三軸并聯(lián)式機構控制

1、三翰亞聊式榴情控制角且景姓名：吳仲航 洪鼎偷、李名耀、童志秦 王倬偷、蔡一、何冠宏德霖技荷孥院械工程系夜二享095B指毒老g念林柳絮老弗摘要由於工棠技彳桁的快速畿展，現(xiàn)代科技的日新月巽，使得人仍的生活翩步愈來愈快，除了生活上 的各彳重必需品愈來愈筒便之外，在現(xiàn)代工棠上舄求畤效自重力化言殳偷更是如此，自重力化言殳偷快速效果， 已被人仍的新志忍同，但是，以往的自重力化言殳偷大多舄大型檄器，坐寸於一般生活上亞不易使用，所 以，現(xiàn)在在殳言十裂造自重力化殳偷畤，均畬以髓稹大小舄僵先考量，接著在考慮其多功能性，逼將畬 使各侗使用者不再受偏限於空冏不足的K削伉本次暮題除了髓稹小的特色之外，也將使用VB程式

2、和重力1路來控制遑重加丁臺，而此重遑重加丁臺的雁用相富腐泛，例如：用於工具檄，混化孥桑蒯之 虹臺，人髓手足ia健檄，弛行遮虐戈，弛行模攝剖惴柬檄和用於汽事上的避震沮睛有器等，均屠此次 暮題的研究簸圉。本次暮題將以重力1路控制來直流焉建,而接下來將金十封VB程式輿重力1路控制，串聊輿亞 路曜器人的比更交和重力1路板於虹臺裂作中遇到的各重冏題作言寸,加上此虹臺將遑用程式漏睪款 髓Visual Basic 6.0版和探用重力1路來控制，所以，參輿此次暮題裂作的孥生可藉此檄畬孥者到 在現(xiàn)在各行各棠中遑用非常腐泛的遑重加丁臺，逼將使孥生於自重力控制的孥上面更逵一步，因此本 鮑）夬定裂作三翰亞聊式遑重加丁

3、臺，研究目的在於比更交使用程式控制史都垂虹臺和焉建控制的不同 黑占，由於程式控制有循璞性，鞭易建成自重力化，可得高速工作和直接走生遑重力等僵黑占，因此將焉建 改舄受程式言吾言的晶片控制。致感老&解合我仍逼次畬且指毒我仍，在我仍遇到瓶塹削寺，幻予畤的鼓輿建言嘉使我仍孥 到遇到困雉就必努力解夬，且坐寸亞wrn有更逵一步的了解。前言1.1.帕臺情之研究史：最早史都垂虹臺檄耦可能是由mcgough所 提出,用來做舄輸胎沮睛有虹臺1，1965年史都 垂氏畿表亞聊式六翰檄械人的殳言十，亞用來裂 作弛行模攝器彳爰2，史都垂虹臺逐漸成舄弛行 模攝器之檬莘檄椿1979年maccallion根撮史 都垂虹臺殳言十

4、出第一降做舄檄械手臂的亞W式 檄械人，將其雁用在自重力化裝配上3，彳您此以 彳爰史都垂虹臺檄械又稍亞W式檄械人，1983年 hunt提出另一型的亞W式六翰檄械人，亞首 度坐寸亞w式檄械人展系統(tǒng)性的檄耦孥分析 4，此彳爰彳也用黑占著眼的研究人，利用美 I!太空言十割輿尖端醬瘵研究的S，B型檄 耦在90年代急速的畿出相富腐泛的雁用鎮(zhèn) 域:事審酊模疑定位虹臺5，主重力式防震虹臺 6，自重瓣且裝7.8，精密定位/指向9.10， 手彳桁檄械人11.12,自重力童裝13.14等，但是，由 於W具有六侗自由度的空冏檄耦，分析 困雉，因此檄W孥界坐端亥檄W的研究逵展一直 相富有限，直到法！家科孥院的 J.P.

