中國自動(dòng)駕駛干線物流商業(yè)化應(yīng)用研究報(bào)告

1、2021中國自動(dòng)駕駛干線物流商業(yè)化應(yīng)用研究報(bào)告 自動(dòng)駕駛系列研究 1自動(dòng)駕駛干線物流商業(yè)化應(yīng)用背景目錄C O N T E N T S2自動(dòng)駕駛干線物流商業(yè)化應(yīng)用現(xiàn)狀自動(dòng)駕駛干線物流商業(yè)化應(yīng)用洞察與研判自動(dòng)駕駛干線物流代表企業(yè)案例分析自動(dòng)駕駛干線物流商業(yè)化應(yīng)用背景L0應(yīng)急輔助L1部分駕駛 輔助L2組合駕駛 輔助L3有條件 自動(dòng)駕駛L4高度自動(dòng) 駕駛L5完全自動(dòng) 駕駛分級(jí)與名稱車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制駕駛員駕駛員和系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)目標(biāo)和事件 探測與響應(yīng)駕駛員及 系統(tǒng)駕駛員及 系統(tǒng)駕駛員及 系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管駕駛員駕駛員駕駛員接管用戶系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍ODD有限制有限制有限制有限制

2、有限制無限制自動(dòng)駕駛干線物流應(yīng)用是人工智能、汽車、貨運(yùn)等多產(chǎn)業(yè)的融合創(chuàng)新產(chǎn)物5資料來源：2019年中國公路貨運(yùn)大數(shù)據(jù)報(bào)告中交興路，億歐智庫概念闡釋：1）自動(dòng)駕駛：指車輛在搭載先進(jìn)傳感器、控制器、執(zhí)行器的基礎(chǔ)上，在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，能自主獲取和分析車內(nèi)外信息，持 續(xù)地處理部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；工信部分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)將L0-L2級(jí)別定義為輔助駕駛，L3及以上級(jí)別定義為自動(dòng)駕駛；2）干線物流：指在公路 運(yùn)輸網(wǎng)中起骨干作用的線路運(yùn)輸，運(yùn)輸距離長，運(yùn)輸線路多為高速公路，運(yùn)輸車型以重型載貨車和牽引車為主（下文統(tǒng)稱重卡）；3）商業(yè)化指 自動(dòng)駕駛應(yīng)用場景終端需求實(shí)際存在，自動(dòng)駕駛解決方案實(shí)際可應(yīng)用且具備場景復(fù)制

3、能力。研究范圍界定：本報(bào)告主要討論以L3、L4級(jí)自動(dòng)駕駛重卡為運(yùn)載工具，運(yùn)輸線路以高速公路為主，日均行駛里程在200km以上的省際與跨省 公路貨運(yùn)；并圍繞L3、L4級(jí)自動(dòng)駕駛重卡在干線物流場景中的商業(yè)化應(yīng)用展開一系列研究與討論。億歐智庫：工信部自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)億歐智庫：干線物流范圍界定干線物流運(yùn)輸線路以高速公路為主干線物流運(yùn)輸車輛以重型載貨車、牽引車為主重型載貨車牽引車物流用途自卸車專用車工程用途市際運(yùn)輸省際運(yùn)輸跨省運(yùn)輸日均行駛里程范圍200km以下200-500km500km以上干線物流指車輛日均行駛里程在200km以上的省際運(yùn)輸與跨省運(yùn)輸資料來源：工信部，億歐智庫高速公路國道省道縣道公路貨

4、運(yùn)道路類型經(jīng)濟(jì)發(fā)展催生中國公路貨運(yùn)萬億級(jí)市場，零擔(dān)、整車物流占主導(dǎo)地位經(jīng)濟(jì)貿(mào)易的飛速發(fā)展帶動(dòng)貨運(yùn)需求增長，物流業(yè)已成為中國國民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)。2020年中國社會(huì)物流總費(fèi)用為14.9萬 億元，占GDP比重達(dá)14.67%。在中國的物流運(yùn)輸結(jié)構(gòu)中，公路貨運(yùn)占絕對(duì)的主導(dǎo)地位，公路貨運(yùn)量占全社會(huì)貨運(yùn)量比例長期在70%以上。億 歐智庫測算，2021年中國公路貨運(yùn)市場規(guī)模將達(dá)5.85萬億元。貨物貿(mào)易需求增長以及電商行業(yè)的爆發(fā)需求推動(dòng)公路貨運(yùn)市場業(yè)態(tài)演進(jìn)，形成以快遞、零擔(dān)、整車物流為主的結(jié)構(gòu)，其中零擔(dān)與整車物流占主 導(dǎo)地位，二者占市場份額總和接近90%。6資料來源：國家統(tǒng)計(jì)局，億歐智庫資料來

5、源：微快運(yùn)，億歐智庫8.409.4010.2010.6010.8011.1012.1013.3014.6014.9055%53%53%53%53%53%54%52%53%52%2011201220132014201520162017201820192020社會(huì)物流總費(fèi)用（萬億元）運(yùn)輸費(fèi)用占比（%）億歐智庫：2011年-2020年中國社會(huì)物流總費(fèi)用及運(yùn)輸費(fèi)用占比14.67%2020年社會(huì)物流總費(fèi)用 占GDP比例達(dá)14.67%36340744443245043347150653446378%79%80%77%79%78%78%78%78%74%億歐智庫：2011年-2020年中國全社會(huì)貨運(yùn)量及公路

6、貨運(yùn)量占比2021年中國公路貨運(yùn)市 場規(guī)模將達(dá)5.85萬億元5.396.045.735.855.97起 始 地到 達(dá) 地集貨干線運(yùn)輸分貨億歐智庫：公路貨運(yùn)流程圖快遞整車分撥中心集散中心集散中心億歐智庫：2013年-2018年中國公路貨運(yùn)細(xì)分市場市場規(guī)模占比0-30kg30-500kg500kg-3T3-10T（小票零擔(dān)）零擔(dān)（大票零擔(dān)）72.63%71.25%68.89%66.82%63.17%60.33%3.36%24.01%4.75%24.00%6.30%24.81%8.57%24.61%9.79%27.04%11.17%28.49%2013201520162014整車零擔(dān)20172018

7、快遞20112012201320142015201620172018201920202018 2019 2020 2021E 2022E全社會(huì)貨運(yùn)量（億噸）公路貨運(yùn)量占比（%）中國公路物流運(yùn)價(jià)指數(shù)-小票零擔(dān)中國公路物流運(yùn)價(jià)指數(shù)-大票零擔(dān) 中國公路物流運(yùn)價(jià)指數(shù)-整車億歐智庫：2013年-2020年中國公路物流運(yùn)價(jià)指數(shù)-小票零擔(dān)、大票零擔(dān)、整車130803020132014201520162017201820192020公路貨運(yùn)市場高度分散，引發(fā)無序競爭，超載、疲勞駕駛現(xiàn)象普遍盡管中國公路貨運(yùn)市場具備萬億級(jí)規(guī)模，但60%的運(yùn)力掌握在小型車隊(duì)與個(gè)體散戶手中。從細(xì)分市場的集中度看，零擔(dān)與整車市場二者前

8、八家 企業(yè)市場集中度均不足5%，市場整體處于高度分散狀態(tài)。中國公路貨運(yùn)市場以整車市場為主，而整車物流行業(yè)門檻最低，形成小而分散的運(yùn)力體系，而小型車隊(duì)與個(gè)體散戶服務(wù)同質(zhì)化嚴(yán)重。物流企業(yè) 在高度分散的市場中只能以低價(jià)的無序競爭方式爭取更多訂單，物流企業(yè)議價(jià)能力降低。運(yùn)價(jià)的持續(xù)走低擠壓業(yè)務(wù)毛利率，制約物流企業(yè)資產(chǎn) 積累，難以實(shí)現(xiàn)集約化發(fā)展，進(jìn)一步限制市場集中度提升。在公路貨運(yùn)市場的無序競爭中，物流企業(yè)通過超量運(yùn)輸、長時(shí)間運(yùn)輸?shù)确绞浇档瓦\(yùn)輸成本以達(dá)到低價(jià)競爭的目的，超載、疲勞駕駛等現(xiàn)象普遍 存在，造成較大的安全隱患。7資料來源：2019年中國重卡發(fā)展趨勢報(bào)告羅蘭貝格，運(yùn)聯(lián)傳媒，億歐智庫資料來源：國家郵

