天煌THJDQG1型光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)指導(dǎo)書

1、光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀天煌科技 天煌教儀TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark0第一章光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)產(chǎn)品簡(jiǎn)介2一、產(chǎn)品概述2.二、產(chǎn)品圖片2.三、產(chǎn)品特點(diǎn)2.四、技術(shù)性能3.五、實(shí)訓(xùn)工作任務(wù)3.六、裝置基本配置4. HYPERLINK l bookmark2第二章光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)組成、運(yùn)行過程及各機(jī)構(gòu)功能6一、系統(tǒng)組成6.二、運(yùn)行過程6.三、上料機(jī)構(gòu)7.四、皮帶輸送機(jī)構(gòu)8.五、搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)9.六、分類倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)9. HYPERLINK l bookmark4第三章光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)電氣、氣動(dòng)控制及運(yùn)行操作10一

2、、電氣控制電路組成10二、氣動(dòng)原理及氣動(dòng)回路原理圖11三、光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置使用說明一一三菱PLC和變頻器12 HYPERLINK l bookmark22附錄一：THJDQG-1型光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)使用說明書21一、產(chǎn)品概述21二、技術(shù)性能21三、使用說明21四、使用注意事項(xiàng)24 HYPERLINK l bookmark24附錄二：光機(jī)電氣一體化實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)設(shè)備總圖25光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀天煌科技 天煌教儀第一章光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)產(chǎn)品簡(jiǎn)介一、產(chǎn)品概述本裝置是一種最為典型的光機(jī)電氣一體化產(chǎn)品，是為職業(yè)院校、職業(yè)教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)而研制的，適合機(jī)電一體化、電氣

3、自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。它在接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)基礎(chǔ)上又針對(duì)教學(xué)及實(shí)訓(xùn)目的進(jìn)行了專門設(shè)計(jì)，強(qiáng)化了光機(jī)電氣一體化的安裝與調(diào)試能力。本裝置由導(dǎo)軌式型材實(shí)訓(xùn)臺(tái)、光機(jī)電氣一體化設(shè)備部件、電源模塊、按鈕模塊、PLC模塊、變頻器模塊、交流電機(jī)模塊、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器模塊、模擬生產(chǎn)設(shè)備實(shí)訓(xùn)單元（包含上料機(jī)構(gòu)、皮帶輸送線、搬運(yùn)機(jī)械手、分類倉儲(chǔ)等）和各種傳感器等組成。采用開放式和拆裝式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可根據(jù)現(xiàn)有的機(jī)械部件組裝生產(chǎn)設(shè)備，使整個(gè)裝置能夠靈活的按實(shí)訓(xùn)教學(xué)需要組裝光機(jī)電氣一體化設(shè)備。裝置采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及抽屜式模塊放置架，組合方便?？刂茖?duì)象均采用典型機(jī)電設(shè)備部件，接近工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，滿足實(shí)訓(xùn)教學(xué)或技能競(jìng)

4、賽需求。本裝置涵蓋了機(jī)電一體化和電氣自動(dòng)化專業(yè)中所涉及的PLC控制、變頻調(diào)速、步進(jìn)調(diào)速、傳感檢測(cè)、氣動(dòng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與系統(tǒng)調(diào)試等內(nèi)容，為培養(yǎng)可持續(xù)發(fā)展的光機(jī)電氣一體化高技能人才提供一個(gè)良好的平臺(tái)。二、產(chǎn)品圖片三、產(chǎn)品特點(diǎn)該裝置融典型機(jī)電一體化設(shè)備機(jī)械部件安裝、氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試、電氣控制電路的安裝和PLC編程、機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試、自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試于一體，滿足實(shí)訓(xùn)教學(xué)和競(jìng)賽的需要。2該實(shí)訓(xùn)考核裝置有PLC模塊I/O端子、變頻器接線端子、交流電機(jī)接線端子、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線端子、各常用模塊與PLC連接端子，均采用安全插座，使用帶安全插頭的導(dǎo)線進(jìn)行電路連接;各光電開關(guān)、行程開關(guān)、傳感器和指示

5、元件的電路，則通過端子排進(jìn)行連接。插拔線連接電路與端子排連接電路相結(jié)合，既保證學(xué)生基本技能的訓(xùn)練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。四、技術(shù)性能輸入電源：三相五線AC380V10%50Hz工作環(huán)境：溫度TOC40C相對(duì)濕度85%(25C)海拔V4000m3裝置容量：1.5kVA4.安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)五、實(shí)訓(xùn)工作任務(wù)氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試通過配置的單桿氣缸、導(dǎo)桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、氣動(dòng)手爪等氣動(dòng)執(zhí)行元件和單控電磁換向閥和磁性開關(guān)等氣動(dòng)控制元件，可完成下列氣動(dòng)技術(shù)的工作任務(wù)：氣動(dòng)執(zhí)行元件的安裝氣動(dòng)方向控制元件的安裝氣動(dòng)速度控制的調(diào)試氣動(dòng)順序控制回路的安裝氣動(dòng)機(jī)