5、Merlet 博士彳您1985年引入畿何孥分析法彳爰15，工作 空削16-18則廊真遑重力孥19-20等研究才耕臺 利展札不遺在1985-1994年國孥界（以 J.P.Merlet博士舄主涯寸亥虹臺檄W的典趣主要 在於特殊用途的虹行式檄械人，1994年英！ geodetic公司再芝加哥工具橫展出hexapod五翰 加工檄(由史都垂虹臺檄耦提供三侗虹移自由 度外家五翰提供麗侗旋自由度)，美H giddings & lewis公司也同日寺展出variax三翰工 具檄，於是史都垂虹臺w-w在工具檄棠馨 名大噪，次闿1995 年)machinery雅M志元月虢麗 篇暮文介別召haxepod工具橫，*票

6、題式machines for the 21st centry工具橫棠坐寸haxepod工具橫 的狂熟，可以彳您德H fraunhofer IWU的研究群的 下述結清楚看出來22:未來模具工棠需要大 量高精度(精度50微米以內),高切削速度 (1000M/min),高 B (5-10M/min)的自由曲面加 工,逼些工件必用五翰加工B行加工才府和 經潸原刖，但是僖統(tǒng)工具檄很雉突破以下四項 畿展上的根本原刖：檄僵及遑重力翰重量太大毒致結W鷺 曲燮形。遑重力量遺大毒致加序咸速不易且耗 能而毒致溫昇。B矣合翰加速不易毒致重力熊森差。W翰及元件森差累稹毒致系統(tǒng)整合 森差雉以下降。而虹行檄w因舄高割性，低

7、慣性，w造筒罩， 因此有很大的潛力可以克服前述困能提供下 代工具檄所需的遑重力檄w，由於史都垂檄w 不彳堇可以用在五翰加工檄，遢可以腐泛用在各 彳重需要高聊性，低，嗔性，w造筒罩的量沮帥丁臺， 遑重加丁臺，精密鮑裝等埸所，所以，彳您1995年 到現(xiàn)在短短的三.，四年冏，布店ingersoll公司稹 桎投入方出敷重不同用途的特殊加工稽核量 沮臘殳偷，而且在工棠就需求的弓璽力主毒下，歇 陵各I!也稹桎整合I!家豺源及企棠界的資金， 全力投入相研畿，根撮今年九月份再羲大利 米藤B行的第一次虹行檄w檄械研言寸畬的資 言刊，以及侗人今年暑假B修期冏在法！家科 孥院和merlet博士的言寸3林目前在！外叫

8、值得注 目的研究H隙包括：(1). J.P.Merlet主毒下的法！家科孥院言吾法 !重檄械殳偷著名企棠CMW再遺去三年 的合作基磴上 正在B行herapod CMW200 的第二代中切削五翰加工檄，同畤 J.P.Merlet博士在CMW的引介下正在和西 子嫁商共用控制器的畿展言十割，由於史 都垂虹臺檄w相檄w孥上的重要突破泰 半由merlet博士鎮(zhèn)先突破，而法！在醐亍 模攝器又有辰期的工棠基磴，因此BH 際的未來研究走向十分值得注意。(2).羲大利！科TB 工棠技彳桁輿自重力化研 究所(CNR-ITIA)在羲大利既有的工具檄 工棠基磴上，展了麗侗跨！8祭的整合 型研究言十割 ACROBOT

9、及 ROBOTOOL，參輿！家含羲大利 (CNR-ITIA)，瑞典(CIMSL，IVF)，法 !(LIRMM)，德！ (WZL/RWTH)，英 !(Delcan plc.)，瑞士(Sulzer NTI)，西 班牙(jkerlan)，比利日寺(Lewen)信亥言十割包 括了 Hexapod,Hexaglide等三重巾丁行橫w 的整合性比更如以及三重虹行檄橫各自 所需的遑重力孥，奇巽黑占分析，力孥分析， 工作空冏，檄械元件殳言十等相鼎冒冏題。彳您羲大利IITA B麗侗言十割研究方向的分散 度可以碓定歇陛迤金仍未能碓定他仍雁亥走的 方向，B侗現(xiàn)象反映了一侗事W：全世界主要的 研究人力事在1995左右

10、才稹桎投入 因此一片 慌商L照備者的景象，臺灣如果要再B侗鎮(zhèn)域估 角之偶，現(xiàn)在稹桎投入事棠4酋末晚。1.2亞聊式w輿串聊式w之比段：目前之生走、裝配及物流存取殳偷的B矣合檄 w，皆舄串聊式速梓B矣合檄w，即其檄w之畿 何w型皆舄迥路(OPEN-LOOP)結w，串聊方 式是轎泉性翰輿旋翰相結合，包含目前大 部分的工具檄及檄器臂即屠此類配串聊式速梓 檄w主要缺黑占即舄慰臂遺辰(檄器臂舄典型代 表)，結w荷流辰，造成割性不足、結w 受鷺矩荷及熟不坐樸再等冏題，以致系統(tǒng)可控 制的重力熊原寬受到限制，戴畤工作空冏小且 高速移重加寺容易走生大幅振勤，不易控制毒致 常造成定位畤冏的延理，不利於高速化；其解

