松下plc樣本、編程手冊合集含機器人-fp1mewtocol說明

1、松下電工 FP 系列可編程控制器通 信 協(xié) 議M E W T O C O L松下工控展銷網ht/sx/1Computer計算機Link特點用于程序處理和交互式操作.數(shù)據(jù)傳輸采用 ASCII 碼的形式.首先由計算機發(fā)送指令.由 PLC 對指令自動進行相應響應.基本描述指令格式指令信息:校驗數(shù)據(jù)范圍應答信息 (正常時):應答信息 (發(fā)生錯誤時):2%AD (H)AD (L)!錯誤代碼(H)錯誤代碼(L)BC C (H)BC C (L)CR%AD (H)AD (L)$響應代碼文本代碼1BC C (H)BC C (L)CR%AD (H)AD (L)#指令代碼文本代碼1BC C (H)BC C (L)C

2、R指令一覽表3指令功能描述RCSRead single poof contact information單個觸點的狀態(tài)信息WCSWrite single poof contact information寫入單個觸點的狀態(tài)信息RCPRelural poof contact information多個觸點的狀態(tài)信息WCPWrite plural poof contact information寫入多個觸點的狀態(tài)信息RCCRead word unit of contact information字的觸點的狀態(tài)信息WCCWrite word unit of contact information寫入字

3、的觸點的狀態(tài)信息SCPreset word unit in contact area預置字的觸點RDRead data area數(shù)據(jù)寄存器值WDWrite data area寫入數(shù)據(jù)寄存器值SDPreset of data area預置數(shù)據(jù)寄存器值RSRead timer and counter set value area定時器/計數(shù)器目標值WSWrite timer and counter set value area寫入定時器/計數(shù)器目標值RKRead timer and counter elapsed value area定時器/計數(shù)器經過值WKWrite timer and coun

4、ter elapsed value area寫入定時器/計數(shù)器經過值MCRegistration and reset of monitor contact登錄及復位觸點MDRegistration and reset of monitor data登錄及復位數(shù)據(jù)MGMonitor execution執(zhí)行RRRead system register系統(tǒng)寄存器WRWrite system register寫入系統(tǒng)寄存器RTRerogrammable Controller (PC) susPLC 當前狀態(tài)RPRerogram程序WPWrite program寫入程序RMRemote control

5、(RUN/PROGRAM mode switching)(運行/編程模式切換)ABTransmisabortd傳輸終止指令觸點和數(shù)據(jù)代碼1.觸點代碼2.數(shù)據(jù)代碼4數(shù)據(jù)代碼說明D數(shù)據(jù)寄存器 DTL寄存器 LDF文件寄存器 FLS目標值 SVK經過值 EVIX索引寄存器 IXIY索引寄存器 IYWX字外部輸入 WXWY字外部輸出 WYWR字繼電器 WRWL字繼電器 WL觸點代碼說明X外部輸入Y外部輸出R繼電器T定時器C計數(shù)器L繼電器錯誤代碼5錯誤類型代碼說明系統(tǒng)錯誤2021222324252627282930未定義: NACK 錯誤: WACK 錯誤:多重端口錯誤:傳輸格式錯誤:硬件錯誤:單元號錯

6、誤:不支持錯誤:無應答錯誤:緩沖區(qū)關閉錯誤:超時錯誤:單元無法被正確識別，或者發(fā)生了數(shù)據(jù)錯誤.用于單元的接收緩沖區(qū)已滿.單元(01 至 16)設置與本地單元重復.試圖發(fā)送不符合傳輸格式的數(shù)據(jù).或者某一幀數(shù)據(jù)溢出或發(fā)生了數(shù)據(jù)錯誤.傳輸系統(tǒng)硬件停止操作.單元的設置超出 01 至 63 的范圍.接收方數(shù)據(jù)幀溢出. 試圖在不同的模塊之間發(fā)送不同幀長度的數(shù)據(jù).單元不存在. (超時)試圖發(fā)送或接收處于關閉狀態(tài)的緩沖區(qū).持續(xù)處于傳輸狀態(tài).基本程序錯誤40414243BCC 錯誤:格式錯誤:不支持錯誤:處理步驟錯誤:在指令數(shù)據(jù)中發(fā)生傳輸錯誤.所發(fā)送的指令信息不符合傳輸格式.例:指令中的數(shù)據(jù)項目過多或.缺少#符

