硬石伺服電機(jī)控制asda-b2應(yīng)用技術(shù)手冊簡

1、目錄第一章產(chǎn)品檢查與型號說明1.1產(chǎn)品檢查1-11.2產(chǎn)品型號對照1-21.2.1 銘牌說明1-21.2.2 型號說明1-31.3伺服驅(qū)動器與電機(jī)機(jī)種名稱對應(yīng)參照表1-51.4伺服驅(qū)動器各部名稱1-61.5伺服驅(qū)動器操作模式簡介1-7第二章安裝2.1注意事項(xiàng)2-12.2環(huán)境條件2-12.3安裝環(huán)境條件2-22.4安裝方向與空間2-32.5斷路器與保險絲建議規(guī)格表2-52.6電磁干擾濾波器（EMI Filters）選型2-52.7回生電阻的選擇方法2-9第三章配線3.1裝置與主電源回路連接3-13.1.1裝置接線圖3-1ReviApr, 2011目錄3.1.2驅(qū)動器的連接器與端子3-33.1.3

2、. 3-4電源接3.1.4電機(jī) U、V、W 引出線的連接器規(guī)格3-53.1.5編引出線的連接器規(guī)格3-73.1.6線材的選擇3-93.2伺服系統(tǒng)基本方塊圖3-113.2.1400W（含）以下機(jī)種（無內(nèi)含再生電阻）3-113.2.2750W 機(jī)種（內(nèi)含再生電阻，無風(fēng)扇）3-123.2.31kW 1.5kW 機(jī)種（內(nèi)含再生電阻和風(fēng)扇）3-133.2.42kW 3kW 機(jī)種（內(nèi)含再生電阻和風(fēng)扇）3-143.3CN1 I/O 信號接線3-153.3.1CN1 I/O 連接器端子 Layout3-153.3.2CN1 I/O 連接器信號說明3-173.3.3接口接線圖（CN1）3-243.3.4使用者指

3、定 DI 與 DO 信號3-303.4CN2 編信號接線3-313.5CN3 通訊口信號接線3-333.5.1 CN3 通訊口端子 Layout3-333.6標(biāo)準(zhǔn)接線方式3-343.6.1位置（Pt）模式標(biāo)準(zhǔn)接線3-343.6.2速度模式標(biāo)準(zhǔn)接線3-353.6.3扭矩模式標(biāo)準(zhǔn)接線3-36ReviApr, 2011目錄第四章面板顯示及操作4.1面板各部名稱4-14.2參數(shù)設(shè)置流程4-24.3狀態(tài)顯示4-34.3.1設(shè)定顯示4-34.3.2小數(shù)點(diǎn)顯示4-34.3.3警示信息顯示4-34.3.4正負(fù)號設(shè)定顯示4-34.3.5顯示4-44.4一般功能操作4-64.4.1異常狀態(tài)顯示操作4-64.4.2

4、寸動模式操作4-74.4.3強(qiáng)制數(shù)字輸出操作4-84.4.4數(shù)字輸入操作4-94.4.5操作4-9數(shù)字輸出第五章試轉(zhuǎn)操作與調(diào)機(jī)步驟5.1無負(fù)載檢測5-15.2驅(qū)動器送電5-25.3空載 JOG 測試5-65.4空載的速度測試5-75.5調(diào)機(jī)步驟5-95.5.1 調(diào)機(jī)步驟流程圖5-105.5.2 結(jié)合機(jī)構(gòu)的初步慣量估測流程圖5-11ReviApr, 2011目錄5.5.3自動模式調(diào)機(jī)流程圖5-125.5.4半自動增益模式調(diào)機(jī)流程圖5-135.5.5負(fù)載慣量估測的限制5-145.5.6機(jī)械的處理5-165.5.7增益調(diào)整模式與參數(shù)的關(guān)系5-175.5.8手動增益參數(shù)調(diào)整5-18第六章控制功能6.1

5、操作模式選擇6-16.2位置模式6-36.2.1Pt 模式位置命令6-36.2.2位置模式控制架構(gòu)6-56.2.3電子齒輪比6-66.2.4低通濾波器6-86.2.5位置回路增益調(diào)整6-86.3速度模式6-116.3.1速度命令的選擇6-116.3.2速度模式控制架構(gòu)6-126.3.3速度命令的平滑處理6-136.3.4模擬命令端比例器6-166.3.5速度模式時序圖6-176.3.6速度回路增益調(diào)整6-176.3.7抑制單元6-226.4扭矩模式6-29ReviApr, 2011目錄6.4.1扭矩命令的選擇6-296.4.2扭矩模式控制架構(gòu)6-306.4.3扭矩命令的平滑處理6-316.4.

6、4模擬命令端比例器6-316.4.5扭矩模式時序圖6-326.5混合模式6-336.5.1速度位置混合模式6-336.5.2速度扭矩混合模式6-346.5.3扭矩位置混合模式6-346.6其他6-356.6.1速度限制的使用6-356.6.2扭矩限制的使用6-356.6.3模擬監(jiān)視6-366.6.4電磁剎車的使用6-38第七章參數(shù)與功能7.1參數(shù)定義7-17.2參數(shù)一覽表7-27.3參數(shù)說明7-12P0-xx參數(shù)7-12P1-xx基本參數(shù)7-20P2-xx擴(kuò)展參數(shù)7-39P3-xx通訊參數(shù)7-60P4-xx參數(shù)7-64ReviApr, 2011目錄表 7.1 數(shù)據(jù)輸入（DI）功能定義表7-72

7、表 7.2 數(shù)據(jù)輸出（DO）功能定義表7-76第八章通訊功能8.1RS-485、RS-232 通訊硬件接口8-18.2RS-485、RS-232 通訊端口參數(shù)8-48.3MODBUS 通訊協(xié)議8-88.4通訊參數(shù)的寫入與讀出8-16第九章異警排除10.1驅(qū)動器異警一覽表10-110.2異警原因與處置10-310.3發(fā)生異常后解決異警的方法10-10第十章規(guī)格11.1伺服驅(qū)動器標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格（ASDA-B2 系列）11-111.2伺服電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格（ECMA 系列）11-311.3扭矩特性（T-N 曲線）11-711.4過負(fù)載的特性11-811.5伺服驅(qū)動器外型尺寸11-1011.6伺服電機(jī)外型尺寸11

