電子教案工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)+課件C18OK絕對運動和相對運動編程課件

1、絕對運動和相對運動編程主要內容了解絕對運動和相對運動編程原理的相關知識掌握絕對運動和相對運動編程的使用方法機器人的運動編程運動參數(shù)的功能在進行機器人運動編程之前，需要對運動進行必要的說明。需要確定運動方式是PTP、LIN還是CIRC，然后還要明確目標位置及輔助位置。對于精確暫?；蚴擒壽E逼近，以及速度、加速度、工具和負載、基坐標系也要進行必要的說明，另外，對機器人引導型或外部工具、沿軌跡運動時的姿態(tài)導引、圓周運動CIRC時的圓心角，這些運動參數(shù)的說明對運動編程來講也都是必要的。關于運動參數(shù)的系統(tǒng)變量，工具使用的變量是$TOOL和$LOAD，可以激活所測量的TCP，如下圖所示。另外，也可以激活所屬

2、的負載數(shù)據(jù)，如下圖所示。對于參考基坐標/工作基坐標使用的是：$BASE，變量可激活所測量的基坐標，如下圖所示。機器人引導型或外部工具的選擇使用：$IPO_MODE，選擇機器人引導型工具和選擇外部工具時，如下圖所示。引導型工具外部工具對于速度設置，當在進行PTP運動時，針對每根軸的速度設置，如下圖所示。若在進行軌跡運動LIN或CIRC時，是關于軌跡速度、回轉速度和轉速的設置，如下圖所示。在大多數(shù)情況下，工具的作業(yè)方向是X軸方向，所以轉速是指以角度C繞X軸旋轉的轉速，回轉速度則是指繞其它兩個角度（A和B）回轉的速度。軌跡速度設置回轉速度設置轉速設置對于加速度的設置，若進行PTP運動時，針對每根軸的

3、加速度設置，如下圖所示。進行軌跡運動LIN或CIRC時，對軌跡加速度、回轉加速度和轉動加速度的設置。關于圓滑過渡距離設置，只進行PTP運動時，軌跡逼近大小的編輯使用：C_PTP，如下圖所示。在進行軌跡運動LIN、CIRC和PTP時，編輯與目標點的距離使用：C_DIS，這個距離必須低于$APO.CDIS的值，如下圖所示。在進行軌跡運動LIN、CIRC時，編輯主導姿態(tài)角度使用：C_ORI，這個角度必須低于$APO.CORI的值，如下圖所示。在進行軌跡運動LIN、CIRC時，編輯駛向目標點的減速階段中的速度使用：C_VEL，速度值必須低于$APO.CVEL的值，如下圖所示。沿軌跡運動時姿態(tài)導引設置，

4、在進行LIN和CIRC運動時，使用$ORI_TYPE來編輯姿態(tài)導引，如果程序語句的編輯如下左圖，則表示在運動期間姿態(tài)保持不變，如下右圖所示。如果程序語句編輯如下左圖所示，則表示在進行軌跡運動期間，姿態(tài)會根據(jù)目標點的姿態(tài)不斷地自動改變，如下右圖所示。當出現(xiàn)手軸奇點問題時可通過如下圖所示的程序編輯予以避免，因為繞工具作業(yè)方向旋轉和回轉不會進行姿態(tài)導引。程序編輯穩(wěn)定的方向導引程序編輯姿態(tài)的不斷改變當僅限于CIRC運動時，使用變量$CIRC_TYPE，但是如果通過$ORI_TYPE=#JOINT進行手軸角度的超控引導，則變量$CIRC_TYPE就沒有意義了。如果要圓周運動期間以軌跡為參照的姿態(tài)引導，則

5、程序的編輯如下如所示。若圓周運動期間以空間為參照的姿態(tài)引導，則程序語句的編輯如下圖所示。以軌跡為參照以基坐標為參照絕對運動編程原理機器人的絕對運動是借助于絕對值運動至目標位置。運動方式PTP對于運動方式PTP的編輯形式是：PTP 目標點C_PTP。其中目標點的類型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME這五種，可以用笛卡爾基于BASE坐標系或軸坐標進行給定，如果未給定目標點的所有分量，控制器則會把前一個位置的值應用于缺少的分量。C_PTP是使目標點被軌跡逼近，在PTP-PTP軌跡逼近中只需要C-PTP的參數(shù)，在PTP-CP軌跡逼近中，及軌跡逼近的PTP語句后還跟著一個LIN或C

6、IRC語句，則還需要附加軌跡逼近的參數(shù)。而編輯中的軌跡逼近僅適用于PTP-CP軌跡逼近，用這個參數(shù)可以定義最早什么時候開始軌跡逼近。示例如果當機器人運動到DAT文件中的一個位置，該位置已經事先通過聯(lián)機表單教給機器人，機器人軌跡逼近P3點，編輯語句如下圖所示。如果當機器人運動到一個輸入的位置，如軸坐標（AXIS或E6AXIS）位置，則在編輯時應該進行如下圖所示的定義。若是空間位置（以當前激活的工具和基坐標），編輯的語句則應該是如下圖所示。如果機器人僅在輸入一個人或多個集合時運行，則在編輯時應進行如下兩圖的編輯。一個集合下運動多個集合下運動運動方式LIN當運動方式是LIN時，機器人的運動編程形式是