9、電局，2018年貨車司機(jī)從業(yè)狀況調(diào)查報(bào)告中國物流與采購聯(lián)合會(huì)，億歐智庫快遞市場CR8零擔(dān)市場CR8整車CR8億歐智庫：2017年-2018年中國公路貨運(yùn) 細(xì)分前八家企業(yè)市場集中度80%5%100輛中型物流企業(yè)：車隊(duì)20-100輛小型物流企業(yè)：車隊(duì)5-20輛個(gè)體散戶：車隊(duì)5輛15%10%25%50%億歐智庫：2019年中國物流企業(yè) 運(yùn)力分布情況大型物流企業(yè)中型物流企業(yè)小型物流企業(yè) 微型/個(gè)體散戶29%億歐智庫：2018年中國貨車司機(jī)日均駕駛時(shí)長情況4%10%39%18%4個(gè)小時(shí)以內(nèi)5到6個(gè)小時(shí)7到8個(gè)小時(shí)9到10個(gè)小時(shí)12個(gè)小時(shí)以上68% 的貨車司機(jī)日均 駕駛時(shí)長超8小時(shí)，疲 勞駕駛現(xiàn)象嚴(yán)重市場

10、分散引發(fā)物流企業(yè)無 序競爭，車隊(duì)議價(jià)能力降 低，造成運(yùn)價(jià)持續(xù)走低；行業(yè)門檻低，形成小而分 散的運(yùn)力體系，企業(yè)同質(zhì) 化服務(wù)現(xiàn)象嚴(yán)重；20172018億歐智庫：中國公路貨運(yùn)行業(yè)特點(diǎn)造成其高度分散的市場格局毛利率降低制約企業(yè)資產(chǎn) 積累，難以實(shí)現(xiàn)集約化發(fā) 展，進(jìn)一步限制市場集中 度提升；司機(jī)因素37%裝備因素35%環(huán)境因素15%9%其他突發(fā)因素4%包括天氣、 路況等公路貨運(yùn)安全事故頻發(fā)，造成巨大損失，司機(jī)因素與裝備因素是主要?dú)w因安全問題一直是中國公路貨運(yùn)的最大痛點(diǎn)。在監(jiān)管標(biāo)準(zhǔn)、安全法規(guī)不斷完善的背景下，近年來中國公路貨運(yùn)事故數(shù)量已取得有效控制。但對(duì)比 美國等發(fā)達(dá)國家，中國公路貨運(yùn)整體事故風(fēng)險(xiǎn)依然高發(fā)，

11、造成巨大的社會(huì)與經(jīng)濟(jì)損失。在治理更規(guī)范、路況更優(yōu)的高速公路上，司機(jī)駕駛行為更加標(biāo)準(zhǔn)化，高速公路發(fā)生的安全事故整體數(shù)量明顯低于國道與省道，但高速狀態(tài)下安全事故一旦發(fā)生，造成的社會(huì)與經(jīng)濟(jì)損失遠(yuǎn)高于國道、省道，案均賠付金額高出國道、省道70%以上。公路貨運(yùn)事故直接原因主要為司機(jī)因素與裝備因素。其中，司機(jī)因素主要包括激進(jìn)駕駛與疲勞駕駛；裝備因素以設(shè)備盲區(qū)為主。811.409.301.90411984041371144國道省道高速百公里事故數(shù)（單位：起）案均賠付額（單位：元）資料來源：中國公路貨運(yùn)行業(yè)智慧安全白皮書G7&普華永道思略特，億歐智庫億歐智庫：2019年中美百萬公里事故數(shù)對(duì)比及中國公路貨運(yùn)單車

12、單次事故經(jīng)濟(jì)損失億歐智庫：2019年中國公路貨運(yùn)不同道路類型百公里事故數(shù)及案均賠付額主 要 為 設(shè) 備 盲 區(qū)激進(jìn)駕駛15%4%4%77%包括超速、過快轉(zhuǎn)彎、超車 剮蹭、未保持安全距離等包括長時(shí)間駕駛未得到充分 休息、身體狀況欠佳等包括打電話、看手機(jī)、抽煙等包括逆行、溜車等疲勞駕駛危險(xiǎn)駕駛注意力分散包括疲勞駕駛、激進(jìn)駕駛等包括自然災(zāi)害、 被動(dòng)事故等46%32%19%1%2%右側(cè)盲區(qū)倒車盲區(qū)左側(cè)盲區(qū)前方盲區(qū) 其他億歐智庫：2019年中國公路貨運(yùn)事故事故歸因及細(xì)分因素拆解設(shè)備盲區(qū)因素細(xì)分視覺盲區(qū)是指駕駛員位于正常駕 駛位置，其視線被車體遮擋不能 直接觀察到的部分區(qū)域。與轎車相比，重卡由于高車身與

13、長掛車，在行駛過程中，尤其是 右轉(zhuǎn)過程存在更大的視覺盲區(qū)，盡管高速路段發(fā)生的事故 整體數(shù)量低，但事故案均 賠付額遠(yuǎn)高于國道、省道 事故程度更為嚴(yán)重。與發(fā)達(dá)國家相 比，中國公路 貨運(yùn)整體事故 風(fēng)險(xiǎn)依然高發(fā)3.701.30公路貨運(yùn)事故造成經(jīng) 濟(jì)與社會(huì)損失嚴(yán)重， 平均單車單次事故造 成7萬元經(jīng)濟(jì)損失34中國美國中國（起/百萬公里） 美國（起/百萬公里）事故平均賠付額停工造成的收入損失事故平均賠付額（萬元）停工造成的收入損失（萬元）人力與燃油成本攀升進(jìn)一步擠占利潤空間，物流企業(yè)降本增效需求強(qiáng)烈工作強(qiáng)度大、安全風(fēng)險(xiǎn)高、社會(huì)地位與福利難以得到保障造成貨車司機(jī)就業(yè)滿意度低，中國物流與采購聯(lián)合會(huì)2018年調(diào)查

14、數(shù)據(jù)顯示，68.21% 的貨車司機(jī)對(duì)就業(yè)環(huán)境感到非常不滿意。此外，重卡司機(jī)從業(yè)門檻高，進(jìn)一步降低貨車司機(jī)職業(yè)吸引力，新生力量不足，2020年中國53.40% 的貨車司機(jī)年齡在40歲以上，群體老齡化現(xiàn)象明顯。對(duì)于物流企業(yè)而言，司機(jī)難招難管的問題日漸突出，人員管理與培訓(xùn)的成本與壓力增大。通行費(fèi)、燃油成本與司機(jī)薪酬是中國公路貨運(yùn)的主要成本。在物流企業(yè)無序的低價(jià)競爭之下，運(yùn)價(jià)持續(xù)走低，麥肯錫數(shù)據(jù)顯示，2009年至 2018年，中國公路貨運(yùn)市場運(yùn)費(fèi)率年均增長率為-0.75%，而人力成本與燃油價(jià)格年均增長率分別為10%與2.7%。人力成本與燃油成本的攀 升進(jìn)一步擠占物流企業(yè)微薄的利潤空間，企業(yè)降本增效需求

15、強(qiáng)烈。9資料來源：廣州道路運(yùn)輸行業(yè)協(xié)會(huì)，速度與激情中印物流乘浪前行麥肯錫，億歐智庫不太滿意26.07% 非常不滿意68.21%大型客車牽引車中型客車資料來源：2018年貨車司機(jī)從業(yè)狀況調(diào)查報(bào)告中國物流與采購聯(lián)合會(huì)，億歐智庫大型貨車小型汽車A1A2B1B2C1持C1三年以上且最近連續(xù)三個(gè)記分周期 內(nèi)沒有記滿12分記錄重卡司機(jī)至少需3年大型貨車運(yùn)輸從業(yè)經(jīng)驗(yàn)，從業(yè)門檻高持B1/B2三年以上且最近連續(xù)三個(gè)記分周 期內(nèi)沒有記滿12分記錄億歐智庫：2020年中國貨車司機(jī) 年齡情況億歐智庫：2018年中國貨車司機(jī) 就業(yè)環(huán)境滿意度情況億歐智庫：中國公路貨運(yùn)市場運(yùn)費(fèi)率、燃油價(jià)格、人工價(jià)格變化（指數(shù)化，2009=

16、100）2502001501005002009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 201810.00%2.70%年均增長率（2009-2018）貨運(yùn)費(fèi)率 -0.75%人力成本 燃油價(jià)格40歲以下, 40歲以上,46.60%53.40%24.09%22.36%21.05%11.31%3.12%14.21%通行費(fèi)燃油成本司機(jī)薪酬車輛折舊保險(xiǎn)稅費(fèi)其他億歐智庫：2020年中國公路貨運(yùn)成本占比17%11%78%89%重卡氮氧化物與顆粒物排放污染大，政策推動(dòng)重卡排放治理打造綠色物流柴油貨車能耗大、排放量大，會(huì)產(chǎn)生大量氮氧化物、顆粒物，是汽車排放氮氧化物與顆粒物