8、-14附錄 A附錄 B配件基本檢測與保養(yǎng)ReviApr, 2011序言感謝您使用本產(chǎn)品，本使用操作手冊提供 ASDA-B2 系列伺服驅(qū)動器及 ECMA 系列伺服電機(jī)的相關(guān)信息。內(nèi)容包括：伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)的安裝與檢查伺服驅(qū)動器的組成說明試運(yùn)行操作的步驟伺服驅(qū)動器的控制功能介紹及調(diào)整方法所有參數(shù)說明通訊協(xié)議說明檢測與保養(yǎng) 異常排除應(yīng)用實(shí)例解說本使用操作手冊適合下列使用者參考：伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)者安裝或配線試運(yùn)行調(diào)機(jī)或檢查在使用之前，請您仔細(xì)詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地點(diǎn)以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，務(wù)必遵守事項(xiàng)：安裝的環(huán)境必須沒有水氣，腐蝕性氣體及可燃性氣體

9、。接線時，將三相電源接至電機(jī) U、V、W 的接頭，因?yàn)橐坏┙渝e時將損壞伺服驅(qū)動器。接地工程必須確實(shí)實(shí)施，接地時須遵照國家現(xiàn)行相關(guān)電工NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed.）。的規(guī)定施行（請參考在通電時，拆解驅(qū)動器、電機(jī)或更改配線。在通電在通電前，請確定緊急停機(jī)裝置是否隨時啟動。時，接觸散熱片，以免燙傷。如果您在使用上仍有問題，請經(jīng)銷商或者本公司中心。ReviApr, 2011i序言安全注意事項(xiàng)ASDA-B2 系列為一開放型（Open Type）伺服驅(qū)動器，操作時須安裝于遮敝式的控制箱內(nèi)。本驅(qū)動器利用精密的反饋控制及結(jié)合高速運(yùn)算能力的數(shù)字信號處理器

10、（Digital SignalProsor，DSP），控制產(chǎn)確的電流輸出，用來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)（PMSM）達(dá)到精準(zhǔn)定位。ASDA-B2 系列可使用于工業(yè)應(yīng)用場合上，且建議安裝于使用手冊中的配線（電）箱環(huán)境（驅(qū)動器、線材及電機(jī)都必須安裝于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安裝環(huán)境最低要求規(guī)格）。在接收檢驗(yàn)、安裝、配線、操作、及檢查時，應(yīng)隨時注意以下安全注意事項(xiàng)。標(biāo)志、警告及代表的涵義：意指可能潛藏，若未遵守可能會對造成嚴(yán)重或致命的。意指可能潛藏壞，或甚至故障。，若未遵守可能會對造成中度的，或?qū)е庐a(chǎn)品嚴(yán)重?fù)p意指絕對的行動，若未遵守可能會導(dǎo)致產(chǎn)品損

11、壞，或甚至故障而無法使用。接收檢驗(yàn)安裝注意配線注意iiReviApr, 2011請將接地端子連接到 class-3（100 以下）接地，接地不良可能會造成觸電或火災(zāi)。連接三相電源至 U、V、W 電機(jī)輸出端子，否則可能會造成受傷或?qū)е禄馂?zāi)。請鎖緊電源及電機(jī)輸出端子的固定螺絲，否則可能造成火災(zāi)。將本產(chǎn)品在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質(zhì)的場所下使用，否則可能會造成觸電或火災(zāi)。請依照指定的方式搭配使用伺服電機(jī)及伺服驅(qū)動器，否則可能會導(dǎo)致火災(zāi)或設(shè)備故障。序言操作注意保養(yǎng)及檢查主電路配線ReviApr, 2011iii頻繁地開關(guān)電源。若需要連續(xù)開關(guān)電源時，請控制在一分鐘一次以下。請不要將動力和小信號

12、線從同一管道內(nèi)穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時，請使動力線和信號相隔 30 公分（11.8 英吋）以上。對于信號線、編 （PG）反饋線，請使用多股絞合線以及多芯絞合整體屏蔽線。對于配線長度，信號輸入線最長為 3 公尺（9.84 英呎），PG 反饋線最長為 20 公尺（65.62 英呎）。即使關(guān)閉電源，伺服驅(qū)動器 仍可能會滯留高電源，請暫時（10 分鐘）不要觸摸電源端子。并請確認(rèn)“CHARGE”指示燈熄滅后，再進(jìn)行檢查作業(yè)。接觸伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)，否則可能會造成觸電。電源啟動時，拆下驅(qū)動器面板，否則可能會造成觸電。電源關(guān)閉 10 分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。不得拆開伺服電

13、機(jī)，否則可能會造成觸電或受傷。不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或受傷。只有合格的電機(jī)專業(yè)才可以安裝、配線及修理保養(yǎng)伺服驅(qū)動器以及伺服電機(jī)。為了避免意外事故，請先分開機(jī)械設(shè)備的連軸器及皮帶等，使其處于單獨(dú)的狀態(tài)，再進(jìn)行第一次試運(yùn)行。在伺服電機(jī)和機(jī)械設(shè)備連接運(yùn)行后，如果發(fā)生操作錯誤，則不僅會造成機(jī)械設(shè)備的損壞，有時還可能導(dǎo)致人身。強(qiáng)烈建議：請先在無負(fù)載情況下，測試伺服電機(jī)是否正常，之后再將負(fù)載接上，以避免不必要的。在運(yùn)行中請不要觸摸伺服驅(qū)動器的散熱器，否則可能會因高溫而發(fā)生燙傷。當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時接觸任何旋轉(zhuǎn)中的電機(jī)零件，否則可能會造成受傷。當(dāng)機(jī)械設(shè)備開始運(yùn)行前，須配合其使用者參數(shù)調(diào)整設(shè)定

