腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)課件

1、腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)Robot-assisted surgery in urology 手術(shù)機(jī)器人的定義手術(shù)機(jī)器人，是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有可編程能力的多功能機(jī)械手。在人的控制下，機(jī)械手借助計(jì)算機(jī)，施行外科手術(shù)、靶點(diǎn)定位、藥物注入、損毀病灶等任務(wù) 手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展簡(jiǎn)史AESOP手術(shù)機(jī)器人 1994年，F(xiàn)DA首次批準(zhǔn)Computer Motion 公司的AESOP 1000手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)。1996年，AESOP 2000手術(shù)機(jī)器人加入聲控裝置。AESOP 3000手術(shù)機(jī)器人的活動(dòng)度增大。到1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。ZEUS機(jī)器人2000年初，Computer Moti

2、on 公司發(fā)展出了ZEUS機(jī)器人Da vinci 手術(shù)機(jī)器人2000年6月德國(guó)法蘭克福大學(xué)醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Da vinci手術(shù)機(jī)器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)2001年6月，F(xiàn)DA批準(zhǔn)Intuitive surgical 公司的Da vinci 手術(shù)機(jī)器人用于腹腔鏡的前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國(guó)僅去年一年，機(jī)器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬(wàn)例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10左右。目前，全世界已經(jīng)有超過(guò)240臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人投入使用。手術(shù)機(jī)器人國(guó)內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成AESOP手術(shù)機(jī)器人輔助小兒

3、腹外疝修補(bǔ)術(shù)。2004年4月，深圳市人民醫(yī)院借助Zeus手術(shù)機(jī)器人，完成中國(guó)內(nèi)地第一臺(tái)機(jī)器人膽囊切除術(shù)。Da vinci手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)成控制臺(tái)：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機(jī)械手操作桿；機(jī)械臂平臺(tái)：控制機(jī)械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號(hào)轉(zhuǎn)化為圖像信號(hào)顯示器Da vinci機(jī)器人Da vinci機(jī)器人的控制臺(tái)Da vinci機(jī)器人的控制桿Da vinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺(tái)Da vinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂Da vinci機(jī)器人的3D攝像頭Da vinci機(jī)器人的不同機(jī)械手Da vinci機(jī)器人機(jī)械手的“內(nèi)腕”Da vinci機(jī)器人的“內(nèi)腕”為Intuitive Surgical 的專利技術(shù)，它保證了

4、機(jī)械手的7自由度，使其靈活度達(dá)到或超過(guò)了人手的活動(dòng)度。醫(yī)生操作Da vinci機(jī)器人Da vinci機(jī)器人手術(shù)示意圖機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以更輕松的完成長(zhǎng)時(shí)間高難度手術(shù)。避免了因?yàn)殚L(zhǎng)期手術(shù)導(dǎo)致的疲倦和手腕顫抖。通過(guò)軟件濾除了人手的震顫，減少粗糙操作造成的損傷。避免了人類心情、情感因素對(duì)手術(shù)的影響。三維成像系統(tǒng)，從而使手術(shù)變得容易，縮短學(xué)習(xí)曲線。機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超過(guò)人手，可以完成腹腔鏡所不能完成的動(dòng)作，甚至可以完成人手所不能到達(dá)的生理曲度?？梢赃B續(xù)完成精密動(dòng)作而不會(huì)產(chǎn)生失誤?？梢酝瓿扇祟悷o(wú)法完成的超精密動(dòng)作。手術(shù)時(shí)間縮

5、短，術(shù)后感染幾率小。0.1%機(jī)器人手術(shù)相對(duì)腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合影像學(xué)三維重建技術(shù)，可以對(duì)復(fù)雜手術(shù)在術(shù)前進(jìn)行模擬手術(shù)，保證手術(shù)的成功率?？梢酝ㄟ^(guò)軟件預(yù)設(shè)定手術(shù)區(qū)域，預(yù)防手術(shù)誤損傷?？梢酝ㄟ^(guò)記憶，準(zhǔn)確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置?？梢酝ㄟ^(guò)Internet，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)。具有很強(qiáng)的軍事意義。手術(shù)機(jī)器人的不足之處沒(méi)有觸覺(jué)，無(wú)法分辨組織的韌度，觸摸血管搏動(dòng)。沒(méi)有溫?zé)嵊X(jué)，無(wú)法分辨不同體內(nèi)組織間的溫度差異。對(duì)大的動(dòng)作有“力反饋（force feedback）”作用，但對(duì)精細(xì)動(dòng)作卻不起作用。需要助手更換機(jī)械臂?？刂婆_(tái)與機(jī)械臂之間的無(wú)線通訊易受到干擾。手術(shù)機(jī)器人的改進(jìn)方向加入精細(xì)動(dòng)作的動(dòng)力回饋，并可通過(guò)軟件設(shè)置和對(duì)張

