中國(guó)石油大學(xué) 2012-2013自動(dòng)控制原理 期中試題及答案

1、20212021學(xué)年第1學(xué)期?自動(dòng)控制原理?期中考試試卷(適用專業(yè)：自動(dòng)化、電氣、測(cè)控) 專業(yè)班級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 開(kāi)課系室 信控學(xué)院自動(dòng)化系 考試日期 2012年11月25日 題 號(hào)一二三四五六總分得 分閱卷人簡(jiǎn)答題(18分)1. 控制系統(tǒng)正常工作的最根本要求是什么？答：穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性 3分什么是線性系統(tǒng)？線性系統(tǒng)的特征是什么？答：用線性微分方程描述的系統(tǒng)稱為線性系統(tǒng)。 其特征是滿足疊加原理，即疊加性與齊次性。 3分控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的定義和應(yīng)用范圍是什么？答：控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)的定義為：零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。 應(yīng)用范圍是：線性定常系統(tǒng) 3分控制器

2、中參加比例+微分環(huán)節(jié)對(duì)控制系統(tǒng)的影響是什么？答：比例微分環(huán)節(jié)可增大系統(tǒng)的阻尼比，超調(diào)量降低，調(diào)節(jié)時(shí)間縮短，且不影響系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與自然振蕩頻率； 3分控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差取決于哪些因素？ 答：開(kāi)環(huán)增益、系統(tǒng)型別、輸入信號(hào)的形式與幅值。 3分 線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是什么？答：線性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是閉環(huán)特征方程的根均具有負(fù)實(shí)部，或閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)均位于s左半平面。 3分二 、(1)由圖1所示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖求出相應(yīng)的傳遞函數(shù)和。8分圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖(2)由圖2所示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖求出相應(yīng)的傳遞函數(shù) 。8分圖2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖解：(1)當(dāng)僅考慮作用時(shí)，經(jīng)過(guò)反應(yīng)連接等效，可得簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖圖1-1，那么

3、系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 4分圖1-1 作用時(shí)的簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖當(dāng)僅考慮作用時(shí)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1-2所示。系統(tǒng)經(jīng)過(guò)比擬點(diǎn)后移和串、并聯(lián)等效，可得簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖，如圖1-4所示。那么系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 4分圖1-2 作用時(shí)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖(2) 圖2所示的系統(tǒng)可由以下信號(hào)流圖表示2分3分3分系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖3所示： 12分圖3假設(shè)令，求此時(shí)的阻尼比和自然頻率，并求此時(shí)的超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間。 試確定、,使系統(tǒng)的阻尼比、自然頻率，并求此時(shí)的超調(diào)量、調(diào)節(jié)時(shí)間。解：1開(kāi)環(huán)傳函： 令 2分 2分(5%誤差帶) (2%誤差帶) 2分2開(kāi)環(huán)傳函： 2分 2分(5%誤差帶) (2%誤差帶) 2分系統(tǒng)特征方程 14分(1) (2) 試用勞斯判

4、據(jù)求出系統(tǒng)在右平面和虛軸上根的數(shù)值解：1利用勞斯穩(wěn)定判據(jù)來(lái)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性，列出勞斯表如下： 4分顯然，由于表中第一列元素的符號(hào)有一次改變，故本系統(tǒng)不穩(wěn)定。 如果解輔助方程,可以求出產(chǎn)生全零行的特征方程的根為，故系統(tǒng)在s右半平面上根的數(shù)值為1，在虛軸上根的數(shù)值為。3分2利用勞斯穩(wěn)定判據(jù)來(lái)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性，列出勞斯表如下： 4分顯然，由于表中第一列元素的符號(hào)有兩次改變，故本系統(tǒng)不穩(wěn)定。 如果解輔助方程，求出特征方程根為，。特征方程/輔助方程=，解得另一個(gè)右平面的根 所以右半平面上根的數(shù)值為1(二重根)，虛軸上根的數(shù)值為。 3分設(shè)復(fù)合控制系統(tǒng)如圖4所示。 20分圖4復(fù)合控制系統(tǒng)1僅考慮擾動(dòng)輸入，計(jì)

5、算擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)誤差；2僅考慮輸入，設(shè)計(jì),使系統(tǒng)在的作用下無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。解：1擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)誤差。利用梅森增益公式，可得; 5分此時(shí)系統(tǒng)由擾動(dòng)引起的誤差函數(shù)為 2分利用終值定理求解系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，有那么由擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)誤差為 3分2確定值。當(dāng)僅考慮輸入作用，即時(shí)，圖4復(fù)合控制系統(tǒng)的信號(hào)流圖如圖4-1所示圖4-1復(fù)合控制系統(tǒng)的信號(hào)流圖考察信號(hào)流圖，本系統(tǒng)有兩條前向通道，兩個(gè)單獨(dú)回路，即，由梅森增益公式可得系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 3分那么系統(tǒng)的誤差函數(shù)為 3分利用終值定理來(lái)求解系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，有 2分欲使系統(tǒng)在作用下無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，須有那么當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)在作用下無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。 2分系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下，試概略繪制

6、相應(yīng)的常規(guī)根軌跡，并確定使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益K范圍。 20分(1)(2)解：1系統(tǒng)的開(kāi)1環(huán)傳遞函數(shù) 實(shí)軸上的根軌跡：，。 1分根軌跡的漸近線：，。 2分根軌跡與虛軸的交點(diǎn)：由系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可知系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程如下：令，將其代入上式可得即由于，故可解得， 2分那么當(dāng)時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。 只求K*范圍扣2分 3分根據(jù)以上幾點(diǎn)，可以畫(huà)出概略根軌跡圖如圖6-1所示圖6-1 系統(tǒng)1概略根軌跡圖 2分2系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)實(shí)軸上的根軌跡：。 (1分)根軌跡的漸近線：，。 1分根軌跡的別離點(diǎn)坐標(biāo)滿足經(jīng)計(jì)算可得或(舍去)，故根軌跡的別離點(diǎn)為2分根軌跡與虛軸的交點(diǎn)：由系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可知系統(tǒng)的閉環(huán)特征方

7、程為即由于，故可解得，那么當(dāng),時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定只求K*范圍扣2分。 3分起始角 2分根據(jù)以上幾點(diǎn)，可以畫(huà)出概略根軌跡圖圖6-2 系統(tǒng)2概略根軌跡圖 1分 芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇

8、膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀

9、袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂

10、肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃

11、膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆

12、羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇

13、肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈

14、膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂

15、羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃

16、肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇

17、芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈

18、罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂

19、肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃

20、芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇

21、羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈

22、聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆

23、艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃

24、羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄

25、膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈

26、羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿

27、羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕

28、膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀膀蚃蠆艿節(jié)蒆羈羋蒄蟻羄羋薇薄袀芇芆螀螆袃荿薃螞袂蒁螈羀袂膀薁袆羈芃螆螂羀蒞蕿蚈罿薇莂肇羈芇蚇羃羇荿蒀衿羆蒂蚆螅羆膁葿蟻羅芄蚄羀肄莆蕆袆肅蒈螞螂肂羋蒅螇肁莀螁蚃肀蒃薃羂肀膂蝿袈聿芅薂螄膈莇螇蝕膇葿薀罿膆腿莃裊膅莁薈袁膄蒃蒁螇膄膃蚇蚃膃芅葿羈膂莈蚅袇芁蒀蒈螃芀