14、值。若未調(diào)整到相符的正確設(shè)定值，可能會導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備運(yùn)行失去控制或發(fā)生故障。機(jī)器開始運(yùn)行前，請確認(rèn)是否可以隨時啟動緊急開關(guān)停機(jī)。序言主電路端子座配線( ht.tw/industrialautomation/ )各版本內(nèi)容若略有差異，請以臺達(dá)信息為主。NOTEivReviApr, 2011端子座的一個電線，請僅一根電線。在電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。芯線之線頭請使用 Y 接端子固定。在上電之前，請確實(shí)檢查配線是否正確。第一章產(chǎn)品檢查與型號說明1.1產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在與運(yùn)送過程中的疏忽，請?jiān)敿?xì)檢查下表所列出的項(xiàng)目：如果發(fā)生任何上述情形，請與商聯(lián)絡(luò)以獲得妥善的解決。完整可操作的伺服組件

15、應(yīng)包括：(1)伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)。(2)一條 UVW 電機(jī)動力線，紅（U）、白（V）、黑（W）依序三條線鎖在驅(qū)動器上的電機(jī)輸出座，還有一條綠色地線請鎖在驅(qū)動器的接地處（選購品）。(3)控制信號線與電機(jī)端編的母座相接，一端連接器至驅(qū)動器 CN2，另一一條編端為公座（選購品）。(4)于 CN1 使用 44PIN 接頭（仿真產(chǎn)品）（選購品）。(5)于 CN2 使用 9PIN 接頭（仿真產(chǎn)品）（選購品）。(6)于 CN3 使用 6PIN 接頭（仿真產(chǎn)品）（選購品）。ReviApr, 20111-1檢查項(xiàng)目內(nèi)容是否是所欲的產(chǎn)品分別檢查電機(jī)與驅(qū)動器銘版上的產(chǎn)品型號，可參閱 1.2 節(jié)所列的型號說明電機(jī)轉(zhuǎn)

16、軸是否運(yùn)轉(zhuǎn)平順用手旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運(yùn)轉(zhuǎn)，代表電機(jī)轉(zhuǎn)軸是正常的。但是，附有電磁剎車的電機(jī)，則無法用手平滑運(yùn)轉(zhuǎn)！外觀是否損傷目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷是否有松脫的螺絲是否有螺絲未鎖緊或脫落第一章 產(chǎn)品檢查與型號說明1.2產(chǎn)品型號對照1.2.1銘牌說明ASDA-B2 系列伺服驅(qū)動器銘牌說明序號說明ECMA 系列伺服電機(jī)銘牌說明序號說明1-2ReviApr, 2011第一章產(chǎn)品檢查與型號說明1.2.2型號說明ASDA-B2 系列伺服驅(qū)動器ReviApr, 20111-3第一章 產(chǎn)品檢查與型號說明ECMA 系列伺服電機(jī)1-4ReviApr, 2011第一章產(chǎn)品檢查與型號說明1.3伺服

17、驅(qū)動器與電機(jī)機(jī)種名稱對應(yīng)參照表上表以伺服電機(jī)的額定電流的三倍來設(shè)計(jì)伺服驅(qū)動器的規(guī)格。如果使用者需要六倍于伺服電機(jī)額定電流的伺服驅(qū)動器規(guī)格。機(jī)，可經(jīng)銷商。電機(jī)及驅(qū)動器的詳細(xì)規(guī)格可參照第十一章ReviApr, 20111-5伺服驅(qū)動器對應(yīng)的伺服電機(jī)100WASD-B2-0121-BECMA-C20401S（S=8mm）200WASD-B2-0221-BECMA-C20602S（S=14mm）400WASD-B2-0421-BECMA-C20604S（S=14mm） ECMA-CM0604PS（S=14mm） ECMA-C208047（7=14mm） ECMA-E21305S（S=22mm） ECM

18、A-G21303S（S=22mm）750WASD-B2-0721-BECMA-C20807S（S=19mm） ECMA-C20907S（S=16mm） ECMA-G21306S（S=22mm） ECMA-GM1306PS（S=22mm）1000WASD-B2-1021-BECMA-C21010S（S=22mm） ECMA-C20910S（S=16mm） ECMA-E21310S（S=22mm） ECMA-G21309S（S=22mm） ECMA-GM1309PS（S=22mm）1500WASD-B2-1521-BECMA-E21315S（S=22mm）2000WASD-B2-2023-BECM

19、A-C21020S（S=22mm） ECMA-E21320S（S=22mm） ECMA-E21820S（S=35mm）3000WASD-B2-3023-BECMA-E21830S (S=35mm) ECMA-F21830S (S=35mm)第一章產(chǎn)品檢查與型號說明1.4伺服驅(qū)動器各部名稱NOTE1）750W（含）以上才有內(nèi)建再生電阻，400W（含）以下則無內(nèi)建。1-6ReviApr, 2011第一章產(chǎn)品檢查與型號說明1.5伺服驅(qū)動器操作模式簡介本驅(qū)動器提供多種操作模式可供使用者選擇，如下表所示：模式的選擇是透過參數(shù)P1-01來達(dá)成，當(dāng)新模式設(shè)定后，必須將驅(qū)動器重新送電，新模式即可生效！Revi

20、Apr, 20111-7模式名稱模式代碼說明單一模式位置模式（端子輸入）P驅(qū)動器接受位置命令，控制電機(jī)至目標(biāo)位置。位置命令由端子臺輸入，信號型態(tài)為脈沖。速度模式S驅(qū)動器接受速度命令，控制電機(jī)至目標(biāo)轉(zhuǎn)速。速度命令可由寄存器提供（共三組寄存器），或由外部端子臺輸入仿真電壓（-10V +10V）。命令的選擇是根據(jù) DI 信號來選擇。速度模式（無模擬輸入）Sz驅(qū)動器接受速度命令，控制電機(jī)至目標(biāo)轉(zhuǎn)速。速度命令僅可由寄存器提供（共三組寄存器），無法由外部端子臺提供。命令的選擇是根據(jù)DI 信號來選擇。原 S 模式中的外部輸入的 DI 狀態(tài)為速度命令零。轉(zhuǎn)矩模式T驅(qū)動器接受轉(zhuǎn)矩命令，控制電機(jī)至目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩命