6、械手臂的安裝氣動(dòng)系統(tǒng)安裝與調(diào)試電氣控制電路的安裝通過配置的交流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、指令開關(guān)和傳感器等，可完成下列電氣安裝的工作任務(wù)：交流電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路的連接交流電機(jī)調(diào)速控制電路的連接步進(jìn)電機(jī)控制電路的連接傳感檢測(cè)電路的連接PLC編程A步進(jìn)電機(jī)控制程序編寫異步電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制程序編寫異步電機(jī)調(diào)速控制程序編寫搬運(yùn)機(jī)械手控制程序編寫皮帶輸送線控制程序編寫光機(jī)電氣一體化設(shè)備控制程序編寫機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試通過配置的光機(jī)電氣一體化設(shè)備部件、PLC模塊、變頻器模塊、步進(jìn)電機(jī)模塊、指令開關(guān)和傳感器等，可完成下列光機(jī)電氣設(shè)備安裝和光機(jī)電氣一體化技術(shù)的工作任務(wù)：工件庫及工件推出設(shè)備的安裝與調(diào)試皮帶輸送線設(shè)備的安裝與

7、調(diào)試搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)備的安裝與調(diào)試A運(yùn)料小車的安裝與調(diào)試A光機(jī)電氣一體化設(shè)備安裝與調(diào)試?yán)艋蚷t阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀天煌科技 天煌教儀自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試通過配置的光機(jī)電氣一體化設(shè)備部件、PLC模塊、變頻器模塊、步進(jìn)電機(jī)模塊、指令開關(guān)和傳感器等，可完成下列光機(jī)電氣設(shè)備安裝和光機(jī)電氣一體化技術(shù)的工作任務(wù)：上料結(jié)構(gòu)和皮帶輸送線的自動(dòng)控制搬運(yùn)機(jī)械手的自動(dòng)控制運(yùn)料小車的自動(dòng)控制光機(jī)電氣一體化的自動(dòng)控制六、裝置基本配置光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由型材實(shí)訓(xùn)臺(tái)、井式上料機(jī)構(gòu)、

8、物料輸送、搬運(yùn)機(jī)械手、及分6.井式上料機(jī)構(gòu)7.皮帶輸送機(jī)構(gòu)8.搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)換開關(guān)2只，蜂鳴器1只，24V指示燈黃、綠、紅各2只。井式工件庫1件，光電傳感器1只，磁性開關(guān)2只，單桿氣缸1只，單控電磁閥1只，警示燈1只，主要完成將工件庫中的工件依次推出。三相交流減速電機(jī)（AC380V,輸出轉(zhuǎn)速40r/min）1臺(tái)，滾動(dòng)軸承4只，滾輪2只，傳輸帶958mmX38mmX1.5mm1條，電感傳感器1只，電容傳感器1只，色標(biāo)傳感器1只，光電編碼器1只，主要完成工件的辨別，并將工件運(yùn)送到機(jī)械手處。旋轉(zhuǎn)氣缸1只，導(dǎo)桿氣缸1只，氣動(dòng)手爪1只，磁性開關(guān)5只，單控電磁閥3只，主要完成將工件從皮帶輸送機(jī)構(gòu)搬運(yùn)到運(yùn)料

9、小車上。1件1件1件類倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)、PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊、電源模塊、各種傳感器、工件、I/O接口板和氣管等組成，詳見下表：序號(hào)名稱主要元件規(guī)格或功能數(shù)量備注1.型材實(shí)訓(xùn)臺(tái)1200mmX800mmX840mm1臺(tái)2.三菱PLC主機(jī)、推薦配置：FX2N-48MT（晶體管輸出）；或用戶自行配置，PLC要求輸入DI220點(diǎn)，輸出DO三12點(diǎn)1臺(tái)用戶可自變頻器模塊推薦配置：FR-E740,三相輸入，功率：1臺(tái)1塊行配置3.觸摸屏0.75kW；或用戶自行配置5.7英寸工業(yè)彩色觸摸屏4.電源模塊三相電源總開關(guān)（帶漏電和短路保護(hù)）1個(gè)，熔斷器3只，單相電源插座2個(gè)，三1件5.按鈕模塊相五線電源輸出1組

10、。開關(guān)電源24V/6A1只，開關(guān)電源12V/5A1只，急停按鈕1只，復(fù)位按鈕黃、綠、紅各1只，自鎖按鈕黃、綠、紅各1只，轉(zhuǎn)1件步進(jìn)電機(jī)1只，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1只，磁9.分類倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)性開關(guān)2只，貨臺(tái)6個(gè)，單控電磁閥1只，單桿氣缸1只，限位開關(guān)3只，運(yùn)料小車一個(gè)，完成物料的分類倉儲(chǔ)工作。1件10.接線端子轉(zhuǎn)換板接線端子和安全插孔。1塊11.物料金屬（鐵、鋁）各6個(gè)，尼龍6個(gè)18個(gè)12.安全插線強(qiáng)電導(dǎo)線/弱電導(dǎo)線若干1套13.調(diào)壓過濾器AFR-2000M（配有壓力表01MPa）。1套14.氣管4/6若干1套15.PLC編程電纜配套PLC使用1條用戶可自行配置16.配套光盤PLC編程軟件使用手冊(cè)、程序等