7、號及目標站號.發(fā)送了一個未被支持的指令.向未被支持的目標站發(fā)送了指令.在處于傳輸請求信息掛起時,發(fā)送了其他指令.處理系統(tǒng)錯誤50515253設置錯誤:同時操作錯誤:傳輸錯誤:忙錯誤:設置了實際不存在的.當向其他單元發(fā)出指令時,本地單元的傳輸緩沖區(qū)已滿.無法向其他單元傳輸.在接收到指令時,正在處理其他指令.關于BCC(H)(L)是將指令中的各個 ASCII 字符的 16 進制(00FF)進行異或求和后生成的. 該ASCII 碼表示.也以兩個例)% 01 # RC S X 0000 1D % 01 # R C S X 000025H30H31H23H52H43H53H58H30H30H30H30H

8、異或(XOR)求和BCC(H) = “1” (31H)BCC(L) = “D” (44H)1DH轉換為字符處寫入”*”, 則表示忽略 如果在.6錯誤類型代碼說明PLC 錯誤60616263656667參數(shù)錯誤:數(shù)據(jù)錯誤:寄存器錯誤:PLC 模式錯誤:保護錯誤:地址錯誤:丟失數(shù)據(jù)錯誤:在指令中包含有無法使用的代碼,或者代碼沒有附帶區(qū)域指定參數(shù)(X,Y,D,等以外.)指令中的代碼帶有的功能指定參數(shù)(0,1,2,等).觸點,區(qū)域,數(shù)據(jù)代碼格式(BCD,hex,等)上溢出, 下溢出以及區(qū)域指定錯誤.過多數(shù)據(jù)在未狀態(tài)下的操作（、等。)當溢出時，將進行重新。當一條指令發(fā)出時，運行模式不能夠對指令進行處理。

9、在保護狀態(tài)下執(zhí)行寫操作到程序區(qū)域或系統(tǒng)寄存器。地址（程序地址、絕對地址等）數(shù)據(jù)編碼形式（BCD、hex 等）、上溢、下溢或指定范圍錯誤。要讀的數(shù)據(jù)不存在。（沒有寫入注釋寄存區(qū)的數(shù)據(jù)。）指令說明1.單觸點狀態(tài)(指令代碼: RCS)指令BCD(占 3 位)HEX(占 1 位)單觸點指定目標站號(L)目標站號(H)應答正常源站號(L)源站號(H)參閱說明.錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明:字符$表示正常的應答.觸點數(shù)據(jù)7觸點狀態(tài)數(shù)據(jù)OFF0ON1%!BCC (H)BCC (L)CR%$RC觸點數(shù)據(jù)(1 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#RCS觸點代碼(1 字符)觸點(4 字符)BCC

10、 (H)BCC (L)CR2. 寫入單觸點狀態(tài)(指令代碼: WCS )指令BCD(占 3 位)HEX(占 1 位)參閱說明.單觸點指定目標站號(L)目標站號(H)Y, R, L應答正常源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明:字符$表示正常的應答.觸點數(shù)據(jù)8觸點狀態(tài)數(shù)據(jù)OFF0ON1%!BCC (H)BCC (L)CR%$WCBCC (H)BCC (L)CR%#WCS指令代碼(1 字符)觸點(4 字符)觸點數(shù)據(jù)(1 字符)BCC (H)BCC (L)CR3. 讀/寫觸點狀態(tài)的輔助說明(單觸點) 定時器(T),計數(shù)器(C), 觸點代碼 BCD(占 3 位)HEX(占 1

11、位)BCD(占 3 位)T, CX,Y,R,L0即使將T(C) 的作為 C(T)，也不會產生錯誤，而返回觸點信息.(字塊) RCC, WCC定時器和計數(shù)器觸點無法在字塊內操作。如果用 T 或 C 的觸點指定一個字的號碼，則如下所示：觸點代碼T(C)組應 答 信 息T(C):0 150123: 15T(C): 16T(C): 32T(C): 48: T(C):2403147632559觸點(4 位)觸點(4 字節(jié))4.多觸點狀態(tài)(指令代碼: RCP )指令BCD(占 3 位)HEX(占 1 位)多觸點指定目標站號(L)目標站號(H)觸點(n: 1 to 8 )n=1 - 8應答正常源站號(L)源

