中國礦區(qū)自動駕駛研究報告

1、目錄C O N T E N T SPart1. 自動駕駛技術The Autonomous Driving TechnologyPart2. 礦區(qū)自動駕駛的應用研究The Application of Autonomous Driving Technology in Mining AreaPart.3 中國礦區(qū)自動駕駛的典型案例The Cases of Autonomous Driving in Chinas Mining AreaPart.4 中國礦區(qū)自動駕駛的未來展望The Outlook of Autonomous Driving in Chinas Mining Area2Part 1.

2、 自動駕駛技術The Autonomous Driving Technology31.1 自動駕駛技術定義及框架The Definition and Framework of Autonomous Driving Technology4自動駕駛技術定義自動駕駛定義：根據(jù)工信部和標準委的當前界定，自動駕駛（汽車駕駛自動化）指車輛在搭載先進傳感器、控制器、執(zhí)行器的基礎上，在特定的設計運行范圍內(nèi)， 能自主獲取和分析車內(nèi)外信息，持續(xù)地處理部分或全部動態(tài)駕駛任務。Source：工信部國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）；全國汽車標準化技術委員會汽車駕駛自動化分級（征求意見稿）；億歐智庫整理等級

3、等級名稱持續(xù)的車輛橫向 和縱向運動控制目標和事件探測 響應動態(tài)駕駛任 務接管設計運行范圍L0應急輔助駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制L1部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制L2組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制動態(tài)駕駛任L3有條件自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)務接管用戶有限制（接管后成為駕駛員）L4高度自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制L5完全自動駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無限制標準頒布： 工信部在2020年3月9日下發(fā)了汽車駕駛自動化分級 推薦性國家標準報批公示，該文件基于駕駛自動化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動 態(tài)駕駛任務的程度，根據(jù)在執(zhí)行駕駛任務中的角色分配以及有無設 計運行條件限制，將駕駛自動化分為05級。頒布意義：

4、此公示的頒布意味著中國正式擁有自己的自動駕駛汽車分級標準，將為我國后續(xù)自動駕駛相關法律、法規(guī)、強制性標準提 供支撐。具體劃分標準：根據(jù)系統(tǒng)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務的能力和設計運行范圍， 車輛的自動駕駛可以分為6級。隨著等級上升，系統(tǒng)將逐步代替駕駛員完成各項操作，設計運行范圍也由限制場景拓展至全部行駛路 況。設計運行范圍是指確定的自動駕駛的運行條件，如道路，交通， 速度，時間等；動態(tài)駕駛任務指完成車輛所需的感知，決策和執(zhí)行 等行為，具體包括橫向/縱向運動控制，目標和事件的探測響應，駕駛決策及信號裝置控制等。億歐智庫：自動駕駛分級標準與劃分億歐智庫：自動駕駛具體等級劃分標準5自動駕駛技術框架自動駕駛技術框

5、架：自動駕駛的技術框架兩條主線是“駕駛信息感知”和“決策控制”，其發(fā)展的核心是由系統(tǒng)進行信息感知、決策預警和智能控制，逐漸替代駕駛員 的駕駛任務，并最終完全自主執(zhí)行全部駕駛任務。其中，感知層是自動駕駛所有數(shù)據(jù)的輸入源，決策層由計算平臺完成海量的數(shù)據(jù)處理。各國自動駕駛技術開發(fā)理念基本一致：中國基本沿用了SAE J3016文件對自動駕駛的劃分標準和理念，而這一標準也被各國廣泛采納。另外，中國主張的自動駕駛概 念置于智能網(wǎng)聯(lián)汽車范疇之下，強調(diào)智能化（自動駕駛）和網(wǎng)聯(lián)化（V2X）的融合，構建單體車輛智能和車路協(xié)同智能共進的技術體系。但在具體ADAS方面，中國的 政策相對歐美滯后，尚以推薦性標準為主。億

6、歐智庫：中國自動駕駛/ADAS標準實施情況推薦性標準（立項）IPA 智能泊車輔助駕駛員注意力監(jiān)測全速自適應巡航車載感知融合技術標準化自動駕駛汽車數(shù)據(jù) 記錄系統(tǒng)強制安裝功能及時間要求LDW&FCW： 2018年部分客車AEB：2019和2021年部分客車LKA： 2022年2月 部分客車綱領文件國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）推薦性標準（已報批/公示）BSD 盲區(qū)監(jiān)測LKA 車道保持輔助ACC 自適應巡航FCW 前撞預警LDW 車道偏離預警AEB 自動緊急制動億歐智庫：自動駕駛（智能網(wǎng)聯(lián)）汽車的技術邏輯結構駕 駛 任 務決策控制自主控制（L3/L4/L5）定義：車輛利用自身搭載的傳

7、感器、或通過車 載通信裝置與外部節(jié)點進行信息交換，探測和 監(jiān)控車輛駕乘人員、車輛自身運行情況及周圍 環(huán)境等與駕駛相關的信息定義：按照某種邏輯規(guī)則對駕駛信息進行處理 分析，判定車輛在發(fā)生危險傾向、處于危險狀 態(tài)或可能危及其它交通參與者，需提醒駕駛員 注意或采取措施時，通過光學、聲學等方式發(fā) 出報警信號定義：車輛行駛過程中方向控制和速度控制及 其組合對車輛行駛狀態(tài)的調(diào)整和控制信息感知（駕駛相關）決策預警傳感探測輔助控制（L1/L2）Source：工信部國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）， ；全國汽車標準化技術委員會汽車駕駛自動化分級（征求意見稿）；億歐智庫整理61.2 自動駕駛技術發(fā)展

8、的不同模式Different Modes of Development of Autonomous Driving7相比乘用車自動駕駛，商用車自動駕駛更快并即將進入規(guī)?；涞仉A段Source：廣汽，信通院，中金公司研究部，國泰君安證券研究；億歐智庫整理。 注：規(guī)?；涞卦诖颂幹傅氖钱a(chǎn)品擁有實際可應用和終端應用需求，并且產(chǎn)品擁有極強的產(chǎn)品復制能力億歐智庫：自動駕駛乘用車與商用車的落地時間乘用車自動駕駛網(wǎng)聯(lián)化智能化車道保持自動緊急制動自適應巡航車道內(nèi)自動駕駛高速公路自動駕駛協(xié)同式卡車隊列商用車自動泊車園區(qū)無人駕駛公交無人駕駛專用車車路協(xié)同全路況自動駕駛201620172025+2020202220