11、工具：小號(hào)一字螺絲刀，中號(hào)十字螺絲刀，1套17.配套工具剝線鉗，尖嘴鉗，活動(dòng)扳手，內(nèi)六角扳手1套（9把），接線板18.靜音氣泵1Mpa1臺(tái)19.掛線架TH-JD201個(gè)20.電腦推車TH-JD211臺(tái)21.計(jì)算機(jī)品牌機(jī)1臺(tái)用戶自配吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀天煌科技 天煌教儀第二章光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)組成、運(yùn)行過程及各機(jī)構(gòu)功能一、系統(tǒng)組成光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)由型材導(dǎo)軌式實(shí)訓(xùn)臺(tái)、典型光機(jī)電氣一體化設(shè)備機(jī)械部件、PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊、電源

12、模塊、模擬生產(chǎn)設(shè)備實(shí)訓(xùn)模塊(包含上料機(jī)構(gòu)、皮帶輸送線、搬運(yùn)機(jī)械手、分類倉儲(chǔ)等)、接線端子排、各種傳感器、警示燈和氣動(dòng)電磁閥等組成。整體結(jié)構(gòu)采用開放式和拆裝式設(shè)計(jì)，學(xué)生可以組裝、接線、編程和調(diào)試由上料機(jī)構(gòu)、皮帶輸送機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)和分類倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)組成的光機(jī)電氣一體化設(shè)備。二、運(yùn)行過程上料機(jī)構(gòu)在復(fù)位完成后，點(diǎn)動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕，料筒光電傳感器檢測(cè)到有工件時(shí)，延時(shí)兩秒后，推料氣缸將工件推出至皮帶輸送線，若10秒鐘后，料筒檢測(cè)光電傳感器仍未檢測(cè)到工件，則說明料筒內(nèi)無物料，這時(shí)警示黃燈閃爍，放入物料后黃燈熄滅；推料氣缸推出物料后會(huì)立即縮回，工件下落。當(dāng)搬運(yùn)機(jī)械手夾起物料后，又重復(fù)上述過程。皮帶輸送機(jī)構(gòu)當(dāng)物

13、料被推料氣缸推出后，PLC啟動(dòng)變頻器，三相交流異步電機(jī)以30Hz的頻率運(yùn)行，皮帶開始輸送物料。物料分別經(jīng)過第一、第二、第三傳感器時(shí)，傳感器會(huì)把檢測(cè)到的信號(hào)傳給PLC，PLC判別物料，為分類倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)做準(zhǔn)備。物料被傳送帶運(yùn)送到終點(diǎn)時(shí)，變頻器停止運(yùn)行，傳送帶停止工作。上料機(jī)構(gòu)的推料氣缸推出物料后，再重復(fù)上面的過程。搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)當(dāng)物料送到終點(diǎn)后，機(jī)械手手臂下降，手臂下限位傳感器檢測(cè)到位后，氣動(dòng)手爪抓取物料,手爪夾緊限位傳感器檢測(cè)到夾緊信號(hào)后，手爪氣缸上升。手爪提升限位傳感器檢測(cè)到位后；手臂向右旋轉(zhuǎn)。手臂旋轉(zhuǎn)完成一定角度后，延時(shí)2秒，機(jī)械手手臂下降。手臂下限位傳感器檢測(cè)到位后，氣動(dòng)手爪放開物料,手爪氣

14、缸上升。手爪提升限位傳感器檢測(cè)到位后，手臂向左旋轉(zhuǎn)，等待下一個(gè)物料到位，重復(fù)上面的過程。分類倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)當(dāng)機(jī)械手把物料放到運(yùn)料小車上后，PLC啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，并根據(jù)第2步中傳感器發(fā)來的信息，把物料運(yùn)送到相應(yīng)的貨臺(tái)位置，然后推料氣缸把物料推到貨臺(tái)上，運(yùn)料小車再回到起始位置，等待下一物料到位，重復(fù)上面的動(dòng)作。啟動(dòng)、停止、復(fù)位、警示系統(tǒng)上電后，點(diǎn)動(dòng)“復(fù)位”按鈕后，系統(tǒng)復(fù)位。這時(shí)，應(yīng)將料臺(tái)、皮帶上工件清空。點(diǎn)動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕，警示綠燈亮。缺料時(shí)，延時(shí)10秒后警示黃燈閃爍；放入工件后，警示黃燈閃爍停止，設(shè)備開始運(yùn)行。運(yùn)行過程中，不得人為干預(yù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以免影響設(shè)備正常運(yùn)行。按“停止”按鈕，所有部件停止工作(除運(yùn)料