17、的主要來源。中國生態(tài)環(huán)境部數(shù)據(jù)顯示，2019年中 國柴油貨車氮氧化物排放量占汽車排放總量78%，顆粒物排放量占汽車排放總量89%，而重型貨車是其主要貢獻(xiàn)源。“3060”的碳達(dá)峰、碳中和目標(biāo)下，綠色低碳發(fā)展成為公路貨運(yùn)治理的重要目標(biāo)之一，重卡也成為公路貨運(yùn)環(huán)境治理的重要對(duì)象。自2018年以 來，中國政府積極推動(dòng)重卡污染治理，通過藍(lán)天保衛(wèi)戰(zhàn)三年計(jì)劃積極調(diào)整運(yùn)輸結(jié)構(gòu)，大力推進(jìn)國三及以下排放標(biāo)準(zhǔn)的營運(yùn)柴油重卡的提前 淘汰更新，打造綠色物流運(yùn)輸體系。10資料來源：2020年中國移動(dòng)源環(huán)境管理年報(bào)中華人民共和國生態(tài)環(huán)境部，億歐智庫資料來源：國務(wù)院文件，億歐智庫70%74%17%5%1%17%5%7%31%

18、12%16%1%10%74%52%一氧化碳排放量10%顆粒物排放量碳?xì)浠衔锱欧帕康趸衔锱欧帕靠蛙囄⑿汀⑤p型貨車中型貨車重型貨車一氧化碳碳?xì)浠衔锏趸镱w粒物億歐智庫：2019年中國道路交通各類型車輛污染物排放量分擔(dān)率億歐智庫：2019年中國柴油貨車污染物排放量占汽車排放總量情況重 型 貨 車柴油車國國國國汽油車國國氣體燃料車國國國國國億歐智庫：2008年-2020年中國重卡排放標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施進(jìn)度億歐智庫：2018年-2021年國務(wù)院關(guān)于綠色交通相關(guān)政策打贏藍(lán)天保衛(wèi)戰(zhàn)三年行動(dòng)計(jì)劃的通知-國務(wù)院，2018年積極調(diào)整運(yùn)輸結(jié)構(gòu)，發(fā)展綠色交通體系。加快車船結(jié)構(gòu)升級(jí)。推廣使用新能源汽車。大力淘汰老舊車輛

19、。重點(diǎn) 區(qū)域采取經(jīng)濟(jì)補(bǔ)償、限制使用、嚴(yán)格超標(biāo)排放監(jiān)管等方式，大力推進(jìn)國三及以下排放標(biāo)準(zhǔn)營運(yùn)柴油貨車提前淘 汰更新。新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（20212035年）-國務(wù)院，2020年構(gòu)建智能綠色物流運(yùn)輸體系。推動(dòng)新能源汽車在城市配送、港口作業(yè)等領(lǐng)域應(yīng)用，為新能源貨車通行提供便利。 發(fā)展“互聯(lián)網(wǎng)+”高效物流，創(chuàng)新智慧物流營運(yùn)模式，推廣網(wǎng)絡(luò)貨運(yùn)、掛車共享等新模式應(yīng)用，打造安全高效 的物流運(yùn)輸服務(wù)新業(yè)態(tài)。關(guān)于加快建立健全綠色低碳循環(huán)發(fā)展經(jīng)濟(jì)體系的指導(dǎo)意見-國務(wù)院，2021年打造綠色物流。推廣綠色低碳運(yùn)輸工具，淘汰更新或改造老舊車船，港口和機(jī)場服務(wù)、城市物流配送、郵政快 遞等領(lǐng)域要優(yōu)先使用新能源或清潔能源

20、汽車。國家綜合立體交通網(wǎng)規(guī)劃綱要-國務(wù)院，2021年創(chuàng)新智慧、安全綠色。加快推進(jìn)綠色低碳發(fā)展，交通領(lǐng)域二氧化碳排放盡早達(dá)峰，降低污染物及溫室氣體排放 強(qiáng)度，注重生態(tài)環(huán)境保護(hù)修復(fù)，促進(jìn)交通與自然和諧發(fā)展。京津冀長三角粵港澳成渝有人駕駛京滬線自動(dòng)駕駛億歐智庫：國家綜合立體交通網(wǎng)主骨架-六條主軸*地圖素材來源于國家測繪局 審圖號(hào)：GS(2008)1503號(hào)全程1200公里，全程需15h（80km/h） 理論上可24h不間斷行駛，一天內(nèi)可到達(dá)單日最多行駛8h，兩天內(nèi)可到達(dá)多部委政策積極推動(dòng)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展，科技賦能提升整體物流運(yùn)輸效率自動(dòng)駕駛正處于技術(shù)快速演進(jìn)、產(chǎn)業(yè)加速布局的發(fā)展階段，自動(dòng)駕駛汽車成為

21、全球汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的戰(zhàn)略制高點(diǎn)。為加速中國從“汽車大國”向 “汽車強(qiáng)國”發(fā)展，政府將自動(dòng)駕駛納入國家頂層規(guī)劃的重要關(guān)注點(diǎn)，多部委相繼發(fā)布政策積極推動(dòng)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展，鼓勵(lì)自動(dòng)駕駛技術(shù)在 公路貨運(yùn)、城市配送、港口、機(jī)場、物流場站等多場景的應(yīng)用，以打造高效、安全、智能的物流運(yùn)輸體系。在公路貨運(yùn)場景中，自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用，理論上可實(shí)現(xiàn)24小時(shí)不間斷行駛，可有效提升整體物流運(yùn)輸效率，有力支撐 “全球123快貨物流圈”。11資料來源：國務(wù)院文件，億歐智庫交通強(qiáng)國建設(shè)綱要-國務(wù)院，2019年9月加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車（智能汽車、自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同）研發(fā)，形成自主可控完整的產(chǎn)業(yè)鏈。大力發(fā)展智慧交通。 推動(dòng)大數(shù)據(jù)、互聯(lián)

22、網(wǎng)、人工智能、區(qū)塊鏈、超級(jí)計(jì)算等新技術(shù)與交通行業(yè)深度融合。推進(jìn)綜合交通運(yùn)輸大數(shù)據(jù)發(fā)展行動(dòng)綱要（2020-2025）-交通運(yùn)輸部，2019年12月推動(dòng)貨運(yùn)物流數(shù)字化發(fā)展。逐步完善國家交通運(yùn)輸物流公共信息平臺(tái)，推動(dòng)全國多式聯(lián)運(yùn)公共信息系統(tǒng)建設(shè)， 促進(jìn)多種運(yùn)輸式間數(shù)據(jù)交換共享。勵(lì)絡(luò)平臺(tái)道路貨運(yùn)、車貨匹配、智能航運(yùn)等“互聯(lián)+貨運(yùn)物流”新 模式發(fā)展。智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略-發(fā)改委、網(wǎng)信辦、科技部、工信部等11部委，2020年2月到 2025 年， 中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車的技術(shù)創(chuàng)新、 產(chǎn)業(yè)生態(tài)、 基礎(chǔ)設(shè)施、 法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、 產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系 基本形成。展望 2035 到 2050 年， 中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車體系全面

23、建成、 更加完善。 安全、 高效、 綠色、 文 明的智能汽車強(qiáng)國愿景逐步實(shí)現(xiàn)。關(guān)于促進(jìn)道路交通自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見-交通運(yùn)輸部，2020年12月支持開展自動(dòng)駕駛載貨運(yùn)輸服務(wù)。鼓勵(lì)在港口、機(jī)場、物流場站、交通運(yùn)輸基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)工地等環(huán)境相對(duì)封閉 的區(qū)域及郵政快遞末端配送等場景，結(jié)合生產(chǎn)作業(yè)需求，開展自動(dòng)駕駛載貨示范應(yīng)用，并在做好風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和應(yīng) 急預(yù)案的前提下，視情推廣至公路貨運(yùn)、城市配送等場景，打造安全、高效、智能的物流運(yùn)輸服務(wù)。國家綜合立體交通網(wǎng)規(guī)劃綱要-國務(wù)院，2021年2月到2035年，基本建成便捷順暢、經(jīng)濟(jì)高效、綠色集約、智能先進(jìn)、安全可靠的現(xiàn)代化高質(zhì)量國家綜合立體交 通網(wǎng)，有力