11、決之方法常以加大或加粗其矣茴毒來解）夬（工具 檄舄典型代表），但造成以更交大/庵力之重力 源來推BW，除了材料的大量浪費外， 亞造成t力的浪費；然而其僵黑占舄路彳翌規(guī)割筒 罩及控制容易反饕邸亞聊式BW路 （CLOSE-LOOP）檄W,其結W舄一二力W件， 荷流短，荷是由速梓檄W以拉伸或厘編的 方式承受，所以具有高同腫性、低慣量的特性， 而且W成材料少，控制原寬大，遒合雁用於高 速化之B矣合檄W，可大幅序咸少串聊式檄W在高 速化所具有的缺黑占；且其結W大都舄熟坐樸再型 熊；由於其例量化及鮑件筒罩，一旦量走彳爰成 本坐寸比WBW便宜言午多，另外，可律 性化之W型鮑合的能力，除了改型容易，更遒 合於

12、生走上的鮑合輿拆裝，所以可以根撮需 求例易的融入生走系統(tǒng)中，因此可琪期此一檄 械結WW型將畬坐寸於未來的律性裂造/鮑裝技 彳桁提供更大的律性及效率。亞聊式檄W之雁用鎮(zhèn)域：亞聊式檄W最早於1965年由Stewart利用六支 亞聊的可伸編速梓雁用到弛行模攝器上，其彳爰 有不少的研究，分析Steward臺的檄W空冏、 遑重力輿重力力孥等敷孥理3贏由於其需求大量的 敷孥言十算，再加上遺去控制器言十算能力弱，因 此遺去在走棠上的雁用一直未受重視。近年來 由於控制技彳桁的快速勒展，使得亞聊式榭W在 工棠界雁用的可行性才逐漸增加。亞聊式檄W技彳桁可雁用於如下之鎮(zhèn)域：弛行模攝剖惴柬虹臺虛攝境之t重力玩具虹臺工

13、具檄噴漆、噴膝、焊接及裝配鮑立檄械臂 另外彳您市埸成辰面來看，未來工具檄技彳桁 之畿展除了高精度外，主要集中在麗侗方向， 一舄硬材切削，二舄例金屠超高速金先削。其中 第一項由於走品少量多檬及高品要求的趟勢 下，造成模具畿的需求高度成辰，所以硬材 切削技彳桁主要是以畿展高速切削、硬切削低成 本高性能技彳桁，金槨寸模具急硬化 （硬度HRC50以上）等材施高速金先削，使表面精度 建到箓面水莘，此方面造成五翰工具檄的需求 增加。至於第二項的需求來自於省能源，例量化 及璞保的需求，再加上3C走棠的快速成辰，例 金屠的大量雁用坐寸是未來趟勢。最早是金呂、 金太合金，大量使用在汽檄事及航太工棠上；近 年來合

14、金雁用於3C走品之外克殳尤其是言己 型t胸、硬碟及行重力1言舌外克殳日漸普遍，未來 畿年3 C走品檄克殳及翩踏事之材料坐寸是合 金的畤代，近年來臺灣蔽商稹桎投資美合金厘 鰭言殳偷，厘鰭彳爰去毛遑、金先削言殳偷及相附屠 周遑刖使用W統(tǒng)檄械，效率不佳，仍使用大 量人力，此方面需求高速及高B矣合率之工具 朦相原理：2.1亞聊式W工具之基本W型：亞聊式檄W主要可分三彳重基本W型，串、 亞聊混合式檄W主要是結合原有串聊檄W和亞 聊式檄W而成，利如主翰可用原有之串聊式檄 橫，工作臺用亞聊式檄W承載工件，或是反 來；三重基本W型分別舄屈曲型、速梓伸編型 及接滑重力型，其中HITACHI的PA35舄屈曲 型；

