jī)器人系統(tǒng) 焊接之前，要對兩個工件進(jìn)展固定裝配。焊接時(shí)，搬運(yùn)機(jī)器人將工件從任務(wù)臺拿起并搬運(yùn)到焊接位置后發(fā)出信號，焊接機(jī)器人開場運(yùn)動。焊槍到達(dá)工件引弧點(diǎn)時(shí)，啟動焊接程序進(jìn)展焊接。焊接完成之后，焊接機(jī)器人回到指定位置并發(fā)出信號，搬運(yùn)機(jī)器人再將工件搬運(yùn)到指定位置。實(shí)現(xiàn)上述過程的機(jī)器人系統(tǒng)程序如下

5、：1搬運(yùn)機(jī)器人2400機(jī)器人主程序編制搬運(yùn)機(jī)器人主程序編程步驟如下：1運(yùn)轉(zhuǎn)初始化程序。2確定無誤后，按下雙手按鈕，運(yùn)轉(zhuǎn)檢查產(chǎn)品子程序。3確認(rèn)無誤后，輸出一個機(jī)器人回到原點(diǎn)或平安位置的信號。4拿起工件并運(yùn)轉(zhuǎn)到達(dá)待焊位置。5給焊接機(jī)器人發(fā)送一個“握手信號。6焊接完成后，焊接機(jī)器人發(fā)送一個焊接完成指令，然后回到指定位置。7搬運(yùn)機(jī)器人將焊件搬運(yùn)到指定位置。2握手程序編寫rHandShake握手程序子程序，首先思索到握手的次數(shù)，只需在115次以內(nèi)才干正常運(yùn)轉(zhuǎn)，輸出握手信號。為了去除焊接過程中焊槍噴嘴內(nèi)粘連的飛濺物，規(guī)定焊接次數(shù)超越15次要進(jìn)展一次清槍。在上述程序中，握手次數(shù)在規(guī)定范圍之內(nèi)，搬運(yùn)機(jī)器人向1

6、焊接機(jī)器人發(fā)出一個“握手指令，等待0.8秒后，一切變量都恢復(fù)初始值。3焊接機(jī)器人1400機(jī)器人主程序編寫焊接機(jī)器人主程序按照以下步驟進(jìn)展：1程序初始化。2確定無誤后，運(yùn)轉(zhuǎn)焊接產(chǎn)品1程序焊接子程序。3等待0.5s。4向搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送焊接完成信號，焊接機(jī)器人回到原位。5焊接機(jī)器人每完成一次焊接，都要進(jìn)展計(jì)數(shù)焊接次數(shù)到達(dá)一定值時(shí)，進(jìn)展清槍。義務(wù)2 圓管對接焊縫的焊接與編程由兩個及以上機(jī)器人組成的機(jī)器人系統(tǒng)的編程，與單個機(jī)器人或包含變位機(jī)任務(wù)站的編程相比要復(fù)雜的多。機(jī)器人系統(tǒng)的主程序只需一個，而子程序可以有很多個。如焊接機(jī)器人的焊接過程就可以設(shè)置成獨(dú)立的子程序，在主程序運(yùn)轉(zhuǎn)到焊接時(shí)調(diào)用此子程序即可。【

7、知識預(yù)備】一、弧焊機(jī)器人任務(wù)站弧焊機(jī)器人任務(wù)站普通由以下幾個部分組成。 1工業(yè)機(jī)器人2機(jī)器人末端執(zhí)行器3夾具和變位機(jī)4機(jī)器人架臺5配套及平安安裝6動力源7任務(wù)對象的儲運(yùn)設(shè)備8檢查、監(jiān)視和控制系統(tǒng)焊絲直徑/mm電流下限/A電弧電壓/V焊接速度/(m/h)保護(hù)氣流量/(L/min)1.2300344540602550二、焊前預(yù)備工件資料：低碳鋼工件尺寸：160mm6mmCO2氣體純度：99.5%以上焊接參數(shù)：見表5-1。表5-1 焊接參數(shù)三、圓管對接焊的編程及程序解讀由搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人和變位機(jī)組成的機(jī)器人系統(tǒng)，如圖5-7所示，它實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、裝卸與焊接完全自動化。任務(wù)時(shí)，搬運(yùn)機(jī)器人將料臺上

8、的待焊工件放到夾具任務(wù)臺上，夾具自動夾緊，搬運(yùn)機(jī)器人回原位或指定位置，并發(fā)出信號；焊接機(jī)器人接受信號后開場運(yùn)轉(zhuǎn)，到達(dá)引弧點(diǎn)時(shí)啟動焊接程序進(jìn)展焊接，焊接完成之后回到原位或指定位置，并發(fā)出信號；搬運(yùn)機(jī)器人接納信號后，將曾經(jīng)焊完的工件搬運(yùn)到指定位置。圖5-7 由搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人和變位機(jī)組成的機(jī)器人系統(tǒng)一搬運(yùn)機(jī)器人2400機(jī)器人程序搬運(yùn)機(jī)器人任務(wù)步驟如下：1運(yùn)轉(zhuǎn)初始化程序。2確定無誤后，按下雙手按鈕，機(jī)器人回到原點(diǎn)或平安位置。3預(yù)備就緒燈亮。4運(yùn)轉(zhuǎn)檢查工件子程序。5確認(rèn)無誤后，拿起工件。6等待0.5s，向焊接機(jī)器人發(fā)送焊接指令，等待焊接。7焊接完成后，翻開全部氣缸搬運(yùn)機(jī)器人和變位機(jī)上夾具全部翻開。8搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)，拿焊接完成的工件放回到任務(wù)臺上， 焊接完成燈亮。9機(jī)器人回到原點(diǎn)零位。10將焊接完成設(shè)置為假。二焊接機(jī)器人1400機(jī)器人主程序搬運(yùn)機(jī)器人把工件從夾具臺上搬運(yùn)到變位機(jī)上，變位機(jī)上的夾具閉合，結(jié)實(shí)的加緊工件后，搬運(yùn)機(jī)器人給焊接機(jī)器人發(fā)送焊接指令。焊接機(jī)器人接到指令后，挪動到指定位置并進(jìn)展焊