24、支撐“全國123出行交通圈”和“全球123快貨物流圈”（國內(nèi)1天送達(dá)、周邊國家2天送達(dá)、全球 主要城市3天送達(dá)）。智能先進(jìn)。智能列車、智能網(wǎng)聯(lián)汽車（智能汽車、自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同）、智能化通用航空器、智能船舶及郵 政快遞設(shè)施的技術(shù)達(dá)到世界先進(jìn)水平。億歐智庫：2019年-2021年國務(wù)院、各部委關(guān)于自動(dòng)駕駛與交通相關(guān)政策自動(dòng)駕駛科技賦能，有效解決干線物流安全、成本、環(huán)保、效率痛點(diǎn)自動(dòng)駕駛干線物流應(yīng)用，是人工智能、大數(shù)據(jù)、云計(jì)算等新一代數(shù)字技術(shù)賦能傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的絕佳嘗試。一方面安全、降本增效等需求促進(jìn)著物流 企業(yè)尋求更優(yōu)的貨運(yùn)解決方案；另一方面，政策推動(dòng)公路貨運(yùn)行業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，推動(dòng)建立綠色經(jīng)濟(jì)、便捷高效的

25、公路貨運(yùn)體系。場景需求真實(shí)存在、政策鼓勵(lì)先行的背景下，自動(dòng)駕駛干線物流應(yīng)用應(yīng)運(yùn)而生，通過自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)人類司機(jī)的逐步替代、駕駛策略與駕駛行為的優(yōu)化、車隊(duì)管理效率的提升，有效解決干線物流安全、成本、環(huán)保、效率痛點(diǎn)，打造更安全、更綠色、更經(jīng)濟(jì)、更高效的公路貨運(yùn)體系。億歐智庫測算，與普通柴油重卡相比，L3級(jí)自動(dòng)駕駛重卡在每單位周轉(zhuǎn)量的總擁有成本上可降低9.35%，而L4級(jí)自動(dòng)駕駛重卡可降低 15.35%。對(duì)于利潤面臨進(jìn)一步擠壓的物流企業(yè)而言，自動(dòng)駕駛技術(shù)的應(yīng)用無疑能為其帶來可觀的利潤空間，物流企業(yè)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的應(yīng)用 需求也顯得更加強(qiáng)烈。12資料來源：億歐智庫；圖片來源：123RF億歐智庫：自動(dòng)駕駛

26、技術(shù)在干線物流場景中的應(yīng)用價(jià)值-15.35%億歐智庫：普通重卡與自動(dòng)駕駛重卡每單位周轉(zhuǎn)量的總擁有成本比較（元/百噸公里）-9.35%自動(dòng)駕駛可有效避免因 激進(jìn)駕駛、疲勞駕駛等 司機(jī)因素造成的安全事 故， 且360 無死角感 知與超長視距，可減少 因視覺盲區(qū)造成的安全 事故，具備比人類司機(jī) 更快的反應(yīng)速度，打造 更安全的公路貨運(yùn)自動(dòng)駕駛的應(yīng)用通過變 “三駕”為“兩駕”、 “一駕”，最終實(shí)現(xiàn)全 無人，降低司機(jī)成本， 并通過優(yōu)化駕駛策略， 節(jié)省油耗，可達(dá)到可觀 的成本節(jié)省自動(dòng)駕駛的應(yīng)用可優(yōu)化 駕駛策略，節(jié)省油耗， 進(jìn)而減少公路貨運(yùn)的污 染物排放量，打造綠色 物流L4級(jí)及以上自動(dòng)駕駛重 卡，理論上可實(shí)

27、現(xiàn)24h 運(yùn)營，且相比有人駕駛 車輛可由車隊(duì)管理平臺(tái) 統(tǒng)一調(diào)度管理，全面提 升公路貨運(yùn)的運(yùn)輸效率 與運(yùn)營管理效率安全成本環(huán)保效率自動(dòng)駕駛干線物流潛在經(jīng)濟(jì)效益巨大，2030年市場規(guī)模接近萬億級(jí)自動(dòng)駕駛的本質(zhì)是算法與系統(tǒng)對(duì)“有人駕駛”的替代，其商業(yè)基礎(chǔ)是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用帶來的成本節(jié)省空間。相比于普通柴油重卡，L3級(jí)自動(dòng)駕駛重卡單車每年可節(jié)省13.6萬元，L4級(jí)自動(dòng)駕駛重卡單車每年可節(jié)省22.4萬元。億歐智庫測算，2030年中國干線物流重卡保有量將達(dá)627萬輛，自動(dòng)駕駛干線物流潛在經(jīng)濟(jì)效益將達(dá)14045億元。綜合考慮技術(shù)、供應(yīng)鏈、政策與法律法規(guī)等影響因素，億歐智庫測算，2030年自動(dòng)駕駛干線物流市場

28、規(guī)模將達(dá)8539億元。自動(dòng)駕駛干線物流 賽道近萬億級(jí)市場規(guī)模吸引著科技公司、主機(jī)廠、物流平臺(tái)方等多方共同掘金。13資料來源：億歐智庫自動(dòng)駕駛干線物流潛在經(jīng)濟(jì)效益（億元）自動(dòng)駕駛干線物流市場規(guī)模（億元）7026758881958851955910324111501204213005140451232021E2022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E3546771141176944463084586972788539億歐智庫：2021E-2030E中國自動(dòng)駕駛干線物流潛在經(jīng)濟(jì)效益及市場規(guī)模3143393663954274614985385816272

29、021E2022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E干線物流重卡保有量（萬輛）億歐智庫：2021E-2030E中國干線物流重卡保有量自動(dòng)駕駛干線物流商業(yè)化應(yīng)用現(xiàn)狀自動(dòng)駕駛重卡融合多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，L3級(jí)到L4級(jí)自動(dòng)駕駛責(zé)任主體發(fā)生轉(zhuǎn)變重卡自動(dòng)駕駛系統(tǒng)分為感知、決策規(guī)劃與執(zhí)行三個(gè)層面，融合深度學(xué)習(xí)、高精度地圖與定位、V2X、HMI等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。L3級(jí)自動(dòng)駕駛重卡具備交通擁堵領(lǐng)航、高速駕駛引導(dǎo)功能，駕駛員在系統(tǒng)進(jìn)入安全控制模式時(shí)需要接管車輛，駕駛責(zé)任主體仍為駕駛員；L4級(jí)自動(dòng)駕駛中可在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍實(shí)現(xiàn)高度駕駛自動(dòng)化，駕駛責(zé)任主體轉(zhuǎn)變?yōu)橄到y(tǒng)。15資料

30、來源：公開資料整理，億歐智庫L0盲區(qū)檢測/右轉(zhuǎn)助手；碰撞報(bào)警系統(tǒng)；車道偏離預(yù)警系統(tǒng)；司機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)；交通標(biāo)志識(shí)別；L1車道偏離干預(yù)；車道/車速保持輔助；L2交通擁堵輔助；高速駕駛輔助；自動(dòng)并線；預(yù)測動(dòng)力系統(tǒng)控制；定速巡航、自適應(yīng)巡航；變道輔助；自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)；自動(dòng)泊車輔助；L3交通擁堵領(lǐng)航（自主變 道、自主超車、自主上 下匝道等）；高速駕駛引導(dǎo)；駕駛員視情況接管；L4L5在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍 完全駕駛自動(dòng)化； 內(nèi)實(shí)現(xiàn)高度駕駛自動(dòng)化；感知層：采用激光雷達(dá)為主傳感器，輔以毫米波雷達(dá)、超聲波雷 達(dá)、攝像頭的多傳感器融合方案，實(shí)現(xiàn)車輛周邊360感 知；并通過深度學(xué)習(xí)技術(shù)對(duì)感知信息進(jìn)行理解處理，為 駕駛

31、規(guī)劃與車輛控制提供有效信息。深度學(xué)習(xí)技術(shù)：深度學(xué)習(xí)技術(shù)可自主挖掘 數(shù)據(jù)中存在的特征和模式， 大幅降低人工特征工程的 需求；并且對(duì)于定義清晰 的問題，有較強(qiáng)的可擴(kuò)展 性。深度學(xué)習(xí)技術(shù)可用于 圖像車道檢測、障礙物檢 測、車輛跟蹤與軌跡預(yù)測、 路徑擬合規(guī)劃等。決策與規(guī)劃層：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在給定感知和定位的情況下，安全且舒適 地實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛行駛路徑的規(guī)劃以及車輛的橫向、縱向控 制。自動(dòng)駕駛規(guī)劃模塊包括Global級(jí)與Local級(jí)，其中 Global級(jí)提供全局路由地規(guī)劃，屬于路級(jí)別的規(guī)劃信息； Local級(jí)分為行為規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，分別提供描述性策略和車輛當(dāng)前的狀態(tài)序列。V2X技術(shù)：V2X是車與外界進(jìn)行信息交

