zxdj-520總線電機通訊控制協(xié)議

1、ZXDJ-520 總線數(shù)字直流電機使用說明書1.產(chǎn)品型號：2.技術(shù)參數(shù)：3.控制接口應用圖通過程序?qū)偩€電機進行控制時候，以 STM32 單片機為例，可將 TX 接到舵機信號口。并程序設(shè)置為半雙工模式。如果對應處理器沒有半雙工模式。請采用的單線轉(zhuǎn)換控制板進行連接。您也可以按以下電路進行制作。重量55g齒輪比1/9.6輸入電壓6.5V-15V輸出扭矩6.5V:10kg-cm8.5V:15kg-cm轉(zhuǎn)速0-1170rpm工作電壓范圍6.5-15V 典型值：7.6V工作電流滿載 0.9A ，堵轉(zhuǎn) 2A工作溫度-5C+85C工作指令數(shù)字格式控制協(xié)議半雙工串口 UART（閑時數(shù)據(jù)線為接收狀態(tài)，接收完，校

2、驗正確后在 400 微秒內(nèi)，數(shù)據(jù)線為發(fā)送狀態(tài)。如接收后，400微秒都沒有回應，上位機重新發(fā)送）UART 串口 波特率：115200連接方式TTL 電平 總線連接ID 范圍0-255反饋速度信息材料金屬齒輪保護欠壓、過壓、過熱保護產(chǎn)品型號最大輸出力矩ZXDJ-520-117015KG.CM4. 控制協(xié)議指令包格式版本號（發(fā)送指令）幀頭 1幀頭 2ID指令參 數(shù) 1H參 數(shù) 1L參 數(shù) 2H參 數(shù) 2L校驗結(jié)束碼0XFC0XCF實際 ID 號0X01-ID+指令+參數(shù) 1H+參數(shù) 1L+參數(shù) 2H+參數(shù) 2L0XED幀頭 1幀頭 2ID指令參 數(shù) 1H參 數(shù) 1L參 數(shù) 2H參 數(shù) 2L校驗結(jié)束碼

3、0XFAOXAFID 號CmdID+指令+參數(shù) 1H+參數(shù) 1L+參數(shù) 2H+參數(shù) 2L0XED版本號（返回指令）版本號的作用是檢測電機是否存在，或測試電機的響應速度。示例- FC CF1 號電機版本號：01 01 00 00 00 00 02 ED FA AF 01 04 00 00 00 00 05 ED FA AF1 號電機速度：01 02 00005A0000005A00 03 ED5A 5F ED(90rpm), 實際為: 00 5A (90rpm) FA FA電機AF AF01 CD 00 02 0002 AA 00 01 001 已成功修改為00 D000 AD電機ED ED2電

4、機控制轉(zhuǎn)速（360 度旋轉(zhuǎn) 速度 0-65535）速度范圍 0-65535，速度含義為 rpm，即每分鐘轉(zhuǎn)速，設(shè)置的轉(zhuǎn)速為絕對值。電壓大小只與電機能到達的最高轉(zhuǎn)速有關(guān)，與轉(zhuǎn)速高低無關(guān)。如發(fā)送：FA AF 01 01 FD 00 00 64 63 ED 含義為設(shè)置 01 號電機以 100rpm 的速度順時針旋轉(zhuǎn)速度設(shè)置為 0（無論正反轉(zhuǎn)）時，電機會急停。幀頭 1幀頭 2ID指令參 數(shù) 1H參 數(shù) 1L參 數(shù) 2H參 數(shù) 2L校驗結(jié)束碼0XFA0XAF當 ID號為 0時，為廣播模式0X01順時針旋轉(zhuǎn)： 0XFD逆時針旋轉(zhuǎn)： 0XFE0X00速度控制高字節(jié)速度控制低字節(jié)ID+指令+參數(shù) 1H+參數(shù) 1L+參數(shù) 2H+參數(shù) 2L0XED幀頭 1幀頭 1ID狀態(tài)參 數(shù) 1H參 數(shù) 1L參 數(shù) 2H參 數(shù) 2L校驗結(jié)束碼0XFA0XAF實際 ID 號0XAA（