9、182019礦區(qū)自動駕駛商用車自動駕駛網(wǎng)聯(lián)協(xié)同決策 與控制械系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)協(xié)同感知 系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)輔助信息 交互系統(tǒng)商用車隊列行駛自適應巡航換道輔助目前進入規(guī)模化落地階段的 重點關注領域輔助駕駛部分自動駕駛有條件自動駕駛高度自動駕駛全路況的自動駕駛是汽車電子技術發(fā)展的終極目標，智能化和網(wǎng)聯(lián)化成汽車技術發(fā)展的兩大重要維度，智能化隨著半導體、算法技術發(fā)展而不斷進步，網(wǎng)聯(lián)化則在5G、 AI技術的賦能下，強調(diào)信息的實時性和豐富性?，F(xiàn)階段的智能化和網(wǎng)聯(lián)化程度尚不支持全路況自動駕駛。商用車對于行車地點和時間進行限制，避開路況復雜區(qū)域，同 時限制駕駛速度，有利于繞開復雜場景下的技術困難。8科技企業(yè)跨越式的發(fā)展策略將率先

10、搶占商用車自動駕駛市場自動駕駛的主流玩家可以分為兩類：以漸進式策略為主的主機廠，以及跨越式策略的科技企業(yè)。其中主機廠和傳統(tǒng)的第一梯隊汽車制造公司, 通用Cruise和福特，主機廠的策略是從L1、L2向高階自動駕駛進行升級，另一方面在L2汽車的基礎上疊加新的L3、L4級別 功能來給予客戶更好的消費體驗，提升車輛性能的同時，規(guī)避了L3責任劃分帶來的問題。而科技企業(yè)直接從L4及以上級自動駕駛切入，從物流車、礦區(qū)車、高速公路等針對具體工況的車輛入手，通過限定場景來降低開發(fā)難度，避免了由于場景復雜而帶來的 安全問題，在主要指標、年度平均接管歷程（MPI）中取得絕對領先，典型公司有Waymo、 百度、小馬

11、智行等。Source：信通院，中金公司研究部，國泰君安證券研究，加州DMV；億歐智庫整理億歐智庫：主機廠與科技企業(yè)實現(xiàn)自動化的不同策略跨越式路徑 AI+車漸進式路徑車+AI技術競爭商品競爭漸進式路徑車+AIL4-L5L3L2配置競爭跨越式的科技企業(yè)策略29,94528,52020,36710,73810,5196,5075,2015,034DidiNuro億歐智庫：2020加州路測接管里程MPI*9WaymoCruiseAutoXPonyArgoWerideSource：MPI即Miles per Intervention，每兩次人工干預之間行駛的平均里程數(shù)1.3 中國無人駕駛商用車的主要落地

12、場景The Main Landing Scenarios of Drivels Commercial Vehicles in China10中國自動駕駛商用車領域的六大主流應用場景Source：億歐智庫整理礦區(qū)場景場景簡介: 自動駕駛主要應 用在露天礦區(qū)，開放程度 高，礦區(qū)內(nèi)行人干擾度低， 路線復雜程度低，是自動 駕駛技術應用的絕佳場景。應用現(xiàn)狀：礦區(qū)自動駕駛 已在寶日希勒礦區(qū)、白云 鄂博礦區(qū)、鄂爾多斯礦區(qū) 等多個礦區(qū)開展試運營。車輛類型： 自動駕駛礦卡 和自動駕駛寬體車。實現(xiàn)功能： 可實現(xiàn)土方剝 離以及運輸?shù)墓δ?，速?低于30km/h。港口場景場景簡介：港口場景復雜 程度低，對自動駕駛技術

13、 要求低，但是市場規(guī)模較 小。應用現(xiàn)狀：在上海、天津、 寧波、深圳等多地港口已 展開自動駕駛集卡試運營， 天津港已經(jīng)布局超25輛自 動駕駛集卡。車輛類型：自動駕駛集卡。實現(xiàn)功能： 自動駕駛集卡 行駛在塔吊和堆場之間， 負責運輸集裝箱，速度低 于30km/h。干線物流場景介紹：干線物流場 景機動車與非機動車隔 離，無對向來車，降低 了感知及決策難度。應用現(xiàn)狀：鋪設專用的 智慧道路，圖森未來， 直線科技已經(jīng)在多地進 行商業(yè)試運營。車輛類型：自動駕駛貨 車。實現(xiàn)功能： 實現(xiàn)貨物點 到點的自動干線運輸， 行駛速度80-120km/h。機場場景場景介紹：機場場景 內(nèi)車量類型多，包括 加油車、擺渡車、拖

14、車、飛機等，對感知 和決策的考驗較大。應用現(xiàn)狀： 廣州、海 口、北京等多地機場 已開展自動駕駛接駁 車試運營。車輛類型： 自動駕駛 接駁車。實現(xiàn)功能：在機場行 李艙和飛機行李艙之 間，運輸行李和貨物。物流園區(qū)場景介紹：物流園區(qū)基 建完善，自動化程度高， 內(nèi)部行駛的車輛類型比 較多。應用現(xiàn)狀：菜鳥、蘇寧、 德邦均布局物流園區(qū)自 動駕駛，京東也開始籌 備5G物流示范園，全園將引入自動駕駛技術。車輛類型：自動駕駛重 卡和自動駕駛輕型貨車。實現(xiàn)功能： 倉與倉之間 貨物運輸，速度低于 30km/h。末端物流場景介紹: 末端物流具有高 頻，分散的特點，目的是 解決“最后一英里“的配 送難題。應用現(xiàn)狀：目前

15、蘇寧、京 東等平臺均推出L4級無人 配送小車，已經(jīng)實現(xiàn)運營。車輛類型：無人配送小車 和無人配送大車實現(xiàn)功能: 小體積配送車 主要行駛在人行道，負責 配送食品外賣，大體積則 是用于線下零售配送，行 駛速度為15-25 km/h。主流應用場景：當前自動駕駛在載貨商用車領域有六大主流應用場景，包括：礦區(qū)場景、港口場景、物流園區(qū)、機場場景、干線物流、末端物流。億歐智庫：中國自動駕駛商用車領域六大主流應用場景11礦區(qū)場景具備更優(yōu)的自動駕駛落地條件場景復雜程度是自動駕駛技術在特定場景落地的關鍵因素之一。億歐智庫從場景對自動駕駛實現(xiàn)難度的影響因素出發(fā)，通過交通標識、行人干擾等多個指標對自動駕駛 商用車應用的

16、六大主流場景進行評價對比。綜合分析之下，高等級自動駕駛技術在礦區(qū)場景應用難度較小，更易實現(xiàn)商業(yè)化應用。因此，億歐智庫將礦區(qū)場景作為自動 駕駛商業(yè)化應用研究的主要研究場景。億歐智庫：自動駕駛商業(yè)化場景評價指標維度感 知 層信息采集決 策 層路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)處理車輛控制行人識別車輛識別靜態(tài)障礙物識別路線復雜程度行駛速度通信環(huán)境基建完善程度控制 層交通標識識別億歐智庫：商用自動駕駛落地難度礦區(qū)場景 港口場景交通標識簡易路線復雜程度低速度要求低行人干擾度低車輛干擾度低交通標識簡易路線復雜程度低速度要求低行人干擾度高靜態(tài)干擾物多交通標識復雜路線復雜程度高速度要求低行人干擾度高靜態(tài)干擾物多機場場景 物流園區(qū)干