32、互的一種 通信方式，包括V2V、V2P、V2I、 V2N；可幫助車輛之間進(jìn)行位置、速 度、駕駛方向、意圖的交流，用于道 路環(huán)境感知、遠(yuǎn)程駕駛、編隊(duì)駕駛等 方面。HMI（人機(jī)交互界面）：HMI是支持用戶使用車輛和獲取服務(wù) 最主要的方式，在L3自動(dòng)駕駛下，當(dāng) 系統(tǒng)失控或超出運(yùn)行ODD時(shí)，駕駛員 需接管車輛。HMI需通過合理設(shè)計(jì)， 讓駕駛員有效區(qū)分當(dāng)前車輛運(yùn)行模式， 保證駕駛員注意力，保證駕駛員合理 有效接管車輛。高精度地圖與定位技術(shù)：高精度地圖分為高精拓?fù)涞貓D和高精點(diǎn)云地圖，包含車道級(jí)別、厘米精度的道路網(wǎng)絡(luò) 和交通信息?？捎行Ч?jié)省感知模塊資源占用，減少誤報(bào)；輔助道路其他車輛規(guī)級(jí)預(yù)測 實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛行駛

33、速度、變道規(guī)級(jí)、節(jié)油駕駛等規(guī)劃；與實(shí)時(shí)采集的車輛行駛位置數(shù) 據(jù)相匹配，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛更加精準(zhǔn)的定位。高精度定位技術(shù)需要滿足高精度、高頻低延遲、高可用性、高可靠性的要求，目前有 衛(wèi)星定位（衛(wèi)星-慣導(dǎo)組合定位系統(tǒng)）、高精地圖定位和融合定位的方法。駕駛責(zé)任主體為司機(jī)駕駛責(zé)任主體為系統(tǒng)控制層：在車輛控制方面，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過規(guī)劃控制算法實(shí) 現(xiàn)對(duì)線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)的系統(tǒng)的控制?？萍脊九c主機(jī)廠差異化路線布局，L4級(jí)自動(dòng)駕駛重卡仍處設(shè)計(jì)驗(yàn)證初期在重卡自動(dòng)駕駛技術(shù)探索上，國外商用車主機(jī)廠以及科技公司相比中國企業(yè)布局較早，但隨著中國重汽、一汽解放等主機(jī)廠的布局以及以圖森 未來、智加科技為代表的科技公司的

34、成立，中國自動(dòng)駕駛重卡發(fā)展逐漸加速。在技術(shù)路線上，商用車主機(jī)廠多采取漸進(jìn)式發(fā)展路線，從L1向L4 逐級(jí)邁進(jìn)，而科技公司多采取激進(jìn)式路線，面向L4級(jí)自動(dòng)駕駛搭建技術(shù)架構(gòu)和底層硬件配置。L4級(jí)自動(dòng)駕駛重卡商業(yè)化進(jìn)程可分為原型、工程 驗(yàn)證、設(shè)計(jì)驗(yàn)證、生產(chǎn)驗(yàn)證和量產(chǎn)五個(gè)階段，當(dāng)前L4級(jí)自動(dòng)駕駛重卡仍處于設(shè)計(jì)驗(yàn)證初期。16資料來源：專家訪談，公開資料整理，億歐智庫沃爾沃在北京首次展示端到端自動(dòng)駕駛卡車；戴姆勒在美國俄勒岡州開展公 共道路測試；斯堪尼亞與豐田聯(lián)合開發(fā)自動(dòng) 駕駛卡車編隊(duì)系統(tǒng)；特斯拉發(fā)布電動(dòng)卡車Semi，配 備增強(qiáng)版Autopilot;Waymo在加州開始測試自動(dòng) 駕駛卡車；沃爾沃與聯(lián)邦快遞合

35、作，在美沃爾沃完成自動(dòng)駕駛電動(dòng)卡 車Vera公路首次測試；并于戴姆勒聯(lián)手Waymo共同開發(fā)自動(dòng)駕駛卡車;亞馬遜：收購自動(dòng)駕駛初創(chuàng) 公司Zoox;特斯拉SemiTruck滿載40噸 開啟路測；Embark自動(dòng)駕駛卡車橫跨 美國東西海岸的測試駕駛， 并計(jì)劃采購40輛半掛卡車，開展進(jìn)一步測試和長途運(yùn)輸；沃爾沃推出首輛自動(dòng)駕駛礦 卡；斯堪尼亞開展自動(dòng)駕駛礦卡 實(shí)驗(yàn)；Uber收購自動(dòng)駕駛卡車公 司otto，并裝載啤酒運(yùn)行 120km;國開展自動(dòng)駕駛卡車技術(shù)路測； 戴姆勒在美設(shè)立自動(dòng)駕駛研發(fā) 中心；斯堪尼亞與Ahola Transport、 Acotral開展車隊(duì)路測；豐田日野與大眾卡車部門開展 自動(dòng)駕駛

36、卡車技術(shù)研發(fā)； Waymo在美阿特蘭大市啟動(dòng)自 動(dòng)駕駛卡車試點(diǎn)項(xiàng)目；NVIDIA達(dá)成合作;戴姆勒宣布7月量產(chǎn)L2輔助 駕駛卡車Cascadia；成立自 動(dòng)駕駛技術(shù)集團(tuán)；斯堪尼亞發(fā)布無駕駛艙自動(dòng) 駕 駛 概 念 卡 車 AXL; Waymo重新啟動(dòng)在加州鳳 凰城的自動(dòng)駕駛卡車測試； Embark與亞馬遜開展自動(dòng)戴姆勒旗下Torc Robotics 公司將借助AWS開發(fā)L4自動(dòng) 駕駛卡車；特斯拉發(fā)布Semi Truck路測 視頻，計(jì)劃2021年交付； Aurora宣布與PacCar合作開 發(fā)部署自動(dòng)駕駛卡車；Embark自動(dòng)駕駛卡車完成美國駕駛卡車合作，并在9月完東西海岸測試駕駛；成C輪7000萬

37、美元融資；201620172018201920202021中國重汽發(fā)布第一代智能卡 車；一汽解放發(fā)布摯途戰(zhàn)略，在長 春舉辦智能卡車公路測試；一汽解放發(fā)布解放J7為基礎(chǔ) 的港口自動(dòng)駕駛集卡；一汽解放與智加科技成立蘇州摯途，開發(fā)自動(dòng)駕駛卡車；智加科技聯(lián)合摯途科技，助 力一汽解放發(fā)布以J7為基礎(chǔ)嬴徹科技發(fā)布卡車自動(dòng)駕駛 系統(tǒng)“軒轅”，計(jì)劃2021年陜重汽開啟自動(dòng)駕駛相關(guān)技中國重汽首批智能卡車投入市東風(fēng)天龍智能重卡開啟實(shí)車智加科技獲全國首張自動(dòng)駕的L3自動(dòng)駕駛重卡；底量產(chǎn)L3自動(dòng)駕駛重卡；術(shù)研發(fā)；場運(yùn)營；測試；駛重卡跨省測試牌照，與中圖森未來在美啟動(dòng)自動(dòng)駕駛智加科技將在今年實(shí)現(xiàn)自動(dòng)福田發(fā)布中國首款具備

38、自動(dòng)福田獲重慶動(dòng)駕駛路測牌照；中國重汽聯(lián)合主線科技獲自國移動(dòng)打造長三角智能網(wǎng)聯(lián)貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)（AFN），獲駕駛重卡的大規(guī)模量產(chǎn)；駕駛技術(shù)的量產(chǎn)重卡；圖森未來完成B、C輪融資，共動(dòng)駕駛路測牌照；示范區(qū)；在美完成無人重卡Navistar投資；希迪智駕、圖森未來、小馬圖森未來與曹妃甸達(dá)成戰(zhàn)略1.5億美元；智加科技與滿幫達(dá)成戰(zhàn)略合生鮮運(yùn)輸試運(yùn)營，橫越美國主線科技與福佑卡車成立合智行、斯年智駕完成新一輪合作；主線科技完成天使輪融資，開作，獲全國首張營運(yùn)貨車自東西海岸；資公司，布局高速自動(dòng)駕駛；融資；圖森未來在美納斯達(dá)智加科技完成Pre-A輪融資；啟自動(dòng)駕駛電動(dòng)卡車港口試運(yùn)營；動(dòng)駕駛路測牌照； 嬴徹科技成立；圖