6、力數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)分析，為醫(yī)生提供手術(shù)提示和報(bào)警?？梢栽跈C(jī)械手上整合影像學(xué)系統(tǒng)，如CT、B超，從而幫助醫(yī)生在不定形手術(shù)中判斷組織、血管，決定手術(shù)方式?？梢栽谲浖屑尤雸D像分析功能，幫助醫(yī)生判讀內(nèi)鏡下解剖結(jié)構(gòu)，加快手術(shù)進(jìn)程。機(jī)械臂自動(dòng)更換。整個(gè)系統(tǒng)小型化，價(jià)格低廉化。手術(shù)機(jī)器人手術(shù)演示手術(shù)機(jī)器人展望Computer Motion may be opening an era in which operating with anything less than machine precision will be considered both ancient and barbaric.（Computer

7、 Motion 公司主頁(yè)）隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展和社會(huì)進(jìn)步，我們可以期待，有一天，機(jī)器人輔助內(nèi)鏡手術(shù)可能會(huì)取代人工內(nèi)鏡手術(shù)，成為外科微創(chuàng)治療的最佳選擇。微創(chuàng)外科已經(jīng)進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。謝謝！其實(shí)，世上最溫暖的語(yǔ)言，“ 不是我愛(ài)你，而是在一起?！?所以懂得才是最美的相遇！只有彼此以誠(chéng)相待，彼此尊重，相互包容，相互懂得，才能走的更遠(yuǎn)。相遇是緣，相守是愛(ài)。緣是多么的妙不可言，而懂得又是多么的難能可貴。否則就會(huì)錯(cuò)過(guò)一時(shí)，錯(cuò)過(guò)一世！擇一人深愛(ài)，陪一人到老。一路相扶相持，一路心手相牽，一路笑對(duì)風(fēng)雨。在平凡的世界，不求愛(ài)的轟轟烈烈；不求誓言多么美麗；唯愿簡(jiǎn)單的相處，真心地付出，平淡地相守，才不負(fù)最美的人生；不負(fù)善良的自己

8、。人海茫茫，不求人人都能刻骨銘心，但求對(duì)人對(duì)己?jiǎn)栃臒o(wú)愧，無(wú)怨無(wú)悔足矣。大千世界，與萬(wàn)千人中遇見(jiàn)，只是相識(shí)的開始，只有彼此真心付出，以心交心，以情換情，相知相惜，才能相伴美好的一生，一路同行。然而，生活不僅是詩(shī)和遠(yuǎn)方，更要面對(duì)現(xiàn)實(shí)。如果曾經(jīng)的擁有，不能天長(zhǎng)地久，那么就要學(xué)會(huì)華麗地轉(zhuǎn)身，學(xué)會(huì)忘記。忘記該忘記的人，忘記該忘記的事兒，忘記苦樂(lè)年華的悲喜交集。人有悲歡離合，月有陰晴圓缺。對(duì)于離開的人，不必折磨自己脆弱的生命，虛度了美好的朝夕；不必讓心靈痛苦不堪，弄丟了快樂(lè)的自己。擦汗眼淚，告訴自己，日子還得繼續(xù)，誰(shuí)都不是誰(shuí)的唯一，相信最美的風(fēng)景一直在路上。人生，就是一場(chǎng)修行。你路過(guò)我，我忘記你；你有情，

9、他無(wú)意。誰(shuí)都希望在正確的時(shí)間遇見(jiàn)對(duì)的人，然而事與愿違時(shí)，你越渴望的東西，也許越是無(wú)情無(wú)義地棄你而去。所以美好的愿望，就會(huì)像肥皂泡一樣破滅，只能在錯(cuò)誤的時(shí)間遇到錯(cuò)的人。歲月匆匆像一陣風(fēng)，有多少故事留下感動(dòng)。愿曾經(jīng)的相遇，無(wú)論是錦上添花，還是追悔莫及；無(wú)論是青澀年華的懵懂賞識(shí)，還是成長(zhǎng)歲月無(wú)法躲避的經(jīng)歷愿曾經(jīng)的過(guò)往，依然如花芬芳四溢，永遠(yuǎn)無(wú)悔歲月賜予的美好相遇。其實(shí)，人生之路的每一段相遇，都是一筆財(cái)富，尤其親情、友情和愛(ài)情。在漫長(zhǎng)的旅途上，他們都會(huì)豐富你的生命，使你的生命更充實(shí)，更真實(shí)；豐盈你的內(nèi)心，使你的內(nèi)心更慈悲，更善良。所以生活的美好，緣于一顆善良的心，愿我們都能善待自己和他人。一路走來(lái)，愿相親相愛(ài)的人