15、Giddings & Lewi的 Hexacentei速木旱伸編 型；Aachen的Dyna-M舄接滑重力型；以下（表 一）舄各型速梓檄W之僵缺黑占比更如型式新伸曜，接滑魴型出力V小#大，大，速度非常快，快，快，割性W差，佳,佳1工作空珂地比W好，差，普通#吉橫大小及重量mwM 大/重#大/普通#表一各型速梓檄W之僵缺黑占比更交以下將封以上三彳重耦型及目前各家蔽商所畿 出來的檄型作一介藉：、屈膝型亞聊式檄耦舄日本Hitachi Se所雎出的亞聊式工具 檄，探用Delt讖耦，此重檄耦具有速度放大的 特性，所以逼臺檄器可鞭易建到100m/min的逵 幻速度，其主要功能是定位在高速鱗孔攻牙了 能力上

16、。(2、速梓伸編型檄耦在 Ingers(、lHexel及 Giddings & Lewi等公 司相推出伸編式的亞聊式檄耦之彳爰，此型架 耦一直是遺去漿家蔽商輿孥彳桁罩位的研究主 流，如 MIKUROMAT 、OKUMA 及 Hexel的 Hexabot五翰金先削虹臺。(3、接滑重力型申撕毒舄Renault Automation司在1999年在巴黎 EMO展推出的Urane SX此檄輿目前其他檄器 的不同黑占在於它是以推入式的檄型來呈現(xiàn)，在檄 臺的配置上具有更交大的律性，而且逵幻系統(tǒng)已 探用型焉建，所以逵幻速度更遞高於其他檄 重，惟其精度輿其他資料亞末於型金滎中列出， 可能尚未商品化而仍虛於WB

17、的陪段。2.2串亞聊式工具帕臺侵缺黏比段：亞聊式之僵黑占：W量鞭，嗔性。慣性量輿重為嗔性低,在相同重力 焉力下，可建更交快加速度。割性高，量低震重械率更交高，重力熊性 高。檄W遑重力控制需要逆向遑重力孥,使控 制器所需言十算荷及言印意容量都比 更交小。不畬累稹森差，且森差畬虹均化。具有六侗自由度的操作性。串聊式之僵黑占：探迥路結W,工作匾冏大而跨越障磔更交容易?？缮烊胄】諆坠ぷ?。亞聊式之缺黑占：相坐寸於串聊式工具虹臺，其工作空冏 小。奇巽黑占上照法建成勤的目的。既有蔑向接和球窩街，m性低而 成本高。望遞箓筒式速梓裂造不易。串聊式之缺黑占：需戴重力器，結W戴加重，M1量 高。再高戴及高速遑作的情

18、兄下仍容易 走生震重力。各筋的森差畬累稹在翰出端,使精度 雉以提升。戴能力受到限制。VB軟髓介：在Windows的重面上朝行始/程式集 /Microsoft Visual Basic 6.0/Microsoft Visual Basic 6.0即可啟攵重力Visual Basic啟攵珈爰隨即逵到Visual Basic的耕臺重面，重面 中央畬出現(xiàn)建立新暮案坐蜻舌方墟，邀撐檬 莘朝行總再按 傅啟攵冒勤，即可出現(xiàn)VB的 W成重面。1、功能表列：提供了 VB中的各重操作命令。2、工具列：將功能表中常用的指令以圜示按 表示，只要再按上按一下，就如同在 功能表中邀取指令如功能表中朝行禧 案/啟攵暮案。3

19、、工具箱：在此列出所有可以在表罩上怖置 的控制【房如命令、文字方墟。4、表罩：逼是；S VB程式畤，最基本的重 面，工具箱內的各控制項皆可怖置在表罩 上。5、暮案視窗：VB程式是由表罩模務且(.Frm)、 檬湄莫且(Bas)和類朗I模且(Cls)等模且所 W成的，逼些且成要素都第己金滎在暮案禧(.Vbp準，因此使用暮案視窗將可全竟某 一暮案的所有且成要素。6、屠性視窗：控制項的功能或性gB性，富您邀撐了某一控制向彳爰，B性視窗將示出控制項的所有性，以供言殳定。7、表罩配置視窗：表罩朝行畤，其在螢幕上 的示位置，可以在此視窗中殳定。圜1 VB耦成重面三、控制程式：僖統(tǒng)上孥者硬髓的翰出翰入(1/0