17、線物流 末端物流12Source：專家訪談；億歐智庫整理礦區(qū)運輸路線及環(huán)境優(yōu)劣勢礦區(qū)運輸路線主要分為三類：運輸干線（從露天采場出入溝通往卸礦點和排土場的公路）、運輸支線（由開采水平與采場運輸干線相連接的道路，和由各排土水平與通 往排土場的運輸干線相連接的道路）、輔助線路（通往分散布置的輔助性設施，行駛一般載重汽車的道路）。礦區(qū)開采一般處在封閉的環(huán)境，盡管運輸路線會隨著開采平面的移動而移動，但主干線和大部分干道明確，車隊管理能力強；但同時也會有揚塵較大、無明顯標識符、 部分礦區(qū)部分時期的極端天氣等劣勢。億歐智庫：礦區(qū)開采環(huán)境及主干路線示意圖13Source：專家訪談；億歐智庫整理；圖片來自于內(nèi)蒙

18、古海拉爾神寶煤礦實地拍攝炸藥庫變電站水源地檢修站其他輔助性設施露天采場出入溝卸礦點排土場 開采水平 開采水平開采水平開采水平 排土水平 排土水平排土水平 排土水平運輸干線 運輸支線 輔助路線揚塵較大無明顯標識符封閉或半封閉路線明確，干擾低車隊管理強極端天氣礦區(qū)實施自動駕駛環(huán)境優(yōu)勢礦區(qū)實施自動駕駛環(huán)境劣勢Part 2. 礦區(qū)自動駕駛的應用研究The Application of Autonomous Driving Technology in Mining Area14海外礦區(qū)自動駕駛更早進入商用階段，大部分從FMS演變而來自動化程度無人化 運輸有人 運輸落地試驗階段成本FMS碰撞警告（CWS）

19、編排協(xié)助（CHO）碰撞規(guī)避（CAS）自動識別模擬試驗完全自動化（無人）部分自動化（人為輔助）駕駛員輔助（非自動化）技術性風險曲線完全自動化（人為輔助）落地商用階段億歐智庫：海外自動駕駛技術推進階段Source：專家訪談，歷年媒體資料，歷年公司年報；億歐智庫整理海外礦區(qū)自動駕駛的主要代表是大型工程機械及系統(tǒng)公司，如卡特彼勒、小松、日立，也包含部分獨立發(fā)展的創(chuàng)業(yè)企業(yè)如ASI。其中卡特彼勒和小松進入落地商用階段，且基本可實現(xiàn)完全無人化運輸，ASI與日立等公司緊隨其后，也進入了部分自動化或落地試點階段。海外礦區(qū)自動駕駛技術大部分可追溯至有人車的FMS（Fleet Management System，車

20、隊調(diào)度管理系統(tǒng)），并經(jīng)過CWS、CHO、CAS等部分自動化人為輔助階段，然 后進入模擬試驗的完全自動駕駛，最后進入完全自動化無人駕駛。目前卡特彼勒和小松都有較長時間的自動駕駛研發(fā)經(jīng)驗，且都有全球最優(yōu)秀的FMS研發(fā)與商用產(chǎn)品線。15海外主流礦區(qū)自動駕駛均隸屬于整體礦山自動化方案，獨立性較弱小松的自動駕駛晚于卡特彼勒，且起源于外部公司Modular，小松自動駕駛方案目前為 FrontRunner系統(tǒng)，該系統(tǒng)于1990年開始研發(fā)，是基于GPS和單車智能為主的 解決方案，主要實現(xiàn)的功能是智能調(diào)度和避障。相較小松，卡特彼勒MineStar有約50年發(fā)展歷史，起源于內(nèi)部的軟件研發(fā)部門，經(jīng)過多次迭代，整合形

21、成目前完整的 針對礦區(qū)的方案，卡特彼勒的礦區(qū)自動駕駛方案主要實現(xiàn)的功能是卡車調(diào)度優(yōu)化，設備資產(chǎn)運維等。海外礦區(qū)自動駕駛方案基本都嵌在整體礦山自動化解決方案中間，同時會有地面采掘的無人化、地面運輸?shù)臒o人化、地下采掘的無人化以及整個礦山的數(shù)字化管理方案， 如小松的DANTOTSU戰(zhàn)略和卡特彼勒的MineStar戰(zhàn)略。Source：小松官網(wǎng)，卡特彼勒官網(wǎng)，專家采訪；億歐智庫整理億歐智庫：小松（左）和卡特彼勒（右）礦山自動化整體解決方案小松自動駕駛方案包含在DANTOTSU價值支撐增長戰(zhàn)略中，此戰(zhàn)略主要由三個部分組成：DANTOTSU產(chǎn)品，DANTOTSU服務以及DANTOTSU解決方案。其中DANT

22、OTSU解決方案包含了Landlog解決方案和Smart Construction解決方案，LandLog用于實現(xiàn)整個作業(yè)區(qū)的“可視化”，而其核心AHS(自動駕駛）系統(tǒng)是這個體系背后的一環(huán)。從整體上來說，小松要做的是利用無人機等先進設備做到礦區(qū)整體無人化，和中國現(xiàn)階段只在運 輸上無人化有較大差別。億歐智庫：海外典型案例小松的戰(zhàn)略規(guī)劃傳統(tǒng)方案解決路徑人工參與全流程 人工與機器互相配合Smart Construction機器全流程運作 無需人工加入調(diào)研礦山計劃驗收施工16卡特彼勒、小松在海外礦區(qū)自動駕駛落地商用市場遙遙領先，并且在2018 年后迎來爆發(fā)增長目前海外礦區(qū)自動駕駛商用落地市場中，卡特，

23、小松處于行業(yè)領先地位：卡特彼勒2020年無人車保有量342臺，略高于保有量260臺的小松，其主要合作的礦企為 Rio Tinto、BHP、 Codelco、Fortescue等，基本符合“大礦企大設備服務商”的發(fā)展路徑?？ㄌ乇死沼?011年開始正式落地商業(yè)化，晚小松4年，但兩家均在2018年迎 來爆發(fā)。Source：歷年卡特彼勒年報及季度財報會、歷年小松年報，歷年媒體新聞、億歐智庫整理。* 注：卡特彼勒未披露2017年自動駕駛礦車數(shù)量，此處為估算數(shù)據(jù)10014022026080150275342億歐智庫：小松與卡特彼勒自動駕駛礦車數(shù)量億歐智庫：海外礦車自動駕駛合作落地礦企及礦區(qū)截至2017年截

24、至2018年小松自動駕駛礦車數(shù)量截至2019年截至2020年10月卡特彼勒自動駕駛礦車數(shù)量1525710202025截至2019截至2020年10月卡特彼勒自動駕駛累計運輸重量截至2017截至2018小松自動駕駛累計運輸重量億歐智庫：小松與卡特彼勒自動駕駛礦車累計運輸重量（單位：億噸）30礦業(yè)企業(yè)礦企礦址KomatsuCodelcoGabriela MistralKomatsuRio TintoWest AngelasKomatsuRio TintoYandicoogina MineKomatsuRio TintoNammuldiKomatsuRio TintoHope DownsKomats