21、令可由寄存器提供（共三組寄存器），或由外部端子臺輸入模擬電壓（-10V +10V）。命令的選擇是根據(jù) DI 信號來選擇。轉(zhuǎn)矩模式（無模擬輸入）Tz驅(qū)動器接受轉(zhuǎn)矩命令，控制電機(jī)至目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩命令僅可由寄存器提供（共三組寄存器），無法由外部端子臺提供。命令的選擇是根據(jù)DI 信號來選擇。原 T 模式中的外部輸入的 DI 狀態(tài)為轉(zhuǎn)矩命令零。混合模式S-PS 與 P 可透過 DI 信號切換。（參閱第七章表 7-1輸入功能定義表（18）T-PT 與 P 可透過 DI 信號切換。（參閱第七章表 7-1輸入功能定義表（20）S-TS 與 T 可透過 DI 信號切換。（參閱第七章表 7-1輸入功能定義表（19

22、）第一章產(chǎn)品檢查與型號說明（此頁有意留為空白）1-8ReviApr, 2011第章2.1意項(xiàng)下列請使用者別意：2.2條件本產(chǎn)品在必須置于包內(nèi)，驅(qū)動器使用，為了使產(chǎn)品能合本公的與后的，必意下列項(xiàng)：ReviApr, 20112-1必須置于無、的位置。位置的度必須在-20eC +65eC（-4eF 149eF）內(nèi)。位置的相對度必須在0%90%內(nèi)，無。于含有、的中。當(dāng)包存在子或臺。伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)連線能緊。定伺服驅(qū)動器，必須在定處鎖緊。伺服電機(jī)軸必須與設(shè)軸對。如果伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)連線過20公（65.62），請?jiān)赨VW連接線 編連線必須。伺服電機(jī)定根螺絲必須鎖緊。第章 2.3條件操作度ASDA-

23、B2系列伺服驅(qū)動器 ：0C 55C（32F 131F）0C 40C（32F 104F）ECMA 系列伺服電機(jī)：的運(yùn)轉(zhuǎn)建在45C以下的度，以產(chǎn)品的可能。度過 45C 以上，請置于亢的所。如果本產(chǎn)品在電，電的及亢條件必須所有是否電的電子置。的電子置有過的。要意機(jī)器的此外，當(dāng)選擇地請以下意項(xiàng)未能以下意項(xiàng)，可能使本公伺服產(chǎn)品無法合本公與后的，必以下意項(xiàng)：2-2ReviApr, 2011本公伺服產(chǎn)品合的包括有：無發(fā)催置的所無、 及的所無、的所無的及的所無動、無電磁的所。伺服驅(qū)動器及電機(jī)地的度與度過規(guī)格所規(guī)定的。伺服驅(qū)動器及電機(jī)于出規(guī)格規(guī)定動的所。請伺服驅(qū)動器及電機(jī)的合第十一章規(guī)格中所述的規(guī)格。第二章安裝

24、2.4安裝方向與空間注意事項(xiàng)驅(qū)動器安裝ASDA-B2系列伺服驅(qū)動器必須垂直安裝于干燥且堅(jiān)固、符合NEMA標(biāo)準(zhǔn)的。為了使通風(fēng)及散熱循環(huán)效果良好，與其上下左右與相鄰的物品和檔板(墻)必須保持足夠空間（建議值為 50mm，約為2英吋）。若需進(jìn)行配線，請預(yù)留需要的空間。此外，安裝驅(qū)動器本身的支架或絕對不可為導(dǎo)熱性能不良的材料，以避免及驅(qū)動器產(chǎn)生過熱現(xiàn)象。電機(jī)安裝ECMA系列伺服電機(jī)必須妥善安裝于干燥且堅(jiān)固的效果，并且保持良好接地。，安裝時請保持良好通風(fēng)及散熱循環(huán)關(guān)于伺服驅(qū)動器以及電機(jī)的外觀尺寸與重量規(guī)格，請參考第十一章規(guī)格。ReviApr, 20112-3安裝方向必須依規(guī)定，否則會造成故障原因。為了使

25、冷卻循環(huán)效果良好，安裝交流伺服驅(qū)動器時，其上下左右與相鄰的物品和擋板(墻)必須保持足夠的空間，否則會造成故障原因。伺服驅(qū)動器安裝時其吸排氣孔不可封住，也不可傾倒放置，否則會造成故障原因。第二章 安裝安裝示意圖為了使散熱風(fēng)扇能夠有比較低的風(fēng)阻以有效排出熱量，請使用者遵守一臺與多臺交流伺服驅(qū)動器的安裝間隔距離建議值（如下圖所示）。NOTE1） 安裝圖檔的間隔距離與文字注解非等比例尺寸，請以文字注解為準(zhǔn)。2-4ReviApr, 2011第二章安裝2.5斷路器與保險絲建議規(guī)格表強(qiáng)烈建議：使用 ULCSA 承認(rèn)的保險絲與斷路器。驅(qū)動器若有加裝漏電斷路器以作為漏電故障保護(hù)時，為防止漏電斷路器誤動作，請選擇

26、感度電流在 200mA 以上，動作時間為 0.1 秒以上者。NOTE2.6電磁干擾濾波器（EMI Filters）選型ReviApr, 20112-5項(xiàng)目功率Servo Drive 型號EMI Filter 型號FootPr1100WASD-B2-0121-B08TDT1W4SN2200WASD-B2-0221-B08TDT1W4SN3400WASD-B2-0421-B08TDT1W4SN4750WASD-B2-0721-B20TDT1W4DN51000WASD-B2-1021-B20TDT1W4DN61500WASD-B2-1521-B20TDT1W4DN72000WASD-B2-2023-

27、B20TDT1W4DN83000WASD-B2-3023-B20TDT1W4DN驅(qū)動器型號斷路器保險絲（Class T）操作模式一般一般ASD-B2-0121-B5A5AASD-B2-0221-B5A6AASD-B2-0421-B10A10AASD-B2-0721-B10A20AASD-B2-1021-B15A25AASD-B2-1521-B20A40AASD-B2-2023-B30A50AASD-B2-3023-B30A70A第二章 安裝EMI濾波器（EMI Filter）安裝注意事項(xiàng)所有的電子設(shè)備（包含伺服驅(qū)動器）在正常運(yùn)行時，都會產(chǎn)生一些高頻或低頻的噪音，并經(jīng)由傳導(dǎo)或輻射的方式干擾設(shè)備。