15、小車，運(yùn)料小車到達(dá)位置后停止)，警示紅燈亮；缺料時(shí)，延時(shí)10秒后警示黃燈閃爍；放入工件后，警示黃燈閃爍停止。突然斷電的處理光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀天煌科技 #天煌教儀丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀突然斷電，設(shè)備停止工作。電源恢復(fù)后，點(diǎn)動(dòng)“復(fù)位”按鈕，再點(diǎn)動(dòng)“啟動(dòng)”按鈕。則設(shè)備重新開始運(yùn)行。三、上料機(jī)構(gòu)光電傳感器1主要組成與功能由井式工件庫、光電傳感器、工件、推料氣缸、安裝支架等組成。主要完成將工件依次送至皮帶輸送機(jī)構(gòu)上。沒有工件時(shí)，延時(shí)10秒后，報(bào)警指示黃燈閃爍，放入工件后閃爍自動(dòng)停止。光電

16、傳感器：此傳感器為光電漫反射型傳感器，用來檢測(cè)有無物料。有物料時(shí)為PLC提供一個(gè)輸入信號(hào)(接線注意棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出)。磁性傳感器用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。(磁性傳感器接線時(shí)注意藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”)。推料氣缸：依次將工件推到皮帶輸送機(jī)構(gòu)上，由單相電控氣動(dòng)閥控制。警示燈：在設(shè)備停止時(shí)紅燈亮；在設(shè)備運(yùn)行時(shí)綠燈亮；在無物料時(shí)或點(diǎn)動(dòng)“復(fù)位”按鈕后黃燈閃爍。井式工件庫：用于存放32mm工件，料筒側(cè)面有觀察槽。安裝支架：用于安裝工件庫和推料氣缸等。主要器件：光電傳感器：SB03-1K磁性傳感器:CS-120單桿氣缸:SBA-

17、10X45-SA2警示燈：JD501-L01G/R/Y024(紅燈)警示燈：JD501-L01G/G/Y024(綠燈)警示燈：JD501-L01G/Y/Y024(黃燈)四、皮帶輸送機(jī)構(gòu)電容傳感器二相異步電機(jī)機(jī)色標(biāo)傳感器皮帶輸送線電感傳感器編碼器主要組成與功能由皮帶輸送線、三相異步電動(dòng)機(jī)(由變頻器控制)、電容傳感器、電感傳感器、色標(biāo)傳感器、編碼器等組成。主要完成傳感器的檢測(cè)和物料的傳送。電容傳感器：檢測(cè)金屬材料，檢測(cè)距離為13mm。(接線注意:棕色接“+”藍(lán)色接“-”黑色接輸出)。電感式傳感器：檢測(cè)鐵質(zhì)材料，檢測(cè)距離為13mm(接線注意:棕色接“+”藍(lán)色接“-”黑色接輸出)。色標(biāo)傳感器：用于檢測(cè)

18、顏色物料，檢測(cè)距離為28mm,通過傳感器放大器的電位器可調(diào)。(接線注意:棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出)。編碼器：根據(jù)物料從起點(diǎn)到終點(diǎn)所需的脈沖數(shù)，控制變頻器的啟動(dòng)和停止。皮帶輸送線：由三相交流異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，將物料輸送到相應(yīng)的位置。三相異步電動(dòng)機(jī)：驅(qū)動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)，由變頻器控制。主要器件三相異步電動(dòng)機(jī)：21K10GNAC380V,10W,輸出軸轉(zhuǎn)速40轉(zhuǎn)/分。電磁閥:4V110-06調(diào)速閥：出氣節(jié)流式電感傳感器：LE4-1K電容傳感器：E2K-X8ME1色標(biāo)傳感器：E3S-VS1E4編碼器：ZSP3004-001E-200B/5-24C吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光

19、機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀五、搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)氣缸導(dǎo)桿氣缸磁性傳感器氣動(dòng)手爪主要組成與功能由氣動(dòng)手爪、導(dǎo)桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、電磁閥等組成，主要完成下列動(dòng)作：氣動(dòng)機(jī)械手手臂下降氣動(dòng)手爪夾緊物料，機(jī)械手手臂上升，手臂旋轉(zhuǎn)到位，手臂下降，手爪松開將物料放入運(yùn)料小車，機(jī)械手手臂上升，機(jī)械手返回原位，等待下一個(gè)物料到位，重復(fù)上面的動(dòng)作。氣動(dòng)手爪：完成工件的抓取動(dòng)作，由單向電控氣動(dòng)閥控制。手爪夾緊時(shí)磁性傳感器有信號(hào)輸出到PLC，磁性開關(guān)指示燈亮。導(dǎo)桿氣缸：控制氣動(dòng)手爪的上升和

20、下降，由單向電控氣動(dòng)閥控制。旋轉(zhuǎn)氣缸：控制機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)，由單向電控氣動(dòng)閥控制。磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。(磁性傳感器接線時(shí)注意：藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”)。主要器件電磁閥:4V110-06調(diào)速閥：出氣節(jié)流式磁性開關(guān):CS-30E、CS-9D、CS-15T氣缸：JTD-23X30-SE2氣動(dòng)手爪：HDP-16-ST1旋轉(zhuǎn)氣缸：RTB10XSD2-A2六、分類倉儲(chǔ)機(jī)構(gòu)吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)