25、uRio TintoPilbaraKomatsuBHPSouth Flank, PilbaraKomatsuBHPGoonyella RiversideCaterpillarBHPNavajo MineCaterpillarBHPJimblebarCaterpillarFortescueSolomonCaterpillarRio TintoKoodaideriCaterpillarBHPPilbaraCaterpillarBHPDauniaHitachiStanwellMeandu17182.2 中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展狀況The Development of Autonomous Driving

26、 in Chinas Mining Areas中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展背景：大型礦山占比將持續(xù)提升126,695126,370124,930119,550117,965112,638107,730103,79599,53692,06183,64877,55867,67258,5992008年2005年2012年2009年2006年2010年2007年2011年2013年2014年2015年2016年2017年2018年CAGR -10.05%3,2793,8504,0142,9754,1564,7083,7233,9133,9084,0804,1404,1134,2004,3242010年2005

27、年2006年2008年2007年2009年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2017年2018年Source：中國國土資源統(tǒng)計年鑒、 中國非油氣礦產(chǎn)開發(fā)利用統(tǒng)計年報、露天采礦學、專家訪談；億歐智庫整理CAGR 2.22%CAGR 2.04%億歐智庫：中國大型礦山總數(shù)改革開放之后中國礦山總數(shù)經(jīng)過了兩個主要的發(fā)展階段，其中2005年2012年礦山總數(shù)在10萬座以上，2013年至2018年受政策影響礦山數(shù)量大幅下降，2018年為5.8 萬座，預計未來仍保持-5%-15%的增長率，2023年將減少至4.5萬座。礦山總數(shù)的大幅下降主要因為小型礦山數(shù)量持續(xù)、快速的減少：2016年

28、2月，國務院印發(fā)關于煤炭行業(yè)化解過剩產(chǎn)能實現(xiàn)脫困發(fā)展的意見，率先在煤炭、鋼鐵兩個 行業(yè)開展推動供給側結構性改革試點工作，同時嚴格控制新增產(chǎn)能，嚴格整理違法違規(guī)建設，小煤礦與保護區(qū)等重疊的煤礦依法關閉，條件差的煤礦有序退出；2018年 中國大型礦山數(shù)量約為4324座，隨著綠色礦山政策的施行，未來中國的大型礦山數(shù)量占比仍將持續(xù)提升。億歐智庫：中國礦山總數(shù)CAGR -2.97%19中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展背景：礦卡與非公路自卸車為主要運輸工具億歐智庫：中國礦山總數(shù)產(chǎn)品類型優(yōu)勢劣勢載重量范圍使用壽命使用情況剛性礦卡底盤按礦山工況設計， 造價高昂，購置、維護和運行 適合在大型礦山上使成本很高。市場存量小，配

29、件、 用，載重能力強，使服務社會資源少，完全依賴生 用壽命長，安全性高。 產(chǎn)廠家。30t400t（國內(nèi)廠商載 重量一般在100t以內(nèi)）1015年在大型和超大型礦中保持一定使用量非公路 自卸車結合了剛性礦卡和公 路自卸車的優(yōu)點，適 合在特定工況條件的 礦山工地上運營，效 率較高，性價比較高。開發(fā)和投放市場的時間較短， 僅在中國有研發(fā)和設計；載重 量、使用壽命不如剛性礦卡。30t100t（國內(nèi)廠商載重量一般在70t 以內(nèi)）35年在各類礦中都獲得推廣采用普通公路自卸車 對礦山工地等工況適應性差； 普通公路 底盤，稍加改造運行， 爬坡能力不足，橫向穩(wěn)定性和 自卸車 整體市場規(guī)模大，制 安全性差；車輛裝

30、載量小，運造成本低。營效率低。1850t（國內(nèi)廠商載重量一般在30t 以內(nèi)）/逐漸淘汰64%12%6%10% 4%4%北方股份 三一重工 徐工湘電卡特彼勒 小松40%30%8% 7%8%8%同力 臨工 徐工 三一 重汽 其他億歐智庫：中國剛性礦卡銷量分布（2019年總銷量約250300臺，YOY10%）億歐智庫：中國非公路自卸車銷量分布（2019年總銷量約1.2萬1.5萬臺，YOY5%）目前中國礦山主要的汽車類運輸工具有三種，分別是剛性礦卡、普通公路自卸車、非公路自卸車。其中剛性礦卡因為造價較高、維護和運行成本也較高，一般在大型露天礦山使用，使用壽命長達1015年，主要的品牌有北方、三一、徐工

31、、湘電、卡特彼勒、小松。 普通公路自卸車與一般的重卡區(qū)別較小，一般只對其進行改造就投入礦區(qū)使用，其對礦山環(huán)境的適用性較差、安全性不足，已逐步退出礦山運輸市場。非公路自卸車是 中國露天礦山工程機械的特有產(chǎn)物，其結合了剛性礦卡和公路自卸車的優(yōu)點，性價比較高、運營效率也較好，在國內(nèi)獲得了足量的推廣，也是目前礦區(qū)運輸?shù)闹饕ぞ撸?使用壽命在35年，主要品牌有同力重工、臨工、三一重工、徐工、重汽。Source：礦山設備手冊、同力重工招股募集書、專家訪談及其他公開資料；億歐智庫整理20中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展推動因素：日益重視安全問題及核心組件價格下降時間運輸事故起數(shù)運輸事故死亡人數(shù)事故件數(shù)死亡人數(shù)20156

32、26835057520165472249538201732422193752018-2243332019-170316億歐智庫：中國礦區(qū)安全事故統(tǒng)計億歐智庫：鐳神智能多線激光雷達價格（單位：元）Source：中國工程機械年鑒、重型機械工業(yè)年鑒、專家訪談、北方股份年報、同力重工年報；億歐智庫整理60,00012,00010,0008,00032線激光雷達8線激光雷達16線激光雷達4線激光雷達激光雷達價格安全問題是中國礦山自動駕駛最重要的驅(qū)動因素：礦用運輸汽車的事故分為設備事故和行車事故,其中行車事故指的是礦山車輛在行駛過程中發(fā) 生車輛碰撞，行車傷人和翻車等事故，進而造成車輛損壞、其他物質(zhì)損壞或人