28、如果可以搭配適當(dāng)?shù)?EMI 濾波器（EMI Filter）及正確的安裝方式，將可以使干擾降至最低。建議搭配臺達(dá) EMI 濾波器（EMI Filter），以便發(fā)揮最大的抑制伺服驅(qū)動器干擾效果。在伺服驅(qū)動器及 EMI 濾波器（EMI Filter）安裝時，都能按照使用手冊的內(nèi)容安裝及配線的前提下，可以確信它能符合以下規(guī)范：1. EN61000-6-4（2001）2. EN61800-3 （2004） PDS of category C23. EN55011+A2（2007） Class A Group 1安裝注意事項(xiàng)為了確保 EMI 濾波器（EMI Filter）能發(fā)揮最大的抑制伺服驅(qū)動器干擾效果

29、，除了伺服驅(qū)動器需能按照使用手冊的內(nèi)容安裝及配線之外，還需注意以下幾點(diǎn)：1. 伺服驅(qū)動器及 EMI 濾波器（EMI Filter）都必須要安裝在同一塊金屬平面上。2. 伺服驅(qū)動器及 EMI 濾波器（EMI Filter）安裝時，請盡量將伺服驅(qū)動器安裝在 EMI 濾波器（EMI Filter）之上。3. 配線盡可能的縮短。4. 金屬平面要有良好的接地。5. 伺服驅(qū)動器及 EMI 濾波器（EMI Filter）的金屬外殼或接地必須很可靠的固定在金屬平面上，而且兩者間的接觸面積要盡可能的大。選用電機(jī)線及安裝注意事項(xiàng)電機(jī)線的選用及安裝正確與否，關(guān)系著 EMI 濾波器（EMI Filter）能否發(fā)揮最大

30、的抑制伺服驅(qū)動器干擾效果。請注意以下幾點(diǎn)：1. 使用有銅網(wǎng)的電纜線（雙層層者更佳）。2. 在電機(jī)線兩端的銅網(wǎng)必須以最短距離及最大接觸面積去接地。3. U 型金屬配管支架與金屬平面固定處需將保護(hù)漆移除，確保接觸良好，請見圖 1 所示。4. 電機(jī)線的銅網(wǎng)與金屬平面的連接方式需正確，應(yīng)將電機(jī)線兩端的銅網(wǎng)使用 U型金屬配管支架與金屬平面固定，正確連接方式請見圖 2 中的連接方式。2-6ReviApr, 2011第二章 安裝圖 1圖 2EMI濾波器（EMI Filter）尺寸臺達(dá)料號：08TDT1W4S臺達(dá)料號：20TDT1W4DReviApr, 20112-7第章2-8ReviApr, 2011第二章

31、 安裝2.7回生電阻的選擇方法當(dāng)電機(jī)的出力矩和轉(zhuǎn)速的方向相反時，它代表能量從負(fù)載端傳回至驅(qū)動器內(nèi)。此能量灌注DC Bus 中的電容使得其電壓值往上升。當(dāng)上升到某一值時，回灌的能量只能靠回生電阻來消耗。 驅(qū)動器內(nèi)含回生電阻，使用者也可以外接回生電阻。下表為 ASDA-B2 系列提供的內(nèi)含回生電阻的規(guī)格*1 可處理的回生容量（平均值），為內(nèi)建回生電阻額定容量的 50；外部回生電阻可處理的回生容量亦同。當(dāng)回生容量超出內(nèi)建回生電阻可處理的回生容量時，應(yīng)外接回生電阻器。使用回生電阻時需注意以下幾點(diǎn)：1.請正確設(shè)定回生電阻的電阻值（P1-52）與容量（P1-53），否則將影響該功能的執(zhí)行。2.當(dāng)使用者欲外

32、接回生電阻時，請確定所使用的電阻值與內(nèi)建回生電阻值相同；若使用者欲以并聯(lián)方式增加回生電阻器的功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。3.在自然環(huán)境下，當(dāng)回生電阻器可處理的回生容量（平均值）在額定容量下使用時，電阻的溫度將上升至 120以上（在持續(xù)回生的情況下）?；诎踩碛桑埐捎脧?qiáng)制冷卻方式，以降低回生電阻的溫度；或建議使用具有熱敏開關(guān)的回生電阻器。關(guān)于回生電阻器的負(fù)載特性，請向制造商。使用外部回生電阻時，電阻連接至 P 、C 端，P 、D 端開路。外部回生電阻盡量選擇上表建議的電阻數(shù)。為了讓使用者容易估算所需回生電阻的容量，忽略消耗能。量，外部回生電阻容量的選擇，將分成由回生能量選擇或簡易

33、選擇兩種方式來回生能量選擇當(dāng)外部負(fù)載扭矩不存在ReviApr, 20112-9驅(qū)動器（kW）內(nèi)建回生電阻規(guī)格*1 內(nèi)建回生電阻處理的回生容量最小容許電阻值電阻值（P1-52）容量（P1-53）0.1-600.2-600.4-600.751006030601.0406030301.5406030302.0406030153.040603015第章 電機(jī)式為來動作，車所產(chǎn)生的能入 DC bus 的電容，電容的電壓過一數(shù)，生電阻將多的能。在此將提供種生電阻的選定式。下表提供能計(jì)的公式，使用者可參計(jì)所需要選擇的生電阻。Eo= J *Wr2/182（joule）, Wr ： r/min設(shè)為電機(jī)的 N 倍

34、，則 3000r/min 至 0 ，生能為（N+1）hEo。 所需生電阻必須（N+1）h EoEc 。設(shè)動作為 T sec， 所需生電阻的功=2h（(N+1) h EoEc）/ T。計(jì)程序如下：2-10ReviApr, 2011偸項(xiàng)目計(jì)公式與設(shè)定式1將生電阻的容設(shè)定至 P1-53 至數(shù)2設(shè)定動作 T使用者輸入3設(shè)定轉(zhuǎn)速Wr使用者輸入或由 P0-02 狀態(tài)示4設(shè)定/電機(jī) N使用者輸入或由 P0-02 狀態(tài)示驅(qū)動器（kW）電機(jī)轉(zhuǎn)子J（h 10-4kg.m2）空 3000r/min 止的生能Eo (joule)電容生能 Ec (joule)0.1ECMA-C204010.0370.1830.2ECM