21、電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀主要組成與功能由運(yùn)料小車、貨臺(tái)、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等組成，主要完成將不同的物料運(yùn)送到相應(yīng)的貨臺(tái)上。步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器：用于控制運(yùn)料小車的運(yùn)行。通過脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行精確定位。推料氣缸：將物料推到貨臺(tái)上，由單相電控氣動(dòng)閥控制。磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)到位信號(hào)。(磁性傳感器接線時(shí)注意：藍(lán)色接“-”，棕色接“PLC輸入端”)。主要器件調(diào)速閥：出氣節(jié)流式磁性傳感器：CS-120單桿氣缸：SBA-10X30-SA2步進(jìn)電機(jī)：42J1834-810步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器：M415B第三章光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)電氣、氣動(dòng)控制及運(yùn)

22、行操作一、電氣控制電路組成本系統(tǒng)電氣控制部分集電源控制模塊、按鈕模塊、可編程控制器模塊、變頻器模塊、步進(jìn)電機(jī)模塊等于一體。系統(tǒng)采用模塊式設(shè)計(jì)，各個(gè)模塊均為通用模塊，可以互換，擴(kuò)展性強(qiáng)，提供的PLC實(shí)訓(xùn)內(nèi)容全面、豐富，鍛煉學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力。整個(gè)實(shí)訓(xùn)過程簡(jiǎn)單、明了、易懂、易學(xué)。在本系統(tǒng)上，所有電氣元件的引線均連接到接線端子排上，通過接線端子排連接到安全插孔，由安全插孔連接到各個(gè)模塊，提高實(shí)訓(xùn)考核裝置的安全性。二、氣動(dòng)原理及氣動(dòng)回路原理圖1.氣動(dòng)執(zhí)行元件部分：?jiǎn)螚U氣缸、氣動(dòng)手爪、導(dǎo)桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸。吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

23、天煌科技 #天煌教儀丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀注：氣缸的正確運(yùn)動(dòng)使物料到達(dá)相應(yīng)的位置，只要交換進(jìn)、出氣的方向（由單相電控氣動(dòng)閥實(shí)現(xiàn)）就能改變氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸兩側(cè)的磁性開關(guān)可以識(shí)別氣缸是否已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到位。4.單向電磁閥示意圖單向電控閥用來控制氣缸單向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)。5.氣動(dòng)手爪控制示意圖氣動(dòng)嚇爪磁性傳感

24、騙24V手爪夾緊常號(hào)逍聲器屯遊閥電礎(chǔ)閥驅(qū)動(dòng)線圈吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀注：上圖中手爪夾緊由單向電控氣閥控制。當(dāng)電控氣閥得電,手爪夾緊；當(dāng)電控氣閥斷電后手爪張開。6.氣動(dòng)回路原理圖吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀天煌科技 天煌教儀丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)電氣

25、一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀三、光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置使用說明一一三菱PLC和變頻器（一）安全須知在進(jìn)行安裝、接線等操作時(shí)，請(qǐng)務(wù)必在切斷電源后進(jìn)行，以避免發(fā)生事故在進(jìn)行配線時(shí)，請(qǐng)勿將配線屑或?qū)щ娢锫淙肟删幊炭刂破骰蜃冾l器內(nèi)。請(qǐng)勿將異常電壓接入PLC或變頻器電源輸入端，以避免損壞PLC或變頻器請(qǐng)勿將AC電源接于PLC或變頻器輸入/輸出端子上，以避免燒壞PLC或變頻器，請(qǐng)仔細(xì)檢查接線是否有誤。在變頻器輸出端子（U、V、W）處不要連接交流電源，以避免受傷及火災(zāi)，請(qǐng)仔細(xì)檢查接線是否有誤。當(dāng)變頻器通電或正在運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)勿打開變頻器前蓋板，否則危險(xiǎn)。在插拔通信電纜時(shí)，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)PLC的電源處于斷

26、開狀態(tài)。（二）實(shí)訓(xùn)模塊1.電源模塊：三相四線380V交流電源經(jīng)三相電源總開關(guān)后給系統(tǒng)供電，設(shè)有保險(xiǎn)絲，具有漏電和短路保護(hù)功能，提供單相雙聯(lián)暗插座，可以給外部設(shè)備、模塊供電，并提供單、三相交流電源，同時(shí)配有安全連接導(dǎo)線。2按鈕模塊：提供紅、黃、綠三種指示燈（DC24V）,復(fù)位、自鎖按鈕，急停開關(guān)，轉(zhuǎn)換開關(guān)、蜂鳴器。提供24V/6A、12V/5A直流電源。3變頻器模塊：系統(tǒng)采用三菱E740系列高性能變頻器，三相交流380V電源供電，輸出功率0.75KW。具有多段速度控制功能。具備電流控制保護(hù)、跳閘（停止）保護(hù)、防止過電流失控保護(hù)、防止過電壓失控保護(hù)。4.PLC模塊：采用日本三菱FX2N-48MT-