33、員傷亡。礦山環(huán)境惡劣造成安全風險，運輸途中，路途顛簸極易造成側翻、溜車等現(xiàn)象。卸土環(huán)節(jié)中，排土場多為20-30米的深溝，側翻風險極大。國家安全監(jiān)管政策下，若發(fā)生安全事故死亡，所屬礦區(qū)需停產(chǎn)整頓。涉事礦區(qū)將造成千萬甚 至上億元的損失，更為嚴重的會被吊銷采礦許可證，管理者承擔刑事責任。自動駕駛主要配件激光雷達的價格下滑，使得大規(guī)模商業(yè)化具備基礎：車載激光雷達生產(chǎn)專利權仍掌握在行業(yè)領先者手中。龍頭公司Velodyne加大激光雷達生產(chǎn)， 并由圣何塞德工廠裝配使用。主流生產(chǎn)商近年來也在不斷下調(diào)價格，Velodyne將激光雷達 官方價格從2017年的17900美金降至到2021年的600美金。傳統(tǒng)T1企業(yè)

34、如博世、大陸、安波福和新創(chuàng)企業(yè)等也紛紛入局，市場的供應量大大增加，使得 價格具備進一步下降基礎，且中國廠商制造的激光雷達的價格大致為歐美企業(yè)激光雷達價格 的20%，市場價格競爭激烈。21中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展推動因素：綠色、智慧礦山政策提案的頂層支持中國政策大力推動礦山向數(shù)字化，規(guī)?；?，集約化，協(xié)同化大力發(fā)展：在2021 年剛剛閉幕的兩會中，針對推進智慧礦山建設議題，多位代表就行業(yè)發(fā)展方向指 明發(fā)展道路。礦區(qū)自動駕駛政策逐步清晰：2019年開始，國家大力支持礦區(qū)自動駕駛的發(fā)展。億歐智庫：兩會關于智慧礦山的提案匯總魏臻委員擔任合肥工業(yè)大學教授，同時擔任合肥工大高科信息科技股份 公司董事長。核心提議

35、是加大對關鍵技術，裝備研發(fā)及應用支持力度。具體建議是對智能化示范礦山，礦山智能裝備技術攻關企業(yè)給予政策優(yōu) 先支持，對于積極推廣應用井下智能裝備的企業(yè)給予資金支持。滿慎剛委員常年擔任山東能源集團黨委副書記，董事和總經(jīng)理。在煤炭 行業(yè)深耕多年。核心提議是加大對智慧礦山的政策扶持。具體建議是能源部門優(yōu)先釋放智能礦井的先進產(chǎn)能，優(yōu)先支持智能化示范礦井產(chǎn)能置換，礦井產(chǎn)能核增；國有煤炭企業(yè)經(jīng)營業(yè)績考核中，將智 能化建設投入視同利潤。江浩然委員是恒銀金融科技股份有限公司黨委書記與董事長。核心提議是提升5G技術在“智慧礦山”的深度應用。具體建議是充分利用5G技術的低延時特征，建立全新的生態(tài)鏈和產(chǎn)業(yè) 鏈，促進行

36、業(yè)高效，安全發(fā)展；應把5G建設當作是一次生態(tài)的提升， 要研究制定適應煤礦井下安全運行要求的5G設備和工業(yè)模組標準。Source： 中國煤炭地址總局，專家訪談；億歐智庫整理發(fā)布機構政策名稱發(fā)布時間礦山自動駕駛相關政策內(nèi)容國家發(fā)展改革委 國家能源局能源生產(chǎn)和消費革 命戰(zhàn)略（2016 2030）2016年12月29日創(chuàng)新煤炭高效建井和智能礦山等關鍵技術、煤炭 無人和無害化等智能開采、充填開采、保水開采 以及無煤柱自成巷開采技術，開展礦井低濃度瓦 斯采集、提純、利用技術攻關。國務院辦公廳安全生產(chǎn)“十三五”規(guī)劃的通知2017年1月12日提出要“加強安全科技研發(fā)，煤礦重大災害風險 判識及監(jiān)控預警；超大規(guī)模

37、礦山提升運輸系統(tǒng)及 自動化控制；露天礦山高陡邊坡安全監(jiān)測預警； 積極建設智慧礦山”。科技部 國土資源部水利部“十三五”資源領域科技創(chuàng)新專項規(guī)劃2017年5月18日提出要“針對中國煤炭賦存條件復雜、開采深度 大、開采效率低等特點，開展高效智能開采理論 與技術研究，推動無人工作面成套裝備研發(fā)和智 慧礦山建設?！惫I(yè)和信息化部 國家發(fā)展改革委 自然資源部有色金屬行業(yè)智能 礦山建設指南（試 行）2020年4月28日提出要建設基礎設施的數(shù)字化改造與建設，并鼓 勵應用智能露天采礦裝備，如智能挖機、智能卡 車等；同時鼓勵“基于5G網(wǎng)絡大帶寬的優(yōu)勢， 利用ADAS（高級駕駛輔助系統(tǒng)）技術，開展礦 山無人駕駛系

38、統(tǒng)建設與應用?！眹野l(fā)展改革委 國家能源局 等八部委關于加快煤礦智能 化發(fā)展的指導意見2020年2月25日提出“重點突破精準地質(zhì)探測、精確定位與數(shù)據(jù) 高效連續(xù)傳輸、智能快速掘進、復雜條件智能綜 采、連續(xù)化輔助運輸、露天開采無人化連續(xù)作 業(yè)”。自然資源部綠色礦山建設評價 指標2020年6月1日采用大型化自動化液壓鏟裝設備、液壓挖掘機或 裝載機、自卸式礦車、大型自移式破碎機等先進 設備進行鏟裝作業(yè)可加分；建立開采及生產(chǎn)過程 主要設備遠程控制系統(tǒng)可加分。國家稅務局國家稅務總局關于執(zhí)行有關企業(yè)所得稅問題 的公告2019年新增 目錄新增從事“煤炭生產(chǎn)過程綜合監(jiān)控技術、裝備開 發(fā)與應用、智能化開采及機器人

39、研發(fā)應用“的企 業(yè)該項收入占總收入70%以上，可減15%所得 稅。22中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展推動因素：用工難與運輸隊成本上升的市場動力因人口老齡化導致的勞動力短缺和人工成本增加是推動礦區(qū)自動駕駛發(fā)展的勞動力因素：礦山勞動力70%是60后和70后，老齡化嚴重，同時流動性極強，一般56年便會轉(zhuǎn)崗，而偏遠地區(qū)惡劣的工作環(huán)境加重用工難問題，高原地區(qū)的平均轉(zhuǎn)崗時間為3年。剛性礦用車的司機工資在10000人民幣以上，寬體車司機的工資也在60007000元，未來仍然呈上漲趨勢，且為保障礦車行駛以及駕駛員的安全，礦用車一般會 配備45名司機，小型礦車會配備23名司機，在大型礦區(qū)，一年僅運輸隊司機的人員成本就高達