20、)均舄鮑合 言吾言或是C言吾言，他仍各自有其一些缺黑占，如 鮑合言吾言本身很雉孥，C吾言雖隹然比鮑合吾言 好孥，但它作I/O 莆愈也和鮑合吾言一檬是不 容易看到莆愈的結果，它缺少視嵬化物件。 Windows作棠系統(tǒng)弓璽大的圜形介面支援能力， 可以例耘的在視窗璞境下逵行I/O控制。本文 探用Visual basic(VB)作舄I/O控制的畿工 具，VB校著筒罩易孥的特性，可以在很短的畤 冏內畿展出具偷良好I!形的使用者介面之雁用 款髓，加上VB它可以罩步或多步(程序)朝行的 特色 來作I/O控制莆愈可是最佳邀撐之一， 可是VB本身亞沒有提供I/O任何的指令。因 此，我仍利用Visual C +

21、+裂作IO.DLL，使 VB 具偷I/O功能，OUTP()作舄舄出資料到翰出 附上，INP()是取翰入阜上的資料。微虛 理WB可以例耘的在是璞境下逵行I/O控 制。最彳爰，我仍以LED控制做舄例，將VB 如何控制I/O的款髓規(guī)割輿硬髓雷路作一志羊常出 的明。一般而言微1胸輿外界周遑殳偷逵行I/O 的方式可分舄亞列輿串列麗彳重控制方式，亞列 控制方式最常使用的是8255逼顆可程式化周 遑介面晶片(PPI)，它是一顆具有多功能的I/O 元件可最舄系統(tǒng)勝流排輿周遑裝置逵行亞列式 的I/O輿印表檄翰出阜至於串列示的I/O控制 刖可利用1胸內部的RS232(COM1阜輿COM2 阜)輿外界逵行串列通信。

22、僖統(tǒng)上孥者硬髓的翰出翰入(【/。)均舄鮑合 吾言或是C吾言，他仍各自有其一些缺黑占，如 鮑合吾言本身很雉孥，初孥者要將所有的估存 器(register )旗檬(flag)弄清楚亞不是一件容易的 事，等逼些孥完彳爰才始舄程式，要來控制外 界的硬髓。C吾言雖隹然比鮑合吾言好孥，但它 也輿鮑合吾言一檬，要面空寸另一重孥者障磔， 即僖統(tǒng)上作I/O WB是不容易看到WB結果， 除非你的軟硬髓都正ffiBo 3.1貌窗I/O介面控制：VB校者筒罩易孥的特4蟲虢稍全美大孥生 最受戳迎的視窗吾言，它的吾法輿Quick Basic(QB)完全相同，可以在短畤冏內畿展出具 偷良好的！形使用者介面之雁用款髓，再加上

23、 VB它可以罩步或多步(程序)朝行的角色，亞同 畤具偷直器器的功能，來作i/o WB 可是最佳吾言邀撐之一，然而VB本身亞沒 有提供I/O指令因此垢法直接控制I/O裝置值 稍DLL)，直接將C吾言的I/O函式Inportb() 輿Outportb()，包裝起來，殳言十出IO.DLL重力熊 遂帛吉函式厘，以提供Visual Basic直接控制I/O 介面可的能力，解)夬VB照法控制I/O的冏題。坐寸於曾經使用C吾言舄遺I/O控制程式的 人，一定非常熟悉OUTP()合INP()Microsoft C或 Outportb()和 Inportb()Turbo C麗侗翰出輿翰入函式，逼麗侗I/O函式可分

24、 別用來舄出資料到翰出阜上或是取翰入阜上 的資料。而坐寸於熟悉QB的人而言，便可以使 用OUT()和INP()的函式來完成控制I/O的重力 作。但坐寸於工科的孥生不能找是在DOS下 撰邀硬髓的控制程式，他仍一定很想譽地在 Windows下控制硬髓的控制程式，藉由Windows弓璽大的圜形使用者介面之支援能力， 可以例耘地畿H形監(jiān)控系統(tǒng)，舄了常助一般 工科孥生完成此一心J1,我仍譽言有利用Visual C+言殳言十而成，而將INP()和OUTP()嗣固函式 包裝起來，完成IO.DLL重力熊速結函式厘的裂 作，亞解夬VB照法控制I/O的冏題。者可自行將它彳復裂到Windows System 目金滎

25、下，在下一段中將畬有更部出的明如何 在VB中使用IO.DLL。圜2 明了視窗I/O介 面控制是由作棠系統(tǒng)(Windows98/95)、I/O重力熊 速結式厘(IO.DLL)、介面可、及IO裝置之冏的 蒯系。S 2視窗I/O介面控制方墟H3.2. I/O.DLL 使用：本筋兌明如何使用IO.DLL來遛行I/O控 制，IO.DLL是使用Visual C+殳言十而成，而其 內含有洞固最基磴的重俞出入函式Outportb()和 Inportb()，坐寸於如何使用DLL重力熊道結函式 厘，可以在暮案中引入IO.bas禧案中看到逼麗 值函式的宣告bas用來定羲具有暮案屑次等級 的燮敷和函敷，其基本上宣告如