12、站號(H)參閱說明.錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明:字符$表示正常應答.觸點數(shù)據(jù)10觸點狀態(tài)數(shù)據(jù)OFF0ON1%!BCC (H)BCC (L)CR%$RC觸點 1數(shù)據(jù)(1 字符)觸點 n數(shù)據(jù)(1 字符)BCC (H)BCC (L)CR觸點代碼(1 字符)觸點. (n)(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#RCPn(1 字符)觸點代碼(1 字符)觸點. (1)(4 字符)5. 寫入多觸點狀態(tài)(指令代碼: WCP )指令BCD(占 3 位)HEX(占 1 位)多觸點指Y, R, L目標站號(L)目標站號(H)n: 18n=1 - 8應答正常源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源

13、站號(L)源站號(H)說明:字符$表示正常應答.觸點數(shù)據(jù)11觸點狀態(tài)數(shù)據(jù)OFF0ON1%!BCC (H)BCC (L)CR%$WCBCC (H)BCC (L)CR觸點 n代碼(1 字符)觸點 n. (4 字符)觸點數(shù)據(jù)(1 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#WCPn(1 字符)觸點 1代碼(1 字符)觸點 1.(4 字符)觸點數(shù)據(jù)(1 字符)6. 按字觸點狀態(tài)（指令代碼：RCC）指令BCDBCDCrowd標識X, Y, R, L目標站號(L)目標站號(H)應答正常HEXHEX源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明：觸點代碼與單觸點相同觸點數(shù)據(jù)順序字12觸點數(shù)據(jù)

14、FCB87430%!BCC (H)BCC (L)CR%$RC觸點數(shù)據(jù)1(4 字符)觸點數(shù)據(jù)n(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#RCC觸點代碼(1 字符)起始字編碼(4 字符)結束字編碼(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR7. 按字寫入觸點狀態(tài)（指令代碼：WCC）指令BCDBCDCrowd標識Y, R, L目標站號(L)目標站號(H)HEXHEX應答正常源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明:觸點代碼與單觸點相同觸點數(shù)據(jù)順序字13觸點數(shù)據(jù)FCB87430%!BCC (H)BCC (L)CR%$WCBCC (H)BCC (L)CR數(shù)據(jù) 1(4 字符)

15、數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#WCC觸點代碼(1 字符)起始 CH 編碼(4 字符)結束 CH 編碼(4 字符)8. 按字預置觸點（指令代碼：SC）指令BCDBCDHEXY, R, L目標站號(L)目標站號(H)應答預置正常源站號(L)源站號(H)預置錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)14%!BCC (H)BCC (L)CR%$SCBCC (H)BCC (L)CR%#SC觸點代碼(1 字符)起始字編碼(4 字符)結束字編碼(4 字符)預置字模式(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR9.數(shù)據(jù)寄存器值（指令代碼：RD）指令BCDBCDD, L, F目標站號(L)

16、目標站號(H)應答正常HEXHEX源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明：數(shù)據(jù)D(4 字符)FC15數(shù)據(jù)%!BCC (H)BCC (L)CR%$RD數(shù)據(jù) 1(4 字符)數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#RD數(shù)據(jù)代碼(1 字符)起始數(shù)據(jù)編碼(5 字符)結束數(shù)據(jù)編碼(5 字符)BCC (H)BCC (L)CR舉例說明指令及其應答的具體情況Reading from the Data Area（RD指令）計算機主機PLC 內容。程序示例：PLC 的 DT1105 至 DT1107 的數(shù)據(jù)。假定 DT1105 至 DT1107 的數(shù)據(jù)為以下數(shù)值：DT11

17、05 = 0063HDT1106 = 3344H DT1107 = 000AH計算機主機的指令顯示如下：%01#RDD 011050110757CRDT1105DT1107BCC起始碼目標碼指令名稱終止符PLC 的應答顯示如下：%01$RD630044330A0062CR DT1105 數(shù)據(jù) DT1106 數(shù)據(jù)DT1107 數(shù)據(jù) BCC起始碼 目標碼指令名稱終止符說明：“$”表示正常應答。16對于索引寄存器指令參閱說明目標站號(L)目標站號(H)應答正常 (對于 IX, IY)HEX源站號(L)源站號(H)正常(對于 ID)HEX(低位)HEX(源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源站號(L)

18、源站號(H)說明：數(shù)據(jù)代碼17數(shù)據(jù)代碼IXI XIYI YIX, IYI D%!BCC (H)BCC (L)CR%$RD數(shù)據(jù) (IX)(4 字符)數(shù)據(jù) (IY)(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%$RD數(shù)據(jù) 1(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#RD數(shù)據(jù)代碼(1 字符)0 (9 字符)BCC (H)BCC (L)CR10. 寫入數(shù)據(jù)寄存器值（指令代碼：WD）代碼BCDBCDD, L, F目標站號(L)目標站號(H)HEXHEX應答寫入正常源站號(L)源站號(H)寫入錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)寫到 IX, IY （WD 和 BCC 之間)數(shù)據(jù)代碼(2 字符)寫入數(shù)