27、A（AC/DC/晶體管輸出）主機(jī)，內(nèi)置數(shù)字量I/O（24路數(shù)字量輸入/24路晶體管輸出）。每個(gè)PLC的輸入端均設(shè)有輸入開關(guān)，PLC的輸入/輸出接口均已連接到面板上，方便用戶使用。（三）端子接線圖（三菱）丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀-ij-SEEins9hIM1-叢賊洱”十”比討日嚅I俾川翡：誓.*力抨刁別：湍|嚇刖訓(xùn)帀鉢，厲帝聲初洱小o”訂“一”比龍弭：訥石耕曙卅羽翳JjkYf”;】軒”幣騾，皿訐匂冨-上九誓*一亞笙田理山呢m爭(zhēng)Mr痕竽印齊:輜fljfe黯騎料艸匂1U斂黠“了1心妍皿勢(shì)-:史珂初鬲JMn琳”一存対叼列uAK+n豺+亞

28、蚩論營制也斜卅卿吊wfrYjftaw”訓(xùn)胡嗥“嚶料Sf-”冉m瞬_隸幀郢-陀+”針“+”嬰華宙瞬吊審|搟馬討竝印出Y鸚：TM湃冊(cè)鸚”即滬叨祐敗器一嚴(yán)W川陀+”弭“亠亦怙傭用怡轄話鮎用隔062998S858L8386ZHZLL9ZG上VLELZLU0Z6989Z99959t9的09L9096g85,59鈔e?ZQ冶05ztstOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO0O0端-J冷辨冷g羽刖涉刑槪黙夠II：迷臨4ill巒珈我Sr爺.7U站S附川tV紬艸陋iri黯竹幣舸mM訃霽Hi|釉例卅Tt需Tl惓I嗣幣%H丁*Ar?ht出I“bVkV；ti怖舀耳nh博魂

29、阿|訓(xùn)固卅蒲諦訓(xùn)hw點(diǎn)叩韜祈期商憐!.7Mtel上4/III外ZPIV帥6G9ZC9seec3Loe6S83L69255OS6I81L9LSL1引130L68L9tsLOOOOOOOOOOOOOOooOOOOOoooooOOOOOOoooOOOOOOooOHQ靜團(tuán)亟WT1I朮乳Kldffl廬用怡mIT.mwmEniTll世lhlnl花OJYJf.7xrYJf-劃期粥卑Isf/IMnlJ!?丁u卿諂閣務(wù)nl:l!c-v侏川擷捌眾川四花討目幽卿申同冊(cè)nl:l!ch罰衛(wèi)人烝9制謝幣田4l-lrEMl計(jì)-H.;b-I.疋占辺時(shí)中懇0打世中述HIM富也!?衛(wèi)需聃：？=訊州唧応博丁_lk冊(cè)尊黠耐甲山|?怙

30、湘鞘中搟斛帖列阿打和應(yīng)艸匚討了I1卽器幕秒專賣站丄眈姿邛縮站轉(zhuǎn)如問鑑4耳射-|/丟煌it阻wiH.diiiJiihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀in哽閔轟RH10：?DC4-2ftiA=p4：-2EnwnSS-J55JI1*土詢第干1子15創(chuàng)吐埔甫出”子（1）1設(shè)定器操作頻率高的情況下-請(qǐng)便用歸13的旋鈕電位眛使端子馳和圧迪縛L端子耙利端子5是咎共端子I1ST；-!接地.地干P4SDN間化劉宜流24Y的電憑使用I弓請(qǐng)注STi：讓兩端子間籬路一旦短路會(huì)造康甕頻器捏壞吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)吏煌it阻wjH-.liiinl

31、iihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀天煌科技 天煌教儀吏煌it阻wiH-.diinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀參數(shù)設(shè)置方法（1）恢復(fù)參數(shù)為出廠值設(shè)置步驟操作顯示1電源接通時(shí)顯示的監(jiān)視器畫面0.002按PU鍵，進(jìn)入PU運(yùn)行模式PU顯示燈亮3按MODe鍵，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式P04旋轉(zhuǎn)旋鈕，將參數(shù)編號(hào)設(shè)定為ALLCALLC5按SET鍵，讀取當(dāng)前的設(shè)定值。06旋轉(zhuǎn)旋鈕，將值設(shè)定為117按SET鍵確定閃爍（2）變更參數(shù)的設(shè)定值設(shè)置步驟操作顯示1電源接通時(shí)顯示的監(jiān)視器畫面0002按pu鍵，進(jìn)入PU運(yùn)行模式PU顯示燈亮3按MODe鍵，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式