35、A-C206020.1770.8740.4ECMA-C206040.2771.378ECMA-C208040.683.3680.75ECMA-C208071.135.59141.0ECMA-C210102.6513.1182.0ECMA-C210204.4522.021中 0.4ECMA-E213058.1740.4081.0ECMA-E213108.4141.59181.5ECMA-E2131511.1855.28182.0ECMA-E2132014.5972.1521ECMA-E2182034.68171.50213.0ECMA-E2183054.95217.7328ECMA-F21830

36、54.95217.7328催 0.4ECMA-G213038.1740.4080.75ECMA-G213068.4141.59141.0ECMA-G2130911.1855.2918第章 以 400W 為，動作為 T = 0.4sec，催轉(zhuǎn)速 3000r/min，為電機(jī)的 7 倍，則所需生電阻的功 = 2 h（7+1）h 1.688）/ 0.4 = 27.2W。于生電阻處理的容，使用者用內(nèi)建 60W 生電阻即可。一，外部，內(nèi)建生電阻可。下述情形。當(dāng)生電阻選過，能來，度催。當(dāng)度催過，ALE05 發(fā)生。(b) 當(dāng)外部矩存在，使得電機(jī)作功平常電機(jī)用來作正功，電機(jī)矩輸出與轉(zhuǎn)動相。但是有一合，電機(jī) 矩輸

37、出與轉(zhuǎn)動相。此伺服電機(jī)即作功，外部能透過電機(jī)驅(qū)動器。下所示一，當(dāng)電機(jī)作定速外部矩部分為正，能生電阻速。外部矩所功：TL h WrTL：外部矩為了，使用者以的情形來計(jì)。如：當(dāng)外部矩為+70%的額定矩，轉(zhuǎn)速達(dá) 3000 r/min ，以 400W（額定 矩：1.27Nt-m）為，使用者必須外接 2 h(0.7h1.27) h(3000 h2 h60) = 560W，40的生電阻。(2) 簡選擇使用者依據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)要的容乥度，依據(jù)空容乥度，來選擇當(dāng)?shù)纳娮琛Ｖ锌杖輥b度，是以運(yùn)轉(zhuǎn)速度 0r/min 額定轉(zhuǎn)速，再由額定轉(zhuǎn)速 0r/min ，伺服ReviApr, 20112-11偸項(xiàng)目計(jì)公式與設(shè)定式5計(jì)生能 E

38、oEo= J *Wr2/1826設(shè)定可的生能 Ec參上表7計(jì)所需生電阻容2 （(N+1) EoEc）/ T第章 電機(jī)在速與過程，連運(yùn)轉(zhuǎn)下操作的乥度。空容乥度如下表所列，下表的數(shù)據(jù)為伺服驅(qū)動器使用內(nèi)建生電阻的空容乥度（times/min）。當(dāng)伺服電機(jī)有，容乥度為或運(yùn)轉(zhuǎn)速度的，有所。計(jì)公式如下，中 m 為電機(jī)：以下提供外部生電阻簡對照表。使用者可依據(jù)容乥度，選擇當(dāng)?shù)纳娮琛Ｏ卤淼臄?shù)據(jù)為伺服驅(qū)動器空使用外部建生電阻的容乥度（times/min）。2-12ReviApr, 2011伺服驅(qū)動器空使用外部建生電阻的容乥度（times/min）電機(jī)容建生電阻ECMAE0.5kW1kW1.5kW2.0kW2.

39、0kW3.0kW051.0W 40291283213163 (F130)68 (F180)-1kW 20729708533408171-3kW 10-331伺服驅(qū)動器空使用外部建生電阻的容乥度（times/min）電機(jī)容建生電阻ECMAC100W200W400W (F60)400W (F80)750W1.0kW2.0kW01020404071020400W 40-8608350621109255621kW 20-8765527423121406伺服驅(qū)動器使用內(nèi)建生電阻的空容乥度（times/min）電機(jī)容對應(yīng)的電機(jī)600W750W900W1.0kW1.5kW2.0kW2.0kW3.0kW060

40、7091015202030ECMAC-312-137-83 (F100)-ECMAE-423224 (F130)10 (F180)11ECMAG42-31-第章使用生電阻數(shù)，可聯(lián)相的生電阻用來功。建生電阻臺達(dá)號：BR400W040（400W 40）ReviApr, 20112-13L1L2HDWMAX. WEIGHT(g)265250305.360930伺服驅(qū)動器空使用外部建生電阻的容乥度（times/min）電機(jī)容建生電阻ECMAG0.3kW0.6kW0.9kW030609400W 402922832131kW 20729708533第二章 安裝臺達(dá)料號：BR1K0W020（1kW 20）有

41、關(guān)回生電阻的選用，請參考附錄 A。NOTE2-14ReviApr, 2011L1L2HDWMAX. WEIGHT(g)400385505.31002800第三章配線本章說明伺服驅(qū)動器的接線方法與各種信號的意義，以及列出各種模式下的標(biāo)準(zhǔn)接線圖。3.1 周邊裝置與主電源回路連接3.1.1周邊裝置接線圖ReviApr, 20113-1第三章 配線NOTE安裝注意事項(xiàng)：1）2）檢查R、S、T 與 L1c、L2c 的電源和接線是否正確。確認(rèn)伺服電機(jī)輸出U、V、W 端子相序接線是否正確，接錯電機(jī)可能不轉(zhuǎn)或亂轉(zhuǎn)進(jìn)而出現(xiàn)ALE31(電機(jī) U、V、W 接線錯誤)。使用外部回生電阻時，需將 P 、D 端開路、外部