39、森未來完成中國首次高速 公路L4級(jí)無人駕駛隊(duì)列測試；嬴徹科技發(fā)布自動(dòng)駕駛平臺(tái)Inceptio M51;克IPO上市；智加科技宣布 同意經(jīng)合并上市；生產(chǎn)驗(yàn)證期經(jīng)過驗(yàn)證的大規(guī)模生產(chǎn)產(chǎn)量、速度、質(zhì)量量產(chǎn)期量產(chǎn)產(chǎn)品具有可擴(kuò)展性和連續(xù)性大規(guī)模商業(yè)化落地工程驗(yàn)證期工程定義，問題識(shí)別路測驗(yàn)證仿真系統(tǒng)驗(yàn)證工程流程基礎(chǔ)設(shè)施與度量標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)驗(yàn)證期可靠性與安全性驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與量產(chǎn)車進(jìn)行融 合設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛重卡可以通過安全性 與可靠性測試為量產(chǎn)準(zhǔn)備的生產(chǎn)制造流水線 與供應(yīng)鏈體系實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)階段目標(biāo)原型期可行性研究制定技術(shù)方向?qū)ふ液献骰锇槔锍瘫O(shè)計(jì)DemoL4重 卡商級(jí)業(yè)自化動(dòng)進(jìn)駕程駛頭部自動(dòng)駕駛科技公司的產(chǎn)業(yè)定位與商業(yè)模

40、式逐漸清晰，先發(fā)優(yōu)勢明顯17資料來源：公開資料整理，億歐智庫產(chǎn) 業(yè) 定 位商 業(yè) 路 徑合 作 伙 伴業(yè) 務(wù) 進(jìn) 展專注于L4自動(dòng)駕駛卡車技術(shù)研發(fā)與 應(yīng)用，通過無人駕駛貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)提供 按里程收費(fèi)的自動(dòng)駕駛卡車運(yùn)輸服 務(wù)以及自動(dòng)駕駛運(yùn)營服務(wù)。定位自動(dòng)駕駛技術(shù)賦能方，以技 術(shù)為著力點(diǎn)，與產(chǎn)業(yè)鏈上下游企 業(yè)建立深度戰(zhàn)略合作，共同推動(dòng) 自動(dòng)駕駛重卡量產(chǎn)與大規(guī)模商業(yè) 化應(yīng)用。定位自動(dòng)駕駛卡車服務(wù)提供商，面 定位自動(dòng)駕駛技術(shù)和運(yùn)營公司，聚 定位高級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)供應(yīng)商，具向高速干線和港口物流樞紐場景， 焦干線物流場景，自主研發(fā)L3以上 備全套高級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開發(fā)實(shí)力，提供全棧自動(dòng)駕駛技術(shù)，致力于打 自動(dòng)駕駛技

41、術(shù)，為物流客戶提供新 旨在為客戶提供車規(guī)、滿足L4級(jí)別 造覆蓋全國的新一代人工智能運(yùn)輸 一代TaaS貨運(yùn)系統(tǒng)。自動(dòng)駕駛的計(jì)算平臺(tái)（域控制器）。 系統(tǒng)NATS。創(chuàng)建無人駕駛貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)，接入自有 或承運(yùn)人、車隊(duì)擁有的自動(dòng)駕駛卡 車，為貨主提供按里程收費(fèi)的貨運(yùn) 服務(wù)；向車隊(duì)所有者提供 TuSimple Path訂閱服務(wù)。與一汽解放、滿幫集團(tuán)建立“軟 件技術(shù)車輛平臺(tái)運(yùn)營管理” 的商業(yè)化鐵三角，智加科技作為 產(chǎn)業(yè)鏈承上啟下的技術(shù)賦能者， 攜手摯途科技，助力一汽解放開 發(fā)自動(dòng)駕駛重卡J7 L3，與滿幫共 同開展基于自動(dòng)駕駛重卡的貨運(yùn) 服務(wù)。駕駛干線物流商業(yè)化運(yùn)營。網(wǎng)絡(luò)；聯(lián)合普洛斯金融、G7開啟 物流合伙人計(jì)

42、劃，從貨源、資金、 技術(shù)賦能中小型物流車隊(duì)。面向干線物流市場提供自動(dòng)駕駛卡 以“技術(shù)+運(yùn)營”的端到端模式為 定位產(chǎn)業(yè)鏈中自動(dòng)駕駛“技術(shù)中樞”車及運(yùn)輸服務(wù)；與福佑卡車成立自 核心，與主機(jī)廠聯(lián)合開發(fā)量產(chǎn)L3自 的角色，提供一體化的自動(dòng)駕駛軟 動(dòng)駕駛運(yùn)營合資公司，共同打造新 動(dòng)駕駛重卡，自建運(yùn)營場景，從L3 硬件解決方案；將L3自動(dòng)駕駛解決 一代“智慧物流平臺(tái)”，探索自動(dòng) 運(yùn)力平臺(tái)起步，打造自動(dòng)駕駛運(yùn)力 方案應(yīng)用于干線物流重卡。主機(jī)廠：福田汽車、陜重汽、NAVISTAR、PACCAR、主機(jī)廠：一汽解放、依維柯等； 物流方：滿幫集團(tuán)、蘇寧物流、供應(yīng)商：NVIDIA、采埃孚、AWSLivox、黑莓等。等

43、。供應(yīng)商：克諾爾、采埃孚、威伯科、主機(jī)廠：中國重汽、東風(fēng)商用車； 主機(jī)廠：江淮汽車； 物流方：G7、普洛斯、壹米滴答、 物流方：安能物流；中國外運(yùn)、順豐快運(yùn)、嘉明物流等；供應(yīng)商：英特爾、賽靈思等。中：2021.03獲上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽中：計(jì)劃于2021年聯(lián)合一汽解放 中：在2019年入選科技部十三五中：2021.03發(fā)布L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 中：2020.05完成數(shù)千萬人民幣車示范應(yīng)用資格，計(jì)劃在自貿(mào)區(qū)新 量產(chǎn)自動(dòng)駕駛重卡J7 L3；重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃，負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛專 “軒轅”，計(jì)劃于2021年底實(shí)現(xiàn)Pre-A輪融資；2020.12與英特爾、片區(qū)指定路端進(jìn)行載貨測試；美：2020年為頭部客戶提供商業(yè) 用車

44、道設(shè)計(jì)及貨車列隊(duì)控制課題；L3自動(dòng)駕駛重卡量產(chǎn)；目前自建的 賽靈思、江淮汽車、安能物流聯(lián)合美：向18家客戶提供自動(dòng)駕駛物流 化運(yùn)輸服務(wù)，計(jì)劃2021-2022年自2019年9月至今，與德邦開展干 自動(dòng)駕駛運(yùn)力平臺(tái)，覆蓋中國五大 發(fā)起面向量產(chǎn)的開放式自動(dòng)駕駛生服務(wù)，目前運(yùn)營“鳳凰城圖森交付SL4量產(chǎn)自動(dòng)駕駛重卡;線物流自動(dòng)駕駛合作，運(yùn)營德邦核心經(jīng)濟(jì)圈，累計(jì)運(yùn)營里程6700態(tài)朋友圈。 市埃爾帕索達(dá)拉斯”線路；歐：計(jì)劃于2021年開展商業(yè)化試 “天津蘇州”路線。萬公里。歐：在瑞典與斯堪尼亞開展測試。 運(yùn)營。隨著技術(shù)與業(yè)務(wù)的探索發(fā)展，以圖森未來、智加科技、主線科技、嬴徹科技、宏景智駕為代表的頭部自動(dòng)駕

45、駛科技公司，在產(chǎn)業(yè)定位與商業(yè)模 式上逐步清晰，并在資本與產(chǎn)業(yè)層面逐漸形成明顯的先發(fā)優(yōu)勢。隨著自動(dòng)駕駛熱潮的冷卻，資本市場的頭部聚集效應(yīng)更加明顯，頭部科技公司 更受資本青睞，相繼斬獲大額融資，其中圖森未來更是在2021年3月成功登陸美國納斯達(dá)克，成為全球自動(dòng)駕駛第一股。在產(chǎn)業(yè)層面，頭部科 技公司更具產(chǎn)業(yè)生態(tài)構(gòu)建意識(shí)，相繼與產(chǎn)業(yè)中頭部主機(jī)廠和物流場景方達(dá)成深度合作關(guān)系，搶占生態(tài)優(yōu)質(zhì)資源。評(píng)價(jià)主機(jī)廠：中國重汽、中國一汽、 福田汽車、徐工集團(tuán)；TRATON；順豐快遞；物流方：福佑卡車、德邦快遞、物流方：UPS、USPS、McLANE； 供應(yīng)商：博世、采埃孚、NVIDIA、 京東物流、普洛斯；供應(yīng)商：博

