第二課 仿真環(huán)境下的機(jī)器人

1、第二節(jié) 仿真(fn zhn)環(huán)境下的機(jī)器人共二十頁機(jī)器人概念 機(jī)器人是一種具有高度靈活性的智能機(jī)器，與一般機(jī)器不同的是，它具備一些和人或生物相似的能力，如感知，判斷(pndun)，協(xié)作等。共二十頁 機(jī)器人一般(ybn)都由微處理器、傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)三大部分組成。機(jī)器人的組成(z chn)共二十頁執(zhí)行機(jī)構(gòu)（執(zhí)行(zhxng)動(dòng)作、發(fā)聲）傳感器（獲取信息）微處理器（分析、處理）程序（正確地、適合地）協(xié)作機(jī)器人的工作(gngzu)原理共二十頁 程序就是(jish)機(jī)器人的“靈魂”，這種“靈魂”是由我們（人類）決定的。程序(chngx)哪里來的呢？ 程序可先在計(jì)算機(jī)上編寫，然后下載到機(jī)器人上。共二十頁

2、 程序是怎樣控制機(jī)器人的？在沒有實(shí)物機(jī)器人的情況(qngkung)下，我們可以借助于仿真軟件編寫程序，并通過仿真環(huán)境中的虛擬機(jī)器人模擬執(zhí)行。機(jī)器人仿真(fn zhn)軟件共二十頁一、VJC仿真(fn zhn)軟件 仿真軟件有很多，如納英特、廣茂達(dá)VJC、中鳴、通用等，不同的仿真軟件都有各自的特點(diǎn)，仿真環(huán)境有三維立體(lt)的，也有平面的。1、啟動(dòng)VJC仿真軟件共二十頁標(biāo)題欄工具欄四個(gè)模塊庫回收站流程圖生成(shn chn)區(qū)一、認(rèn)識(shí)(rn shi)VJC仿真軟件程序代碼顯示區(qū)（文本化）共二十頁3、打開(d ki)“三步舞”（1）單擊工具欄上的“打開”按鈕；（2）找到VJC仿真軟件的安裝文件夾：

3、C:Program FilesVJC1.5仿真版例程（3）打開其中(qzhng)的“三步舞”程序共二十頁流程圖流程圖也稱為程序框圖，他是描述解決問題過程的一種直觀(zhgun)化表示法。用流程圖描述解決問題的過程形直觀，更容易理解。共二十頁基本的程序(chngx)框和它們各自表示的功能如下:圖形符號(hào)名稱功能終端框(開始(kish)/結(jié)束)表示一個(gè)算法的起始和結(jié)束輸入、輸出框表示一個(gè)算法輸入和輸出的信息處理框(執(zhí)行框)判斷某一條件是否成立,成立時(shí)在出口處標(biāo)明“是”或“Y”；不”成立時(shí)標(biāo)明“否”或“N”.判斷框處理、賦值、計(jì)算流程線連接程序框連接點(diǎn)連接程序框圖的兩部分，表示轉(zhuǎn)接共二十頁二、認(rèn)識(shí)(r

4、n shi)仿真環(huán)境1、單擊工具欄上的“仿真(fn zhn)”按鈕；機(jī)器人運(yùn)行顯示區(qū)功能區(qū)信息顯示區(qū)共二十頁二、認(rèn)識(shí)(rn shi)仿真環(huán)境1、單擊工具欄上的“仿真(fn zhn)”按鈕；機(jī)器人運(yùn)行顯示區(qū)功能區(qū)信息顯示區(qū)共二十頁二、認(rèn)識(shí)仿真(fn zhn)環(huán)境1、單擊工具欄上的“仿真(fn zhn)”按鈕；2、單擊屏幕下方的“顯示軌跡”，就可以看到機(jī)器人運(yùn)行的軌跡。3、單擊屏幕左下角“運(yùn)行”按鈕，就會(huì)出現(xiàn)仿真機(jī)器人。把仿真機(jī)器人拖到運(yùn)行顯示區(qū)后，單擊鼠標(biāo)，就相當(dāng)于把機(jī)器人“放下”，機(jī)器人就開始執(zhí)行程序了。Ctrl+Alt+Del 任務(wù)管理器 CVJC結(jié)束任務(wù)共二十頁小技巧(jqio) 單擊屏幕

5、左上角的“退出”按鈕，即可退出仿真(fn zhn)環(huán)境。試一試：打開別的程序運(yùn)行一下。共二十頁三、機(jī)器人走直線(zhxin)提示：利用“執(zhí)行模塊(m kui)庫”中的“直行”模塊。1.要把模塊拖放到上一模塊的紅點(diǎn)附近。2.你能讓機(jī)器人走得再遠(yuǎn)一些嗎？注意點(diǎn)：任務(wù)一：編寫程序，讓機(jī)器人走直線。共二十頁保存文件(wnjin)：1、取一個(gè)合適的文件名。2、保存位置D:注意：后綴名是*.flw共二十頁練一練：設(shè)計(jì)(shj)一個(gè)程序，控制機(jī)器人直行一段路程后又返回起點(diǎn)。共二十頁1、認(rèn)識(shí)VJC編程環(huán)境(hunjng)2、認(rèn)識(shí)仿真環(huán)境虛擬實(shí)物機(jī)器人3、讓機(jī)器人走直線（返回）共二十頁內(nèi)容摘要第二節(jié) 仿真環(huán)境下的機(jī)器人。機(jī)器人是一種具有高度靈活性的智能機(jī)器，與一般機(jī)器不同的是，它具備一些和人或生物相似(xin s)的能力，如感知，判斷，協(xié)作等。機(jī)器人一般都由微處理器、傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)三大部分組成。程序就是機(jī)器人的“靈魂”，這種“靈魂”是由我們（人類）決定的。程序可先在計(jì)算機(jī)上編寫，然后下載到機(jī)器人上。在沒有實(shí)物機(jī)器人的情況下，我們可以借助于仿真軟件編寫程序，并通過仿真環(huán)境中的虛擬機(jī)器人模擬執(zhí)行。C:Program FilesVJC1.5仿