42、回生電阻應(yīng)接于 P 、C 端，若使用回生電阻時，則需將 P 、D 端短路且 P 、C 端開路。異警或緊急停止時，利用 ALARM 或是WARN 輸出將電磁接觸器（MC）斷電，以切斷伺服驅(qū)動器電源。3）4）3-2ReviApr, 2011第三章 配線3.1.2驅(qū)動器的連接器與端子ReviApr, 20113-3端子記號名稱說明L1c、L2c控制回路電源輸入端連接單相交流電源。（根據(jù)產(chǎn)品型號，選擇適當(dāng)?shù)碾妷阂?guī)格）R、S、T主回路電源輸入端連接三相交流電源。（根據(jù)產(chǎn)品型號，選擇適當(dāng)?shù)碾妷阂?guī)格）U、V、W FG電機(jī)連接線連接至電機(jī)端子記號線色說明U紅電機(jī)三相主電源電力線V白W黑FG綠連接至驅(qū)動器的接地

43、處P 、D、C、回生電阻端子或是剎車單元或是 P 、 接點(diǎn)使用電阻P 、D 端短路，P 、C 端開路使用外部電阻電阻接于 P 、C 兩端，且 P 、D 端開路使用外部剎車單元電阻接于 P 、 兩端，且 P 、D與 P 、C 開路(N 端內(nèi)建于 L1c、 L2c、 、R、S、T)，P ：連接 V_BUS 電壓的正端， ：連接 V_BUS 電壓的負(fù)端。兩處接地端子連接至電源地線以及電機(jī)的地線CN1I/O 連接器（選購品）連接上位控制器，參見 3.3 節(jié)CN2編連接器（選購品）連接電機(jī)的編，參見 3.4 節(jié)端子記號線色PIN No.T+藍(lán)4T-藍(lán)黑5保留-3保留-2保留-1保留-9+5V紅及紅/白8

44、GND黑及黑/白6, 7CN3通訊端口連接器（選購品）連接 RS-485 或 RS-232。參見 3.5 節(jié)CN4預(yù)備接頭保留CN5模擬電壓輸出端子模擬數(shù)據(jù)監(jiān)視（輸出），MON1, MON2, GND第三章 配線下列為接線時必須特別注意的事項(xiàng)：1)的電荷，請不要接觸 R、S、T 及 U、V、當(dāng)電源切斷時，因?yàn)轵?qū)動器大電容W 這六條大電力線。請等待充電燈熄滅時，方可接觸。R、S、T 及U、V、W 這六條大電力線不要與其他信號線靠近，盡可能間隔 30 公分（11.8英吋）以上。2)3)CN2 連線需要加長時，請使絞接地的信號線。請不要超過 20 公如果編尺（65.62 英呎），如果要超過 20 公

45、尺，請使用線徑大一倍的信號線，以確保信號不會衰減太多。4)線材選擇請參考 3.1.6 節(jié)。3.1.3 電源接伺服驅(qū)動器電源接分為單相與三相兩種，單相僅允許用于 1.5kW 與 1.5kW 以下機(jī)種。圖中，er On 為 a 接點(diǎn)，er Off 與 ALRM_RY 為 b 接點(diǎn)。MC 為電磁接觸器線圈及自保持電源，與主回路電源接點(diǎn)。（1.5kW（含）以下適用）單相電源接3-4ReviApr, 2011第三章 配線三相電源接（全系列皆適用）3.1.4電機(jī)U、V、W 引出線的連接頭規(guī)格ReviApr, 20113-5電機(jī)型號U、V、W電磁剎車連接頭端子定義ECMA-C20401S（100W） ECM

46、A-C20602S（200W） ECMA-C20604S（400W） ECMA-CM0604PS（400W） ECMA-C208047（400W） ECMA-C20807S（750W）HOUSING：JOWLE（C4201H00-2*2PA）AECMA-C20602S（200W） ECMA-C20604S（400W） ECMA-CM0604PS（400W） ECMA-C208047（400W） ECMA-C20807S（750W） ECMA-C20907S（750W）HOUSING：JOWLE（C4201H00-2*3PA）B第三章 配線線材選擇請使用電線以 600V 乙烯樹脂電線為基準(zhǔn)，配線

47、長度 30 米以下，超過 30 米的場合請考慮電壓降來選定電線尺寸，線材選擇請參考 3.1.6 節(jié)的說明。1）2）3）剎車線圈并沒有極性，接線名稱為 BRAKE1 & BRAKE2。剎車用電源為 DC24V，嚴(yán)禁與控制信號電源 VDD 共用。伺服電機(jī)型號中的為剎車或鍵槽油封仕樣。NOTE3-6ReviApr, 2011接線名稱U（紅）V（白）W（黑）CASE GROUND（綠）BRAKE1（黃）BRAKE2（藍(lán)）端子定義 A1234-端子定義 B124536端子定義 CFIBEGH端子定義 DDEFGAB電機(jī)型號U、V、W電磁剎車連接頭端子定義ECMA-G21303S（300W） ECMA-E

48、21305S（500W） ECMA-G21306S（600W） ECMA-GM1306PS（600W） ECMA-G21309S（900W） ECMA-GM1309PS（900W） ECMA-C20910S（1000W） ECMA-C21010S（1000W） ECMA-E21310S（1000W） ECMA-E21315S（1500W） ECMA-C21020S（2000W） ECMA-E21320S（2000W）CECMA-E21820S（2000W） ECMA-E21830S（3000W） ECMA-F21830S（3000W）D第三章 配線3.1.5編引出線的連接頭規(guī)格若不使用連接頭(

49、housing)，直接將芯線相連接，則依照兩條線的芯線相對應(yīng)連接，即1對1、2對2，以此類推。請先將驅(qū)動器連接線的芯線依照連接頭上的標(biāo)示依序標(biāo)上數(shù)字，再進(jìn)行與編引出線連接。ReviApr, 20113-7第三章 配線網(wǎng)線的多芯線，而網(wǎng)線要確實(shí)與 SHIELD 端相連接，線材選線材選擇請使用帶擇請參考 3.1.6 節(jié)說明。1） 伺服電機(jī)型號中的為剎車或鍵槽油封仕樣。NOTE3-8ReviApr, 2011接線名稱T+T-保留保留保留保留DC+5VGNDBRAID SHIELD端子定義A1(藍(lán))4(藍(lán)黑)-7(紅/紅白)8(黑/黑白)9端子定義BABCDFGSRL電機(jī)型號Encoder Conne