19、據(jù)(4 字符)0 ( 9 字符)HEX批處理 ( 寫入IX, IY 32-bit ) (WD 和 BCC 之間)IX(低位)IY()IIID180 ( 9 字符)寫入數(shù)據(jù)(4 字符)寫入數(shù)據(jù)(4 字符)數(shù)據(jù)代碼(2 字符)%!BCC (H)BCC (L)CR%$WDBCC (H)BCC (L)CR寫入數(shù)據(jù)(4 字符)寫入數(shù)據(jù)(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#WD數(shù)據(jù)代碼(1 字符)起始數(shù)據(jù)編碼(5 字符)結束數(shù)據(jù)編碼(5 字符)舉例說明具體指令及其應答寫入數(shù)據(jù) (WD 指令)通過主機把數(shù)值寫入 PLC程序示例：寫入字數(shù)值到 PLC 的 DT1 到 DT3 。PLC 的應答顯示如下

20、通過計算機主機寫入 PLC 的數(shù)據(jù)內容。%01#WDD 00001000030500071500095DCR 起始碼 目標站號指令名稱從 DT1到 DT3DT1 數(shù)據(jù)DT2 數(shù)據(jù)DT3 數(shù)據(jù)BCC終止符PLC 的應答顯示如下%01$WD13CR 起始碼 目標站號指令名稱BCC終止符說明：“$”表示正常應答。1911. 預置數(shù)據(jù)寄存器值（指令代碼：SD）指令HEXBCDBCDD, L, F目標站號(L)目標站號(H)應答預置正常源站號(L)源站號(H)預置錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)相同的字數(shù)據(jù)（2 字節(jié)）被寫到指定數(shù)據(jù)區(qū)或數(shù)據(jù)區(qū)。20%!BCC (H)BCC (L)CR%$SDBCC

21、(H)BCC (L)CR%#SD觸點代碼(1 字符)初始數(shù)據(jù)編碼(5 字符)終止數(shù)據(jù)編碼(5 字符)字預置模板(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR12.定時器/計數(shù)器目標值（指令代碼：RS）指令BCDBCD目標站號(L)目標站號(H)應答正常HEXHEX源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明：數(shù)據(jù)為 16 位數(shù)據(jù)。指定模塊的最大值為 24。21%!BCC (H)BCC (L)CR%$RS數(shù)據(jù) 1(4 字符)數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#RS起始模塊編碼(4 字符)結束模塊編碼(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR13. 寫入定

22、時器/計數(shù)器目標值（指令代碼：WS）指令BCDBCD目標站號(L)目標站號(H)HEXHEX應答寫入正常源站號(L)源站號(H)寫入錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)22%!BCC (H)BCC (L)CR%$WSBCC (H)BCC (L)CR數(shù)據(jù) 1(4 字符)數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#WS起始模塊編碼(4 字符)結束模塊編碼(4 字符)14.定時器/計數(shù)器經過值（指令代碼：RK）指令BCDBCD目標站號(L)目標站號(H)應答正常HEXHEX源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)注意：數(shù)據(jù)為 16 位數(shù)據(jù)。指定模塊的最大值為 24。

23、23%!BCC (H)BCC (L)CR%$RK數(shù)據(jù) 1(4 字符)數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#RK起始模塊編碼(4 字符)結束模塊編碼(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR15. 寫入定時器/計數(shù)器經過值（指令代碼：WK）指令BCDBCD目標站號(L)目標站號(H)HEXHEX應答寫入正常源站號(L)源站號(H)寫入錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)24%!BCC (H)BCC (L)CR%$WKBCC (H)BCC (L)CR數(shù)據(jù) 1(4 字符)數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#WK起始模塊編碼(4 字符)結束模塊編碼(4 字符

24、)16. 登錄及復位觸點（指令代碼：MC）指令（登錄）BCD(占 3 位)HEX(占 1 位)目標站號(L)目標站號(H)X,Y,R,T,C,L最多 20 點(登錄復位)CC H)BCC (L)%#MCFCR目標站號(L)目標站號(H)應答登錄正常源站號(L)源站號(H)登錄錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明：如果觸點代碼為*，則為虛設登錄。每個單元登錄的最大值為 80 點。(每條指令限 20 點)25%!BCC (H)BCC (L)CR%$MCBCC (H)BCC (L)CR觸點代碼(1 字符)觸點編碼(4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#MC觸點代碼(1 字符)觸點編碼(4