32、P04旋轉(zhuǎn)旋鈕，將參數(shù)編號(hào)設(shè)定為piP15按SET鍵，讀取當(dāng)前的設(shè)定值。120.06旋轉(zhuǎn)旋鈕，將參數(shù)編號(hào)設(shè)定為50.00Hz50.007按SET鍵確定閃爍（3）主要參數(shù)設(shè)置序號(hào)參數(shù)代號(hào)初始值設(shè)置值功能說明1P112050上限頻率（Hz）2P200下限頻率（Hz）3P35050電機(jī)額定頻率4P45030多段速度設(shè)定（高速）5P53030多段速度設(shè)定（中速）6P61010多段速度設(shè)定（低速）7P752加速時(shí)間8P850減速時(shí)間9P7903運(yùn)行模式選擇（七）光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置運(yùn)行及操作1按照I/O地址分配表、PLC控制原理圖和端子接線圖，用安全導(dǎo)線完成按鈕模塊、PLC模塊和變頻器模塊的輸入/輸

33、出端與實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)端子排之間連接。接線時(shí)請(qǐng)按照如下規(guī)則進(jìn)行操作：序號(hào)12器件名稱接線規(guī)則磁性傳感器正端與PLC的輸入端相連，負(fù)端連接至24V直流電源的負(fù)端光由傳咸器信號(hào)輸出端與PLC的輸入端相連，正端連接至24V直流電源的正光電傳感器端，負(fù)端連接至24V直流電源的負(fù)端。34567信號(hào)輸出端與PLC的輸入端相連，正端連接至24V直流電源的正端，負(fù)端連接至24V直流電源的負(fù)端。信號(hào)輸出端與PLC的輸入端相連，正端連接至24V直流電源的正端，負(fù)端連接至24V直流電源的負(fù)端。冊(cè)咸器信號(hào)輸出端與PLC的輸入端相連，正端連接至24V直流電源的正標(biāo)傳感器端，負(fù)端連接至24V直流電源的負(fù)端。按鈕開關(guān)常開端與PLC

34、的輸入端相連，公共端連接至24V直流電源的負(fù)端電磁閥負(fù)端與PLC的輸出端相連，正端連接至24V直流電源的正端撥碼SW3、SW6為ON,步進(jìn)電機(jī)PUL接PLC的Q0.0,DIR接PLC的Q0.1警示燈信號(hào)端接PLC的輸出端，公共端接24V直流電源的正端。變頻器的電源輸入端LI、L2、L3分別接到電源模塊中三相交流電源U、V、W端；變頻器輸出端U、V、W分別接到接線端子排的電機(jī)輸入端86、87、88。將系統(tǒng)左側(cè)的三相四線電源插頭插入三相電源插座中，開啟電源控制模塊中三相電源總開關(guān)U、V、W端輸出三相380V交流電源，單相雙連暗插座輸出220V交流電源。用三芯電源線分別從單相暗插座引出交流220V電

35、源到PLC模塊和按鈕模塊的電源插座上。在三菱編程軟件中打開樣例程序或由用戶編寫控制程序，先進(jìn)行編譯。當(dāng)程序有錯(cuò)誤時(shí)根據(jù)提示信息進(jìn)行相應(yīng)的修改，直至編譯無誤為止。編譯完成后，用通信編程電纜連接計(jì)算機(jī)串口與PLC通訊口，打開PLC模塊電源開關(guān)，將程序下載到PLC中。下載完畢后將PLC的“RUN/PROG”開關(guān)撥至“RUN”狀態(tài)，運(yùn)行PLC。當(dāng)按下停止按鈕后，再按下“復(fù)位”按鈕，系統(tǒng)將自動(dòng)復(fù)位，警示黃燈閃爍；當(dāng)設(shè)備等待運(yùn)行，無物料時(shí)黃燈閃爍。按下“啟動(dòng)”按鈕，警示綠燈亮，放入工件后設(shè)備開始運(yùn)行。按下“停止”按鈕，所有部件停止工作（除運(yùn)料小車），同時(shí)停止紅燈亮；缺料時(shí)，延時(shí)10秒后警示黃燈閃爍；放入工

36、件后，警示黃燈閃爍停止。吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)吏煌it阻wiH-.diinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀附錄一：THJDQG-1型光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)使用說明書一、產(chǎn)品概述本裝置是一種最為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，是為職業(yè)院校、職業(yè)教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)而研制的，適合機(jī)電一體化、電氣自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。它在接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)的基礎(chǔ)上又針對(duì)教學(xué)及實(shí)訓(xùn)目的進(jìn)行了專門設(shè)計(jì)，強(qiáng)化了機(jī)電一體化的安裝與調(diào)試能力。本裝置由導(dǎo)軌式型材實(shí)訓(xùn)臺(tái)、機(jī)電一

37、體化設(shè)備部件、電源模塊、按鈕模塊、PLC模塊、變頻器模塊、交流電機(jī)模塊、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器模塊、模擬生產(chǎn)設(shè)備實(shí)訓(xùn)單元（包含上料機(jī)構(gòu)、皮帶輸送線、搬運(yùn)機(jī)械手、分類倉儲(chǔ)等）和各種傳感器等組成。采用開放式和拆裝式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可根據(jù)現(xiàn)有的機(jī)械部件組裝生產(chǎn)設(shè)備，使整個(gè)裝置能夠靈活的按實(shí)訓(xùn)教學(xué)需要組裝機(jī)電一體化設(shè)備。裝置采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及抽屜式模塊放置架，組合方便。裝置還設(shè)有四個(gè)萬向輪和四個(gè)固定調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，便于移動(dòng)和固定，有利于實(shí)訓(xùn)室的布局。控制對(duì)象均采用典型機(jī)電設(shè)備部件，接近工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，滿足實(shí)訓(xùn)教學(xué)或技能競(jìng)賽需求。本裝置涵蓋了機(jī)電一體化和電氣自動(dòng)化專業(yè)中所涉及的PLC控制、變頻調(diào)速、步進(jìn)調(diào)速、傳感檢測(cè)、