46、世、威伯科、威力登、 博世、康明斯、豫北轉(zhuǎn)向、地平線、華為等。英特爾、四維圖新等。技術(shù)定位上以L3及以上自動(dòng)駕 駛技術(shù)的開發(fā)為主；運(yùn)營層面， 或通過自建自動(dòng)駕駛貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)， 或與物流平臺(tái)方共建貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)。在場景選擇上專注于貨運(yùn)場景， 部分選擇“港口干線”的場 景漸進(jìn)式路線。自動(dòng)駕駛科技企業(yè)商業(yè)模式逐 步清晰，可分為自動(dòng)駕駛技術(shù) 服務(wù)、自動(dòng)駕駛貨運(yùn)服務(wù)、和 自動(dòng)駕駛重卡整車租賃服務(wù)。與產(chǎn)業(yè)鏈上下游合作緊密，均 已構(gòu)建與主機(jī)廠和物流方的戰(zhàn) 略合作關(guān)系；加速邁進(jìn)量產(chǎn)階 段的企業(yè)更注重與技術(shù)供應(yīng)商 的深度合作。L3自動(dòng)駕駛重卡量產(chǎn)進(jìn)程成為 頭部自動(dòng)駕駛科技公司當(dāng)前競 爭重點(diǎn)。頭部企業(yè)更重視全球化市場布 局

47、，相繼布局歐洲市場?？鐖鼍巴婕仪腥敫删€物流賽道，差異化技術(shù)優(yōu)勢與主機(jī)廠資源是入場基礎(chǔ)隨著自動(dòng)駕駛干線物流賽道在中國以及全球市場的逐漸升溫，自動(dòng)駕駛干線物流近萬億級(jí)的潛在替代市場規(guī)模也吸引著跨場景玩家的切入。對(duì)于跨場景玩家而言，差異化的技術(shù)優(yōu)勢與商用車主機(jī)廠資源儲(chǔ)備是入場基礎(chǔ)。具體而言，小馬智行作為頭部Robotaxi玩家，具備領(lǐng)先的自動(dòng) 駕駛技術(shù)與數(shù)據(jù)優(yōu)勢；希迪智駕通過“車路并行，以路帶車”的路線布局，具備車路協(xié)同技術(shù)優(yōu)勢；清智科技具備多年的商用車ADAS開發(fā)經(jīng) 驗(yàn)，擁有豐富的主機(jī)廠客戶資源，更有重卡產(chǎn)業(yè)鏈龍頭濰柴動(dòng)力支撐；而經(jīng)緯恒潤從汽車電子供應(yīng)商發(fā)展為全車智能供應(yīng)商，具備智能駕駛一 體化解

48、決方案布局能力，擁有豐富的商用車主機(jī)廠客戶資源以及多家產(chǎn)業(yè)資本助力。18資料來源：公開資料整理，億歐智庫背靠重卡產(chǎn)業(yè)鏈龍頭濰柴動(dòng)力從汽車電子到全車智能供應(yīng)商發(fā)展歷程2003汽車電子2012智能駕駛2015車聯(lián)網(wǎng)2017新能源智能駕駛布局潛在競爭優(yōu)勢分析自研自研ADAS域控制器自研駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)自研高精度定位系統(tǒng)合作基于Mobileye EQ4提供 單目前視主動(dòng)安全攝像頭與Innoviz合作車載激光 雷達(dá)覆蓋乘用車與商用車領(lǐng)域具備 “感知-決策-執(zhí)行”一體化布局能力，提供L2-L4解決方案L2/3智能駕駛產(chǎn)品搭載一汽解放J6/7卡車、陜汽重卡；與一汽解放合作發(fā)布港口L4自動(dòng)駕駛專用車及園區(qū)自動(dòng)灑

49、掃車背靠多家產(chǎn)業(yè)資本，產(chǎn)業(yè)協(xié)同優(yōu)勢顯著主要產(chǎn)業(yè)資方：中國一汽、廣汽資本、北汽產(chǎn)投多年行業(yè)深耕，商用車主機(jī)廠客戶資源豐富潛在競爭優(yōu)勢分析多年商用車ADAS開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，主機(jī)廠客戶資源豐富清智科技在商用車ADAS方面具有4款核心產(chǎn)品， 部分產(chǎn)品與11家主機(jī)廠實(shí)現(xiàn)標(biāo)配；清智科技是中 國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟首批成員單位、 AEBS標(biāo)準(zhǔn)起草單位，與中通、金龍、金旅、中車、 吉利、銀隆、中興、比亞迪等主機(jī)廠合作。依托濰柴動(dòng)力產(chǎn)業(yè)實(shí)力，加速自動(dòng)駕駛重卡布局濰柴動(dòng)力在整車、零部件和物流業(yè)務(wù)均有布局； 收購清智科技，是濰柴動(dòng)力在商用車智能駕駛的 重要布局，濰柴動(dòng)力的主機(jī)廠資源也將給清智科 技帶來更多商業(yè)化機(jī)會(huì)。

50、清智科技業(yè)務(wù)布局濰柴動(dòng)力業(yè)務(wù)與重卡客戶2019年11月以6.6億元人民幣 收購清智科技55%股權(quán)濰柴動(dòng)力業(yè)務(wù)布局重卡零部件：濰柴發(fā)動(dòng)機(jī)、法士 特變速箱、林德液壓、漢得車橋整車整機(jī)：濰柴整車、陜重汽倉儲(chǔ)物流：德馬泰克叉車：凱傲集團(tuán)主要重卡客戶陜重汽、福田、一汽解放、江淮 汽車、柳汽、北奔、中國重汽商用車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)前視輔助系統(tǒng)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)智能安全防控系統(tǒng)ADAS地圖傳感器特定場景L4自動(dòng)駕駛園區(qū)自動(dòng)駕駛通勤車自動(dòng)駕駛小巴自動(dòng)駕駛擺渡車（機(jī)場）車路并行，以路帶車全球Robotaxi頭部玩家業(yè)務(wù)布局智能駕駛專用車解決方案網(wǎng)聯(lián)交通智能硬件與系統(tǒng)高級(jí)輔助駕駛解決方案（重卡）智能網(wǎng)聯(lián)車載單元智能路

51、測單元智能交通跟蹤雷達(dá)智能交通事件感知攝像頭智能交通事件感知激光雷達(dá)智能交通感知服務(wù)器智能交通感知計(jì)算單元智能交通信號(hào)感知終端智能網(wǎng)聯(lián)道路管理系統(tǒng)智能交通誘導(dǎo)屏智能路測氣象站自動(dòng)駕駛重卡解決方案礦區(qū)無人駕駛解決方案智能清掃機(jī)網(wǎng)聯(lián)交通解決方案V2X+智能道路解決方案（高速公路）V2X+交叉路口解決方案（城市道路）智能網(wǎng)聯(lián)公交優(yōu)先解決方案潛在競爭優(yōu)勢分析“車路并行，以路帶車”路線，發(fā)揮車路協(xié)同優(yōu)勢希迪智駕業(yè)務(wù)包括單車智能解決方案以及網(wǎng)聯(lián)交通 解決方案，并自研多款網(wǎng)聯(lián)交通智能硬件與系統(tǒng)； 在技術(shù)上，利用車路協(xié)同、遠(yuǎn)程控制解決單車智能 難以解決的長尾問題；在商業(yè)上，通過網(wǎng)聯(lián)交通項(xiàng) 目帶來更多自動(dòng)駕駛車

52、輛訂單機(jī)會(huì)。建立地方政府資源關(guān)系，獲得資金與路權(quán)支持2020年，希迪智駕中標(biāo)長沙市“頭羊計(jì)劃”的“數(shù) 字交通車載智能終端技術(shù)改造項(xiàng)目”的一億元訂單， 這種政府合作模式也有望復(fù)制到其他城市。潛在競爭優(yōu)勢分析Robotaxi落地構(gòu)建數(shù)據(jù)優(yōu)勢，技術(shù)已搭載電動(dòng)乘用車與重卡通過Robotaxi在中美長期的城區(qū)公開道路測試，積累大量 的復(fù)雜與極端場景數(shù)據(jù)，支持自動(dòng)駕駛算法進(jìn)一步提升； 目前小馬智行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已搭載電動(dòng)乘用車與重卡。與豐田、廣汽、現(xiàn)代等主機(jī)廠建立合作，獲豐田資金支持2020年2月，獲豐田4億美元投資，此前與廣汽、現(xiàn)代等主 機(jī)廠建立深度合作；主機(jī)廠的產(chǎn)業(yè)鏈與資金支持將給小馬 智行帶來更多助力