40、千萬。Source： 專家訪談，政府相關網(wǎng)站，勞動觀察；億歐智庫整理70%20%10%80后90后60和70后億歐智庫：中國礦區(qū)駕駛員年齡現(xiàn)狀分布10,00015,00021,0006,0009,00013,0002020年2030年預測2025年預測億歐智庫：中國礦區(qū)駕駛員平均工資水平（單位：元/月)剛性礦卡駕駛員工資寬體車駕駛員工資23中國礦區(qū)自動駕駛歷程：正在從使用落地向大規(guī)模商用發(fā)展中國礦區(qū)自動駕駛歷程：中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展起源于20世紀90年代，但在2014年后伴隨著自動駕駛發(fā)展才逐漸成熟，目前已經(jīng)過起步，技術研發(fā)和試驗階段。2015201620172018201920202021起

41、步階段技術研發(fā)階段部分產(chǎn)品進入試用階段慧拓智能與徐工集團合作開始研發(fā)藍星系列產(chǎn) 品，其中包括110噸無人礦卡。北方股份開始涉足無人駕駛礦用車的研發(fā)。踏歌智行2016年成立慧拓智能2014年成立易控智駕2018年成立伯鐳科技2015年成立盟識科技2015年成立株洲中車與美國ASI智能駕駛研究公司簽訂“礦用車無人駕 駛系統(tǒng)合作協(xié)議”。北方股份172噸MT3600B機器人輔助駕駛電動輪礦車在包鋼白云鐵礦進行測試。大唐國際寶利煤礦與慧拓智能合作研發(fā)無人運輸系統(tǒng)。北方股份與踏歌智行合作研究無人駕駛線控系統(tǒng)。徐工首次發(fā)布了無人駕駛非公路寬體自卸車，在“漢沃”平 臺應用基于百度APOLLO平臺架構的無人駕駛

42、技術。神華集團哈爾烏素露天煤礦礦用自卸車無人駕駛系統(tǒng)項目招 標，是國內(nèi)首次大型礦山企業(yè)進行無人駕駛公開招標。江銅集團城門山銅礦、航天科工和慧拓智能聯(lián)合成功研制全 國首臺5G網(wǎng)絡智能無人駕駛礦用車，是我國有色礦山首臺露 天礦無人駕駛礦用車。三一重工成立“三一智礦”來做礦山裝備的智能化、網(wǎng)聯(lián)化 研究與應用?；弁刂悄茉诖筇茋H寶利煤礦正式完成國內(nèi)首個無人運輸系統(tǒng)在 礦區(qū)的商業(yè)化落地運營。北方股份研制的國內(nèi)首臺110噸無人駕駛電動輪礦用車成功下線， 2019年上半年試運行，標志著中國成為繼美國、日本之后，世界 第三個涉足礦用車無人駕駛技術的國家。神寶能源、航天重工與慧拓智能聯(lián)合研發(fā)的世界首個極寒工況5

43、G+無人駕駛卡車編組在寶日希勒煤礦試運。三一重工SKT90E礦用無人駕駛純電動寬體自卸車新品上市?；弁刂悄芘c徐工集團合作研發(fā)的XDE120無人駕駛礦卡在中金集 團烏山銅鉬礦首發(fā)試運行。同力重工無人駕駛寬體礦用車開始批量生產(chǎn)，數(shù)量達到30-40臺。準能集團無人駕駛卡車混編運行全面開啟。平朔集團公司組織大型露天礦單臺智能卡車無人駕駛階段性驗收。Apollo聯(lián)合慧拓在華能伊敏露天礦實現(xiàn)礦用卡車線控化改造。24Source：專家訪談歷年新聞媒體；億歐智庫整理中國礦區(qū)自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈Source： 億歐智庫整理供應商/合作方 激光雷達 毫米波雷達超聲波雷達 芯片 攝像頭通信運營商 高精地圖 精準定位主機廠

44、自動駕駛服務商各類客戶金屬礦運輸公司 工程公司其他礦種客戶水泥/砂石礦 煤礦礦主25中國礦區(qū)自動駕駛的技術體系：三級體系、五層架構自動駕駛運輸工具5G/LTE-V2X通信終端、攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、車載定位、車載計算平臺等終端 安全 保障 傳輸網(wǎng)絡高精地圖智能調(diào)度感知計算定位服務遠程接管智能監(jiān)控故障檢測數(shù)據(jù)分析云平臺安全保障礦山自動駕駛 云平臺GNSSRSURSU5G基 站路側傳 感器邊緣計 算平臺感知層（感知、邊緣計算）通信層（V2X、衛(wèi)星定位）平臺層（云平臺）執(zhí)行層（線控系統(tǒng)、車內(nèi)通信）安 全 層激光雷達、毫米波雷達、 攝像頭、車載計算單元RSU、 GPS/GNSS接收器、 車載交

45、換機底層資源調(diào)配、數(shù)據(jù)層、 算法層、應用層線控節(jié)氣門、線控制動 線控轉(zhuǎn)向安全 系統(tǒng)、 網(wǎng)關、 防火 墻億歐智庫：中國礦區(qū)自動駕駛技術體系解決方案中國礦區(qū)自動駕駛體系：按體系劃分，中國通用解決可分為車-路-云三級。從層級劃分能分為執(zhí)行層、感知層、通信層、平臺層和安全層五層架構，包含大約20多種核心組件。Source：IMT-2020（5G）推進組智慧礦山5G自動駕駛技術白皮書、多位技術專家訪談；億歐智庫整理26礦區(qū)自動駕駛市場規(guī)模：百億技術服務市場與千億運輸服務市場礦區(qū)自動駕駛市場主要可分為兩類商業(yè)模式：技術服務和運輸服務。其中技術服務指的是自動駕駛相關改裝費、前裝銷售分成以及平臺運營費，測算對

46、象主要為礦區(qū)運輸車擁有自動駕駛能力所額外誕生的市場，不包含傳統(tǒng)運輸車整 車銷售所對應的市場；運輸服務費對應的是一種新的商業(yè)模式，礦區(qū)自動駕駛直接提供自動駕駛運輸服務。億歐智庫調(diào)研測算，2030年中國礦區(qū)自動駕駛技術服務市場規(guī)模將達到129億元/年，中國礦區(qū)自動駕駛運輸服務市場規(guī)模將達到3912億元/年。億歐智庫：中國礦區(qū)自動駕駛技術服務市場規(guī)模（單位：億元）億歐智庫：中國礦區(qū)自動駕駛運輸服務市場規(guī)模（單位：億元）1.143.4210.6919.1436.72128.942024E2022E2023E2030E26.10120.65306.30626.251,056.603,912.002020

47、E2021E2022E2023E2024E2030ESource：億歐智庫測算礦主/EPC/運輸公司自動駕駛服務商運輸隊運營進行運輸?shù)V區(qū)運輸車主機廠直接交付自動駕駛技術*2020E2021E*注：此處未區(qū)分前裝及后裝市場礦主/EPC/運輸公司自動駕駛服務商運輸隊運營進行運輸?shù)V區(qū)運輸車主機廠直接交付自動駕駛運輸服務27Part 3. 中國礦區(qū)自動駕駛的典型案例The Cases of Autonomous Driving in Chinas Mining Area28慧拓智能的發(fā)展歷史與核心團隊慧拓智能的發(fā)展歷史：慧拓智能是中科院孵化的高新技術企業(yè)，正式運營于2017年，是中國領先的聚焦礦區(qū)自動