26、下： Declare Function inportb IO.DLL(ByVal Address As Integer)As IntegerDeclare Sub outportb Lib IO.DLL(ByVal Address As Integer,ByVal date As Integer)上面宣告有麗侗用途，其一方面舄常忙vb 做言吾法梭查的工作，另一方面告言斥VB逼麗侗 函式在何虛，以便程式在朝行畤可以找到函 式。Inputb主要工作是言取值，故宣告成函式 型熊，而address制值定I/O的位址，而在 outportb刖宣告成副程式型熊，亞包含I/O位址 (address)及輸出資

27、料(date)。在本系統(tǒng)中，使用者只要先在VB中，利 用逼些生重力活潦的控制項，鮑合起來，逵行另 人：心悅目的款髓程式，等到款髓沮睛有正碓照 森彳爰，再去控制硬髓做款硬髓的整合沮睛有。在 程式中我仍可以殳言十富款硬髓合在一起作整和 沮睛削寺，只要外界狀熊有任何改燮，刖在 Windows中其相坐寸雁的視嵬化控制項上，就畬 根撮外在璞境的改燮，遒畤地做遒富的更新 示，如此一來，使用者便可以經由圜形燮化來 掌握所有硬髓裝置燮化情形，以使莆愈在最沒 有障TB行，襄使用者坐寸自己有信心，逵而 提高封硬髓的典趣。四、系統(tǒng)硬髓：本暮題系統(tǒng)硬髓主要由三翰亞wm主 髓、重力1路、1胸輿1源供雁器四大部份所 務且

28、成。4.1三翰亞w檄m主髓：主要由三侗直流焉 建、速梓、蔑向接輿檄架所且裝而成， 如1! 3所示n 3、三翰亞w檄m主髓n4.2 1路：焉賢重力1路的功能舄將1胸之控 制言刊虢放大亞重力三侗直流,庵建重力作，1 路SWS，如1! 4、d 5所示圜4、焉賢重力1路圜H 7、1源供雁器H4.5系統(tǒng)硬髓物H圜5、焉賢重力器圜H 8、系統(tǒng)硬髓物n1胸：1胸舄控制器輿人檄界面，控制程式使用VB撰舄而成，如! 6所示圜6、PC:控制器圜1源供雁器：逼是一般家用1胸所使用的1源供雁器，我仍因看上它的翰出1厘既 穗定又同好符合我仍在1厘上的需求而 決定使用它，如1! 7所示。五、結胡彳您工具檄高速化及高加速度

29、化的畿展趟勢 及H內模具棠及3C走棠的蓬勃畿展角度來 看，高速化（高主翰速及逵幻速率）、高生 走效率檄彳重坐寸是未來市埸的主流，近年來 歐、日更交先逵之工具B速度已建100M/min 以上，加速度也在1.5G至26，有些WBS 已到3.5G5G的加速度；僖統(tǒng)串聊式檄耦工具 檄由於檄耦的限制及成本的考量，欲建上述之 技彳桁指檬，有其很大之障磔，故亞聊式檄耦 坐寸是工具檄高速化很好的雁用方式。目前世界上只有非常少之亞聊式檄耦工具 檄量走，然而部分已有敷十臺的金肖售W，例 如HITACHI之超高速鱗孔、攻牙 PA35（M3X0.5X6L 螺孔 0.7秒/ 孔）及 NEO ROBOTICS AB公司的

30、TRICEPT（搭配西子控 制器）皆有6 0臺以上的金肖售W，明亞聊式 檄耦工具檄碓W可W8祭雁用於生走富泉；其中在 五翰工具檄的加工雁用鎮(zhèn)域中，亞聊式檄耦工Stewart D., 1965-1966,Platform with SixDegree of FreedomProc. Institute ofMechanical Engineering ,Vol. 180,part 1,No 5,pp.371-386.Martin Eastman., 19W5ll Hexapods go fromshow :Cutting tool engineering,June,pp.102T10.linton, C. M., Zhang, G., Wavering, A. J., 1997,Stiffness Mod