53、。發(fā)展歷程業(yè)務(wù)布局Robotaxi落地情況Robotaxi業(yè)務(wù)布局中美兩地， 在美國加州、中國廣州、北京 均有落地應(yīng)用，測試車輛超過 100輛；2019年4月，首次公布自動(dòng)駕 駛卡車研發(fā)進(jìn)展；2020年12月 獲廣州自動(dòng)駕駛卡車測試牌照， 獲準(zhǔn)開展公開道路測試；2021 年3月，發(fā)布自動(dòng)駕駛重卡品牌 “小馬智卡”；自動(dòng)駕駛卡車布局2016在硅谷成立2017推出第一代全自研自動(dòng)駕駛測試車，開啟加州公開 道路測試2018獲北京T3自動(dòng)駕駛路測牌照；在廣州推出城市公開道路Robotaxi服務(wù)2019與豐田、廣汽、現(xiàn)代建立獲深化合作；推出美國加 州首個(gè)面向公眾的 Robotaxi服務(wù)2020獲得豐田4

54、億美元B輪投資2021完成C輪3.67億美元融資；發(fā)布自動(dòng)駕駛卡車品牌小馬智卡；全面擴(kuò)大開放在京Robotaxi業(yè)務(wù)中國重卡市場集中度高，頭部玩家與科技企業(yè)深度合作布局干線自動(dòng)駕駛中國重卡市場集中度高，一汽解放、東風(fēng)集團(tuán)、中國重汽、陜汽集團(tuán)、福田集團(tuán)穩(wěn)居前五，前五家企業(yè)市場占有率長期在80%以上。頭部重卡企業(yè)在智能化技術(shù)上布局較早，自2016年起相繼布局輔助駕駛技術(shù)研發(fā)；在L3及以上的自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)上，頭部重卡企業(yè)均已科 技企業(yè)建立深度合作關(guān)系，共同推進(jìn)L3級(jí)自動(dòng)駕駛重卡研發(fā)；其中一汽解放與智加科技、摯途科技共同打造的自動(dòng)駕駛重卡解放J7 L3計(jì)劃于 2021年內(nèi)量產(chǎn)上市；東風(fēng)商用車、中國重

55、卡分別與嬴徹科技開發(fā)L3級(jí)自動(dòng)駕駛重卡，均計(jì)劃于2021年底實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。19資料來源：第一卡車網(wǎng)，公開資料整理，億歐智庫16.30%17.20%17.40%15.80%10.20%9.60%7.30%9.30%15.50%15.00%15.10%14.00%16.30%18.50%17.00%16.50%19.30%18.90%20.50%19.20%21.60%22.70%23.40%23.20%2017 2018 2019 2020 一汽解放東風(fēng)集團(tuán)中國重汽陜汽集團(tuán)福田集團(tuán)其他億歐智庫：2017年-2020年中國重卡企業(yè)市場占有率情況83.70%82.80%82.60%84.20%CR520

56、17年，發(fā)布摯途戰(zhàn)略；2018年，發(fā)布港口自動(dòng)駕駛 集卡；2019年，與智加科技成立蘇州摯途；2020年， 推出與智加科技共同開發(fā)的L3級(jí)自動(dòng)駕駛重卡量產(chǎn)車 型解放J7L3。2018年，東風(fēng)天龍L4智能重卡實(shí)車測試；2019年，東 風(fēng)天龍KL參加無人駕駛卡車列隊(duì)跟馳功能公開檢驗(yàn)； 2020年發(fā)布港口自動(dòng)駕駛集卡；2021年，天龍旗艦L3 自動(dòng)駕駛B2樣車發(fā)布。2016年，發(fā)布第一代智能重卡；2017年首批智能卡車 進(jìn)入市場（輔助駕駛）；2018年，與主線科技合作布 局港口自動(dòng)駕駛卡車；2021年，全新智能重卡平臺(tái)黃 河將搭載嬴徹L3系統(tǒng)。2016年，開啟自動(dòng)駕駛相關(guān)技術(shù)研發(fā)；2020年，聯(lián)合

57、以色列激光雷達(dá)廠商Innoviz部署港口自動(dòng)駕駛卡車， 發(fā)布陜汽德龍X6000，搭載德龍高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)。2017年，獲重慶自動(dòng)駕駛路測牌照；2019年，與華為 達(dá)成戰(zhàn)略合作，探索L3L4自動(dòng)駕駛技術(shù)，參加國內(nèi) 首次列隊(duì)跟馳公開驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)；2020年，完成京禮高速 車路協(xié)同自動(dòng)駕駛列隊(duì)跟馳演示。自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展情況最新車型及特點(diǎn)J7自動(dòng)駕駛超級(jí)重卡：L3級(jí)自動(dòng)駕駛； 面向前裝量產(chǎn)，正向開發(fā)；軟硬件車規(guī) 級(jí)認(rèn)證，OTA遠(yuǎn)程升級(jí)。天龍旗艦L3：搭載嬴徹科技L3自動(dòng)駕駛 系統(tǒng)軒轅，具備全冗余線控底盤，預(yù)計(jì) 2021年底實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。黃河：搭載嬴徹科技L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軒 轅，具備全冗余線控底盤，預(yù)計(jì)2021

58、年 年底實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。陜汽德龍X6000：搭載陜汽自主開發(fā)的 德龍高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，2021年上市。歐曼智能駕駛重卡：搭載4線、16線激光 雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭，可實(shí)現(xiàn)頭 車有人駕駛，后車自動(dòng)駕駛的列隊(duì)跟馳 技術(shù)。合作伙伴智加科技經(jīng)緯恒潤嬴徹科技主線科技嬴徹科技清智科技 希迪智駕 Innoviz百度Apollo頭部重卡企業(yè)重卡市場第二梯隊(duì)布局自動(dòng)駕駛，借力電動(dòng)化與智能化把握彎道超車機(jī)會(huì)科技浪潮推動(dòng)下的汽車產(chǎn)業(yè)變革正在重塑產(chǎn)業(yè)格局，重卡第二梯隊(duì)玩家通過布局智能化、電動(dòng)化試圖把握彎道超車機(jī)會(huì)。上汽紅巖依托上汽集團(tuán)通過“自研+收購”打造的全棧自動(dòng)駕駛技術(shù)儲(chǔ)備，率先實(shí)現(xiàn)在東海大橋的“5G+自動(dòng)駕駛”的

59、重卡示范應(yīng)用。比亞迪 依托自身在商用車電動(dòng)化的深厚技術(shù)儲(chǔ)備和全面產(chǎn)品布局，攜手多家科技公司布局多場景自動(dòng)駕駛應(yīng)用。工程機(jī)械龍頭三一重工同樣具有其代 表性，三一重工在工程機(jī)械與專用車智能化上已布局多年，依托工程機(jī)械業(yè)務(wù)的獨(dú)特協(xié)同優(yōu)勢，發(fā)力自動(dòng)駕駛重卡布局。20資料來源：2020年上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放道路測試報(bào)告，億歐智庫；注：避險(xiǎn)脫離率指在開放測試區(qū)域與測試期間，測試車輛百公里避險(xiǎn)脫離的次數(shù)，單位：次/百公里攜手科技公司布局多場景自動(dòng)駕駛工程機(jī)械龍頭的自動(dòng)駕駛布局“自研+收購”打造核心技術(shù)儲(chǔ)備上汽集團(tuán)自動(dòng)駕駛技術(shù)儲(chǔ)備感知層決策層控制層與Mobileye 簽署戰(zhàn)略 合作，上汽紅巖自動(dòng)駕 駛集卡搭

60、載Mobileye 最新機(jī)器視覺芯片。與TTTech 簽署了合資 經(jīng)營合同，成立合資公 司，自主研發(fā)基于機(jī)器 視覺的車規(guī)級(jí)自動(dòng)駕駛 域控制器iECU?？毓芍泻Ｍィ@取地圖 采集生產(chǎn)資質(zhì)，為上汽 集團(tuán)打造高精度地圖。 開 發(fā) 電 控 底 盤 和 LNG+AMT動(dòng)力總成的 集成和控制技術(shù)。5.8010219073892.703.50圖森未來上汽紅巖AutoX上汽紅巖滴滴出行圖森未來避險(xiǎn)脫離率（次/百公里）自動(dòng)駕駛模式累計(jì)里程（百公里）2020年上海智能網(wǎng)聯(lián)開放道路測試前三名企業(yè)避險(xiǎn)脫離率第二自動(dòng)駕駛模式累計(jì) 里程第一上海深水港 物流園區(qū) 自動(dòng)駕駛東海大橋編隊(duì)行駛上海洋山深水港 一期碼頭自動(dòng)駕駛港口