48、駕駛的企業(yè)，同時在短 倒運輸、園區(qū)物流與智能網(wǎng)聯(lián)建設方面進行戰(zhàn)略布局。其核心技術起源可追溯至王飛躍教授的平行駕駛理論，其試驗完成了全世界第一 個礦山無人化系統(tǒng)，并應用到必和必拓的礦山作業(yè)中。通過提供礦區(qū)無人化領域全棧式整體解決方案，其戰(zhàn)略目標為打造礦山工業(yè)互聯(lián) 網(wǎng)，目前已覆蓋煤炭、冶金、有色、水泥四大行業(yè)，系國內(nèi)目前唯一提供涵蓋露天礦、井工礦整體解決方案的企業(yè)。Source：專家訪談，慧拓智能官網(wǎng)，領英；億歐智庫整理億歐智庫：慧拓智能的發(fā)展歷程及重大事件億歐智庫：慧拓智能核心團隊王飛躍教授是慧拓智能的首席科學家，系中國科學院自動化研究所復雜 系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室主任，專注礦區(qū)無人駕駛領

49、域超過30年， 1988-1989年擔任NASA無人挖掘與無人車研制，測試與運營環(huán)境項目 負責人以及卡特比勒無人露天采礦項目的負責人，其提出的分層智能控 制理論曾應用在卡特彼勒的無人礦用設備上。陳龍博士是慧拓智能的聯(lián)合創(chuàng)始人&CEO，系中山大學數(shù)據(jù)科學與計算機 教授，并擔任博士生導師與無人車研究中心主任，擁有10余年無人駕駛 研發(fā)經(jīng)驗，擅長無人駕駛領域感知與決策模塊，擁有豐富的創(chuàng)業(yè)經(jīng)驗以 及深厚的礦區(qū)背景。292014年11月，慧拓智能正式成立。2017年5月，徐工集團與慧拓達成億元級戰(zhàn)略合作，并于同年，開發(fā)出第一代 礦區(qū)駕駛系統(tǒng)與無人運輸仿真系統(tǒng)。2019年3月，慧拓智能獲得賽富投資基金領投

50、的A1輪數(shù)億元人民幣，并在同年12月，獲得凱輝基金領投的過億元的A2輪融資，正式開啟全球化發(fā)展之路。2019年9月，在大唐國際寶利煤礦正式完成國內(nèi)首個無人運輸系統(tǒng)在礦區(qū)的商 業(yè)化落地運營。2020年8月，“愚公”無人礦山整體解決方案首次正式應用于井工礦。2020年10月，參與研發(fā)的無人駕駛卡車編組在國家能源集團神寶能源露天煤 礦試運行，同年12月，項目入選國資委大國重器英雄榜。2021年3月，參與研發(fā)的準能集團無人駕駛卡車混編運行全面開啟?；弁刂悄艿募夹g體系與落地方案慧拓智能的技術體系與落地方案：慧拓智能“愚公YUGONG”無人礦山整體解決方案由六大核心子系統(tǒng)構成，子系統(tǒng)已實現(xiàn)軟件硬件化與產(chǎn)品

51、系列化，通過構建虛擬 仿真系統(tǒng)，可以模擬更多礦山作業(yè)虛擬現(xiàn)場，進而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定型和準確性；將子系統(tǒng)任意搭配組合，可適配混編場景與國內(nèi)外各型礦車。目前，慧拓智能提供中國 最完整的礦區(qū)無人化解決方案，目前已在國內(nèi)落地超過二十個礦區(qū)，典型案例包括大唐國際保利礦，準能集團項目，神寶集團項目，馬鋼礦業(yè)和尚橋采場，江銅集團城 門山礦以及云南文山州華聯(lián)鋅銦礦區(qū)項目，其他落地方案在全國均有分布，”愚公YUGONG“無人礦山解決方案的戰(zhàn)略定位為礦山工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺。億歐智庫：慧拓智能”愚公YUGONG”無人礦山整體解決方案無人運輸 仿真系統(tǒng)V2X車路協(xié)同感知系統(tǒng)云端智能調(diào)度 與管理系統(tǒng)礦車無人駕駛系統(tǒng)挖機協(xié)同作

52、業(yè)管理系統(tǒng)遠程駕駛系統(tǒng)愚公無人礦山解決方案是國內(nèi)唯一同時應用于井工礦與露天礦的無人礦山整體解 決方案。從研發(fā)路徑上來看，慧拓的總體解決方案最開始是基于王飛躍教授的平 行駕駛理論 (ACP模型），此解決方案擁有核心的VCU自研，并且允許挖機協(xié)同 單獨成模塊，配備遠程駕駛系統(tǒng)。江銅集團城門山 礦：中國首臺 5G網(wǎng)絡智能無 人駕駛礦用車落 地，中國有色行 業(yè)尚屬首例馬鋼礦業(yè)和尚橋 采場：國內(nèi)首個 黑色金屬項目落 地，計劃年內(nèi)實 現(xiàn)10臺無人駕 駛礦車和35臺 有人駕駛礦車的 混編運行億歐智庫：慧拓智能落地場景分布國家能源集團 準能集團項目： 國內(nèi)最大噸位 無人礦卡落地， 最大承載噸位 290噸神寶集

53、團項目：首個極寒 無人駕駛卡車項目，填補 了極寒地區(qū)設備無人化測 試規(guī)程的空白大唐保利礦：首個 礦區(qū)運輸無人化落 地項目，應用了自 動駕駛，機群調(diào)度 和遠程管控三個系 統(tǒng)內(nèi)蒙古安 徽Source：專家訪談，慧拓智能官網(wǎng)；億歐智庫整理云南云南文山州華聯(lián)鋅 銦礦：建立有色金 屬行業(yè)高海拔地區(qū) 潮濕雨雪復雜環(huán)境 下的無人示范區(qū)30踏歌智行的發(fā)展歷史與核心團隊踏歌智行的發(fā)展歷史：北京踏歌智行科技有限公司成立于2016年，專注于礦用無人駕駛技術研究、產(chǎn)品開發(fā)和無人礦山整體工程化解決 方案設計及實施的高新技術技術企業(yè)。2017年即實現(xiàn)了國內(nèi)首次礦用無人車的試驗落地，2018年開始加速落地和產(chǎn)品化發(fā)展，20