7、：LIN目標點。其中目標點的類型有POS、E6POS、FRAME三種，如果未給定目標點的所有分量，控制器則把前一個位置的值應用于缺少的分量。在POS或E6POS型的一個目標點內，有關狀態(tài)和轉角的方向數(shù)據(jù)在LIN運動（以及CIRC運動）中則會被忽略。坐標值基于基坐標系（BASE）。軌跡逼近這個參數(shù)則是使目標點被軌跡逼近，同時用該參數(shù)定義最早何時開始進行軌跡逼近。示例：當機器人運行到一個算出的位置并軌跡逼近點ABLAG4時，運動編輯語句如下圖所示。運行方式CIRC當運動方式是CIRC時，編程語句的形式是：CIRC輔助點，目標點。其中輔助點類型有POS、E6POS、FRAME三種，如果未給定輔助點的

8、所有分量，則控制器將把錢一個位置的值應用于缺少的分量。一個輔助點內的姿態(tài)角以及狀態(tài)和數(shù)據(jù)原則上均被忽略。對于輔助點不能進行軌跡逼近，始終是精確運行到該點。輔助點坐標值是基于基坐標系（BASE）的。圓心角是給出圓周運動的總角度，由此可超出編程的目標點延長運動或相反縮短行程。軌跡逼近這個參數(shù)則是使目標點被軌跡逼近，同時用該參數(shù)定義最早何時開始進行軌跡逼近。示例：如果機器人運動到DAT文件中的一個位置，該位置已實現(xiàn)通過聯(lián)機表單教給機器人，假設機器人運行一段對應190的圓心角弧段，則對應的編輯語句如下圖所示。絕對運動編程時的操作步驟首先以專家模式借助打開鍵將程序載入編輯器中。檢查、應用或重新初始化運動

9、編程的與設定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐標設置（ $BASE）；機器人引導型或外部工具（ $IPO_MODE）；加速度；速度；可能還有軌跡逼近距離；可能還有姿態(tài)引導的設置。創(chuàng)建由以下部分組成的運動指令： 運動方式（PTP、LIN、CIRC） 目標點（采用CIRC時還有輔助點） 采用CIRC時可能還有圓心角（CA） 激活軌跡逼近（C_PTP、C_DIS、C_ORI、C_VEL）重新運動時返回點3關閉編輯器并保存相對運動編程相對運動是從目前的位置繼續(xù)移動給定的值，運動至目標位置，編輯語句如下圖所示，其中REL指令始終針對機器人的當前位置。因此，當一個REL運動中斷時，機器人將從中斷位置

10、出發(fā)再進行一個完整的REL運動。運動方式PTP_REL當運動方式是PTP_REL時，編程的語句形式是：PTP_REL 目標點C_PTP。其中目標點的類型有：POS、E6POS、AXIS、E6AXIS四種，目標點可用笛卡爾或軸坐標給定。C_PTP是使目標點被軌跡逼近。在PTP-PTP軌跡逼近中只需要C_PTP的參數(shù)。在PTP-CP軌跡逼近中，還要附加軌跡逼近的參數(shù)。編輯中的軌跡逼近僅適用于PTP-CP軌跡逼近，用這個參數(shù)可以定義最早什么時候開始軌跡逼近，具體的參數(shù)設置與絕對運動中的軌跡逼近是相同的。示例：如果軸2沿負向移動30，其它的軸都不動，則示例的編輯語句如下圖所示。如果機器人從當前位置沿X

11、軸方向移動100mm，沿Z軸負方向移動200mm，Y、A、B、C和S保持不變，T將根據(jù)最短路徑加以計算，如下圖所示為編輯語句。相對運動LIN_REL如果運動方式是LIN_REL，程序編輯形式是：LIN_REL 目標點 。其中目標點的類型有：POS、E6POS、FRAME三種，目標點必須用笛卡爾坐標給出，笛卡爾坐標可以基于BASE坐標系或者工具坐標系。進行LIN運動時會忽略在POS型或E6POS型目標點之內的狀態(tài)和轉角方向數(shù)據(jù)。軌跡逼近這個參數(shù)是使目標點被軌跡逼近，同時用該參數(shù)定義最早何時開始軌跡逼近。#BASE參數(shù)是默認設置，意思是目標點的坐標基于BASE坐標系；#TOOL代表著目標點的坐標基

12、于工具坐標系。示例：若TCP從點前位置沿坐標系中的X軸方向移動100mm，沿Z軸負向移動200mm。Y、A、B、C和S保持不變，T則從運動中得出，應編輯語句如下圖所示。若TCP從當前位置沿工具坐標系中的X軸負向移動100mm。Y、Z、A、B、C和S保持不變。T則從運動中得出。這個示例適用于使工具沿作業(yè)方向的反向運動。前提是已經在X軸方向測量過工具作業(yè)方向，編輯語句如下圖所示。相對運動CIRC_REL相對運動CIRC_REL，編輯形式是：CIRC_REL 輔助點，目標點 。其中輔助點的類型：POS、E6POS、FRAME三種，輔助點必須用笛卡爾坐標給出。與絕對運動相同，輔助點不能軌跡逼近，是始終精確運行到該點。對于目標點類型有POS、E6POS、FRAME三種，必須用笛卡爾坐標給出。對于圓心角，相對運動的圓心角的定義和設置與絕對運動相同。示例：圓周運動的目標點通過500的圓心角加以規(guī)定，目標點被軌跡逼近，其編輯方式如下圖所示。相對運動編程的操作步驟進入專家模式借助打開鍵將程序載入編輯器中。檢查、應用或重新初始化運動編程的預設定值：工具（$TOOL和$LOAD）；基坐標設置（$BASE）；機器人引導型或外部工具（$IPO_MODE）；加速度、速度；可能還有軌跡逼近距離，可能還有姿態(tài)導