25、 字符)17. 登錄及復位數(shù)據(jù)（指令代碼：MD）指令（登錄）BCD目標站號(L)目標站號(H)D,L,F,S,K最多 16 點(登錄復位)BCC (H)BCC (L)%#MDFFCR目標站號(L)目標站號(H)應答正常源站號(L)源站號(H)2 字符(見說明)錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)每個單元登錄最大值為 16。數(shù)據(jù)不允許虛設登錄。說明：數(shù)據(jù)代碼 IX 和IY 的第一位字符是 I，而數(shù)據(jù)編碼的第一位字符分別為 X 和 Y。數(shù)據(jù)編碼其余 4 位字符為 0。數(shù)據(jù)代碼 WX，WY，WR 和 WL 的第一位字符是W， 而數(shù)據(jù)編碼的第一位字符分別為 X，Y， R，和L。數(shù)據(jù)編碼的其余 4 位使

26、用低 3 位字符，高 1 位為 0。26%!BCC (H)BCC (L)CR%$MDBCC (H)BCC (L)CR數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)代碼數(shù)據(jù)寄存器D寄存器L文檔寄存器F設定值S經過值K索引寄存器 XIX索引寄存器 YIY字外部輸入WX字外部輸出WY字繼電器WR字繼電器WL數(shù)據(jù)代碼(1 字符)數(shù)據(jù)編碼(5 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#MD數(shù)據(jù)代碼(1 字符)數(shù)據(jù)編碼(5 字符)18. 運行（指令代碼：MG）指令目標站號(L)目標站號(H)應答正常(H) (L)HEX (even)(H)(L)HEX(H)(L)源站號(L)源站號(H)HEX(H) (L)HEX(4 的倍數(shù))低位低位(H)

27、 (L) (H) (L)HEX(H) (L)HEX(H) (L)錯誤錯誤代碼源站號源站號注意：在觸點數(shù)據(jù)中，返回 2 個字符表示 8 個觸點數(shù)據(jù)。4 個字符組成 1 個數(shù)據(jù)項。2 進制數(shù)據(jù)的字符數(shù)量被轉換為 ASCII 碼.The base counter returns A when the number of sequencer previous response to the current response is 10 or more.scansfrom the27%!BCC (H)BCC (L)CR數(shù)據(jù)的字符數(shù)(2 字符)數(shù)據(jù) 1(4 字符)數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC

28、 (L)CR%$MG基本計數(shù)器(1 字符)觸點(2 字符)觸點數(shù)據(jù) 1(2 字符)觸點數(shù)據(jù) n (2 字符)%#MGBCC (H)BCC (L)CR19.系統(tǒng)寄存器（指令代碼：RR）指令BCDBCD0目標站號(L)目標站號(H)應答正常HEXHEX源站號(L)源站號(H)錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)28%!BCC (H)BCC (L)CR%$RR數(shù)據(jù) 1(4 字符)數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC (L)CR%#RR虛設起始寄存器編碼(3 字符)結束寄存器編碼(3 字符)BCC (H)BCC (L)CR20. 寫入系統(tǒng)寄存器（指令代碼：WR）指令BCDBCD0目標站號(L)目

29、標站號(H)HEXHEX應答寫入正常源站號(L)源站號(H)寫入錯誤錯誤代碼源站號(L)源站號(H)29%!BCC (H)BCC (L)CR%$WRBCC (H)BCC (L)CR數(shù)據(jù) n (4 字符)BCC (H)BCC (L)CR數(shù)據(jù) 1(4 字符)%#WR虛設起始寄存器編碼(3 字符)結束寄存器編碼(3 字符)21.可編程控制器（PLC）狀態(tài) （指令代碼：RT）指令目標站號(L)目標站號(H)應答正常(參閱說明)(參閱說明)(參閱說明)源站號(L)源站號(H)HEX（低位）HEX(參閱說明)錯誤（）錯誤代碼源站號(L)源站號(H)說明：型號代碼操作模式錯誤標記10REM / REM消息是/否單步執(zhí)行/單步執(zhí)行運算錯誤標記電池錯誤保持電池錯誤I/O 校驗錯誤高級功能單元錯誤保險絲檢測瞬時電源掉電檢測輸出刷新是/否 BRK 是/否 BRK / BRKTES