54、19年 就簽定了過億元的商業(yè)合同。2020年10月獲得2億元投資。億歐智庫：踏歌智行的發(fā)展歷程及重大事件億歐智庫：踏歌智行核心團隊余貴珍博士是踏歌智行的創(chuàng)始人兼CEO,擔任北京航天航空大學交通科學 與工程學院教授及博士生導師。余貴珍博士現(xiàn)任中國汽車工程學會汽車 信息安全工作委員會副秘書長以及中國智能交通協(xié)會車輛專業(yè)委員會委 員。余貴珍博士承擔國家和省部級課題20余項，授權發(fā)明專利100余項， 并發(fā)表學術論文80余篇。黃立明先生是踏歌智行的CTO,畢業(yè)于西安交通大學。黃立明先生曾先后 任職于大唐、霍尼韋爾、西門子研究院、交控研究院，并且具備15年以 上的產(chǎn)品研發(fā)經(jīng)驗；涉及通信、智能樓宇、車聯(lián)網(wǎng)、

55、機器人以及軌交等 行業(yè)。目前，黃立明先生任職于踏歌智行，負責露天礦區(qū)無人駕駛運輸 系統(tǒng)總體解決方案以及相關產(chǎn)品的技術研發(fā)工作。張彥女士是踏歌智行的COO,畢業(yè)于北京大學。之后，張彥女士還獲得了 新加坡國立大學MBA學位。張彥女士是華為系連續(xù)創(chuàng)業(yè)者，曾任 Nasdaq上市公司JRJC高管；擁有15年以上的電信、咨詢、移動互聯(lián)網(wǎng)、 證券投資行業(yè)企業(yè)的豐富運營經(jīng)驗；在復雜商業(yè)模式設計、轉(zhuǎn)型期組織 運營管理方面具備深厚的經(jīng)驗。Source:專家訪談，踏歌智行官網(wǎng)，領英2018年，踏歌智行國內(nèi)率先完成無人駕駛礦用車的礦區(qū)實測。2019年，踏歌智行與包鋼集團、國家電投、中環(huán)協(xié)力簽訂了過億元的商 業(yè)合同，其

56、中包含國內(nèi)最大的金屬礦無人駕駛項目、國內(nèi)首個公開招標 的無人駕駛項目以及國內(nèi)車數(shù)最大的礦區(qū)無人駕駛項目。2020年，踏歌智行與北方股份建立“一致行動人”合作伙伴關系，聯(lián)合 推出國內(nèi)首批，共10臺預裝無人駕駛系統(tǒng)的線控礦卡NTE200AT; 并在 同年完成了2億元的B輪融資。2016年10月，踏歌智行成立。31踏歌智行的技術體系與落地方案踏歌智行的技術體系與落地方案：踏歌智行推出了車-地-云協(xié)同的智慧礦山無人運輸系統(tǒng)，實現(xiàn)了由云端智能調(diào)度管理、4G/5G車聯(lián)網(wǎng)通信、智能路側單元和車載智能 終端組成的露天礦無人駕駛運輸全棧式解決方案。踏歌智行的客戶覆蓋能源、金屬等領域的大型國有企業(yè)集團和國內(nèi)最大的

57、煤礦EPC中環(huán)協(xié)力等礦山行業(yè)標桿企業(yè)，可 行性研究項目向商業(yè)訂單的轉(zhuǎn)化率接近100%。億歐智庫：踏歌智行落地場景分布從產(chǎn)品角度看，無人駕駛方案通用性強，可適配大型礦用自卸車和寬體自卸車兩 大礦用卡車品類，兼容多品牌多車型，同時支持無人駕駛新車型生產(chǎn)適配和在用 車無人化升級改造。其研發(fā)的“礦用卡車主動安全防撞保護系統(tǒng)”產(chǎn)品是針對露 天礦運輸?shù)V卡的駕駛員輔助系統(tǒng)。白云鄂博鐵礦：打造全國基于5G網(wǎng)絡條件 下無人駕駛礦車的首個應 用。目前，實現(xiàn)了在5G網(wǎng) 絡下，東礦區(qū)全礦的無人 駕駛。中環(huán)協(xié)力永順煤礦：該項 目是目前國內(nèi)數(shù)量最大的 寬體自卸車無人駕駛項目， 踏歌智行完成了無人駕駛 寬體自卸車的夜班作業(yè)

58、。國家電投霍林河露天煤礦： 在南露天煤礦完成了2臺 SF31904型礦用自卸車的 無人化改造，實現(xiàn)云端調(diào) 度平臺建設和車輛編組運 行。于2020年6月，完成 項目驗收，獲得客戶高度 認可，隨即進入下一階段 合作。Source:專家訪談，踏歌智行官網(wǎng)“天樞” 云控平臺“御疆” 地面系統(tǒng)億歐智庫：踏歌智行露天礦無人駕駛運輸全棧式總體解決方案“睿控” 車載系統(tǒng)“曠谷”露天無人駕駛 運輸全棧式解決方案礦用卡車主動安全 防撞保護系統(tǒng)32易控智駕的發(fā)展歷史與核心團隊易控智駕的發(fā)展歷史：易控智駕成立于2018年，是一家專注于礦用車無人自動駕駛技術的高新技術企業(yè)。公司的核心既有來自于知名高 校無人駕駛車隊的碩

59、博士，也有來自車企的智能專家，還有來自于露天設計研究機構的智慧礦山專家。易控智駕的團隊擁有豐富的無人 駕駛系統(tǒng)研發(fā)，礦用卡車調(diào)度監(jiān)控平臺開發(fā)等經(jīng)驗，致力于綠色礦山，智慧礦山的建設。億歐智庫：易控智駕的發(fā)展歷程及重大事件2019年，開始礦區(qū)無人駕駛真實工礦測試，完成無人駕駛智能調(diào)度平臺 “蜂群指揮官”的上線，并獲得辰韜資本的6000萬人民幣的天使輪融資。2020年6月，易控智駕投入無人駕駛車輛達到12臺。并在同年獲得興杭國 投的數(shù)千萬Pre-A輪投資，以及蔚來和斯道資本的數(shù)千萬A輪投資。2018年5月，易控智駕成立。億歐智庫：易控智駕核心團隊Source:專家訪談,，易控智駕官網(wǎng)藍水生先生是連續(xù)

60、創(chuàng)業(yè)成功者，擔任寶通科技股東。值得一提的是寶通科 技為礦用設備運輸設備生產(chǎn)商，也是國家能源集團A類供應商，并且BHP 也是該公司的重要客戶。張磊先生是易控智駕的聯(lián)合創(chuàng)始人及產(chǎn)品副總裁。張磊先生擁有兩年礦山 智能化工作經(jīng)驗，曾經(jīng)擔任宇通自動駕駛部門負責人并負責過新能源車型 的開發(fā)。林巧先生是易控智駕的技術副總裁。林巧畢業(yè)于浙江大學，獲得光電博士 學位。曾作為主要人員之一，負責某型號火箭控制系統(tǒng)的總體設計，并實 現(xiàn)了該型號的首次飛行成功。除此之外，作為阿里菜鳥網(wǎng)絡ET實驗室早期 員工，林巧先生參與完成了末端無人物流車的研發(fā)以及落地運營。孫慶山先生是易控智駕的露天礦總工程師。孫慶山的主要研究方向是露