工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)-工業(yè)機(jī)器人在線(xiàn)編程課件

1、工業(yè)機(jī)器人在線(xiàn)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)在線(xiàn)編程思路 注意事項(xiàng)手把手示教編程示教器示教編程在線(xiàn)編程實(shí)例在線(xiàn)編程思路問(wèn)題：如果你是最初的機(jī)器人開(kāi)發(fā)者，怎么實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的編程？在線(xiàn)編程思路機(jī)器人任務(wù)中的特定動(dòng)作姿態(tài)稱(chēng)為“動(dòng)作節(jié)點(diǎn)”在線(xiàn)編程思路“三步走”：動(dòng)作示教，例如安川機(jī)器人 利用示教器將末端操作器從A移動(dòng)到B后，輸入MOVJ VJ=50.00指令。可實(shí)現(xiàn)TCP以關(guān)節(jié)插補(bǔ)形式（速度=50%最高速度）向B點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。數(shù)據(jù)儲(chǔ)存，完成整個(gè)示教過(guò)程后，生成整個(gè)程序并載入到控制器。動(dòng)作再現(xiàn)，讓機(jī)器人重復(fù)所編的程序以檢驗(yàn)正確性。在線(xiàn)編程思路實(shí)例：把物體從A點(diǎn)移到B點(diǎn)在線(xiàn)編程思路實(shí)例：動(dòng)作示教和存儲(chǔ)：動(dòng)作節(jié)點(diǎn)1-A點(diǎn)在線(xiàn)編程思

2、路實(shí)例：動(dòng)作示教和存儲(chǔ)：動(dòng)作節(jié)點(diǎn)2-抓取在線(xiàn)編程思路實(shí)例：動(dòng)作示教和存儲(chǔ)：動(dòng)作節(jié)點(diǎn)3-B點(diǎn)在線(xiàn)編程思路實(shí)例：動(dòng)作示教和存儲(chǔ)：動(dòng)作節(jié)點(diǎn)4-放下在線(xiàn)編程思路實(shí)例：動(dòng)作再現(xiàn)注意事項(xiàng)安全性：謹(jǐn)慎操作注意事項(xiàng)設(shè)備保養(yǎng)：養(yǎng)成良好的操作習(xí)慣禁止強(qiáng)制扳動(dòng)機(jī)器人的軸、倚靠控制柜及不要隨意地按動(dòng)操作鍵注意事項(xiàng)急停手把手示教編程定義：直接用手或輔助工具移動(dòng)機(jī)器人末端執(zhí)行器。50年代-80年代主流手把手示教編程優(yōu)勢(shì)：加入了對(duì)操縱者的測(cè)量環(huán)節(jié)人機(jī)最緊密復(fù)現(xiàn)性零力矩手把手示教手把手示教編程特點(diǎn)：技術(shù)上簡(jiǎn)單直接成本低廉對(duì)操作者有要求高大型和高減速比機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)不精確示教器示教編程定義：人工利用示教盒上所具有的各種功能的按

3、鈕來(lái)驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)周，按作業(yè)需要進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，從而完成位置和功能的編程。示教器示教編程應(yīng)用：大型機(jī)器人危險(xiǎn)作業(yè)條件示教器示教器示教編程示教器示教編程示教器結(jié)構(gòu)（以ABB為例）示教器示教編程示教器示教步驟：移動(dòng)至動(dòng)作節(jié)點(diǎn)示教器示教編程示教器示教步驟：編輯設(shè)置示教器示教編程示教器示教步驟：存儲(chǔ)再現(xiàn)示教器示教編程案例：焊接機(jī)器人示教器示教編程特點(diǎn)：現(xiàn)場(chǎng)操作，簡(jiǎn)單直接編程周期短不精確難同步危險(xiǎn)性在線(xiàn)編程實(shí)例編程指令：“J”表示關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令對(duì)路徑精度要求不高“L”表示線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)能確保從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線(xiàn)“C”表示圓弧運(yùn)動(dòng)圓弧運(yùn)動(dòng)指令能確保從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始

4、終保持為圓弧在線(xiàn)編程實(shí)例FANUC機(jī)器人：動(dòng)作指令：在線(xiàn)編程實(shí)例FANUC機(jī)器人：J P2 50% FINE; /工具中心點(diǎn)TCP從當(dāng)前位置以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式行進(jìn)至P2點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)速度為當(dāng)前最大速度的50%，準(zhǔn)確到達(dá)P2點(diǎn)L P3 200 mm/sec CNT50 /工具中心點(diǎn)TCP從P2以直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)方式行進(jìn)至P3點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)速度為200mm/sec，在P3點(diǎn)附近轉(zhuǎn)彎在線(xiàn)編程實(shí)例FANUC機(jī)器人： L P4 200 mm/sec FINE;/工具中心點(diǎn)TCP從P3以直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)方式行進(jìn)至P4點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)速度為200mm/sec，準(zhǔn)確到達(dá)P4點(diǎn)C P5 P6 200 mm/sec FINE;/工具中心點(diǎn)TCP從P4以圓弧運(yùn)動(dòng)方式經(jīng)過(guò)P5行進(jìn)至P6點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)速度為200mm/sec，準(zhǔn)確到達(dá)P6點(diǎn)總 結(jié)1. 深刻理解在線(xiàn)編程的思路2. 了解