38、氣動(dòng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與系統(tǒng)調(diào)試等內(nèi)容，為培養(yǎng)可持續(xù)發(fā)展的機(jī)電一體化高技能人才提供一個(gè)良好的平臺(tái)。二、技術(shù)性能輸入電源：三相五線AC380V10%50Hz工作環(huán)境：溫度TOC40C相對(duì)濕度85%（25C）海拔V4000m3裝置容量：1.5kVA4.安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)三、使用說明掛箱1.1電源模塊將電源線插頭插在三相四線電源插座上，合上空氣開關(guān)，用萬用表測(cè)量輸出電源，插座為交流220V，U、V、W輸出線電壓為交流380V，相電壓為交流220V。1.2按鈕模塊本模塊提供紅、黃、綠三種指示燈（DC24V）,復(fù)位、自鎖按鈕，急停開關(guān)，轉(zhuǎn)換開關(guān)、蜂鳴器（12V）及24V和12

39、V直流電源。在指示燈的兩端加上DC24V電壓，對(duì)應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮。按下復(fù)位按鈕時(shí)，常閉點(diǎn)斷開，常開點(diǎn)接通，松開時(shí)，恰好相反。自鎖按鈕按下時(shí)，常閉點(diǎn)斷開，常開點(diǎn)接通,并保持，再按一下自鎖按鈕，恰好相反。測(cè)量按鈕掛箱的DC+24V、GND之間有+24V輸出；DC+12V、GND之間有+12V輸出。按下急停開關(guān)，常閉點(diǎn)斷開，常開點(diǎn)接通；松開急停按鈕，恰好相反。旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開關(guān)，一端常閉點(diǎn)斷開，常開點(diǎn)接通；另一端恰好相反；反之同理。在蜂鳴器兩端加12V電壓，蜂鳴器會(huì)響。1.3可編程控制器模塊采用日本三菱FX2N-48MT主機(jī)，內(nèi)置數(shù)字量I/O（24路數(shù)字量輸入/24路晶體管輸出）。每個(gè)PLC的輸入端均設(shè)有輸

40、入開關(guān)，PLC的輸入/輸出接口均已連接到面板上，方便用戶使用。天煌科技21天煌教儀吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)吏煌it阻wjH-.liiinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 天煌教儀天煌科技 天煌教儀吏煌it阻wiH-.diinliihin.rn光機(jī)電氣一體化控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)天煌科技 #天煌教儀注：根據(jù)應(yīng)用需求，PLC主機(jī)用戶可自行配置，也可配置多臺(tái)PLC聯(lián)網(wǎng)控制。(至少有一套PLC為晶體管輸出，PLC要求輸入DI220點(diǎn)，輸出DO三12點(diǎn))1.4變頻器模塊系統(tǒng)采用三菱E740系列高性能變頻器，三相交流380V電源供電，輸出功率0.

41、75KW。具有多段速控制功能。具備電流控制保護(hù)、跳閘(停止)保護(hù)、防止過電流失控保護(hù)、防止過電壓失控保護(hù)。注：根據(jù)應(yīng)用需求，變頻器用戶可自行配置。裝置說明2.1上料機(jī)構(gòu)2.1.1主要組成與功能由井式工件庫、光電傳感器、工件、推料氣缸、安裝支架等組成。光電傳感器：此傳感器為光電漫反射型傳感器。有物料時(shí)為PLC提供一個(gè)輸入信號(hào)。推料氣缸：將工件推到皮帶輸送機(jī)構(gòu)上，由單相電控氣動(dòng)閥控制。警示燈：在設(shè)備停止時(shí)紅燈亮；在設(shè)備運(yùn)行時(shí)指綠燈亮；在無物料時(shí)和點(diǎn)動(dòng)“復(fù)位”按鈕后黃燈閃爍。井式工件庫：用于存放32mm工件，料筒側(cè)面有觀察槽。安裝支架：用于安裝工件庫和推料氣缸等。2.1.2主要器件：光電傳感器：SB03-1K磁性傳感器：CS-120單桿氣缸：SBA-10X45-SA2警示燈：JD501-L01G/R/Y024警示燈：JD501-L01G/G/Y024警示燈：JD501-L01G/Y/Y0242.2皮帶輸送機(jī)構(gòu)2.2.1主要組成與功能由皮帶輸送線、三相異步電動(dòng)機(jī)、電容傳感器、電感傳感器、色標(biāo)傳感器、編碼器等