50、ctor端子定義ECMA-C20401S（100W） ECMA-C20602S（200W） ECMA-C20604S（400W） ECMA-CM0604PS（400W） ECMA-C208047（400W） ECMA-C20807S（750W） ECMA-C20907S（750W）HOUSING：（1-172161-9）AECMA-G21303S（300W） ECMA-E21305S（500W） ECMA-G21306S（600W） ECMA-GM1306PS（600W） ECMA-G21309S（900W） ECMA-GM1309PS（900W） ECMA-C20910S（1000W） EC

51、MA-C21010S（1000W） ECMA-E21310S（1000W） ECMA-E21315S（1500W） ECMA-C21020S（2000W） ECMA-E21320S（2000W） ECMA-E21820S（2000W） ECMA-E21830S（3000W） ECMA-F21830S（3000W）B第三章 配線3.1.6 線材的選擇本驅(qū)動器各端子與信號配線的建議線材，如下表所示：ReviApr, 20113-9驅(qū)動器與對應(yīng)電機(jī)型號電源配線線徑 mm（AWG）L1c, L2cR, S, TU, V, WP , CASD-B2-0121-ECMA-C20401S1.3（AWG16）

52、2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ASD-B2-0221-ECMA-C20602S1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ASD-B2-0421-ECMA-C20604S1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ECMA-CM0604PS1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ECMA-C2080471.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ECMA-E21305S1.3（AWG16）2.1（AWG14）

53、0.82（AWG18）2.1（AWG14）ECMA-G21303S1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ASD-B2-0721-ECMA-C20807S1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ECMA-C20907S1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ECMA-G21306S1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）ECMA-GM1306PS1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82（AWG18）2.1（AWG14）A

54、SD-B2-1021-ECMA-C20910S1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14）ECMA-C21010S1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14）ECMA-E21310S1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14）ECMA-G21309S1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14）ECMA-GM1309PS1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14）ASD-B2-1521-ECMA-E21315S1.3（

55、AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14）ASD-B2-2023-ECMA-C21020S1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14）ECMA-E21320S1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14）ECMA-E21820S1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14）ASD-B2-3023-ECMA-E21830S1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14）ECMA-F21830S1.3（AWG16）2.1（AWG14）

56、3.3（AWG12）2.1（AWG14）第三章 配線1）絞線（Shielded twisted-pair cable），以減低噪NOTE編的配線請使聲的干擾。網(wǎng)必須確實(shí)與 SHIELD 端2）3）4）5）相連接。配線時，請按照線材選擇進(jìn)行配線，避免危安事件發(fā)生。驅(qū)動器型號后的為 ASDA-B2 機(jī)種代碼，請參照實(shí)際伺服電機(jī)型號中的為剎車或鍵槽油封仕樣。產(chǎn)品的型號信息。3-10ReviApr, 2011驅(qū)動器型號編配線 線徑mm（AWG）芯線尺寸芯線條數(shù)線種規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)線長ASD-B2-0121-0.13（AWG26）10 條（4 對）UL24643 公尺（9.84 英呎）ASD-B2-0221-0

57、.13（AWG26）10 條（4 對）UL24643 公尺（9.84 英呎）ASD-B2-0421-0.13（AWG26）10 條（4 對）UL24643 公尺（9.84 英呎）ASD-B2-0721-0.13（AWG26）10 條（4 對）UL24643 公尺（9.84 英呎）ASD-B2-1021-0.13（AWG26）10 條（4 對）UL24643 公尺（9.84 英呎）ASD-B2-1521-0.13（AWG26）10 條（4 對）UL24643 公尺（9.84 英呎）ASD-B2-2023-0.13（AWG26）10 條（4 對）UL24643 公尺（9.84 英呎）ASD-B2-

58、3023-0.13（AWG26）10 條（4 對）UL24643 公尺（9.84 英呎）第三章線3.2 伺服系本3.2.1400W（含）以下機(jī)種（無內(nèi)含生電阻及亢）ReviApr, 20113-11第三章 線3.2.2750W 機(jī)種（內(nèi)含生電阻，無亢）3-12ReviApr, 2011第三章 配線3.2.31kW 1.5kW 機(jī)種（內(nèi)含回生電阻和風(fēng)扇）ReviApr, 20113-13第三章 配線3.2.42kW 3kW 機(jī)種（內(nèi)含回生電阻和風(fēng)扇）3-14ReviApr, 2011第三章 配線3.3 CN1 I/O 信號接線3.3.1 CN1 I/O 連接器端子 Layout為了更有彈性與上位

59、控制器互相溝通，提供可任意規(guī)劃的 6 組輸出及 9 組輸入?？刂破魈峁┑?9 個輸入設(shè)定與 6 個輸出分別為參數(shù) P2-10 P2-17、P2-36 與參數(shù) P2-18 P2-22、P2-37。除此之外，還提供差動輸出的編A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信號，以及模擬轉(zhuǎn)矩命令輸入和模擬速度/位置命令輸入及脈沖位置命令輸入。其接腳圖如下：側(cè)面圖背面圖ReviApr, 20113-15第三章線3-16ReviApr, 2011DI7-數(shù)輸入DI6-數(shù)輸入DI5-數(shù)輸入DI3-數(shù)輸入令脈沖PULL HI的外電催速位置/HPULSE令脈沖()位置令/SIGN號()催速位置HPULSE令脈沖()位置令

60、SIGN號()催速位置/HSIGN令號()位置令/PULSE脈沖()催速位置HSIGN令號()位置令PULSE脈沖()編Z脈沖OCZ輸出DO4+數(shù)輸出DO3-數(shù)輸出DO3+數(shù)輸出DO2-數(shù)輸出DO2+數(shù)輸出DO1-數(shù)輸出DO1+數(shù)輸出DI4-數(shù)輸入DI1-數(shù)輸入DI2-數(shù)輸入 電輸入端COM+（1224V）DI9-數(shù)輸入編Z 脈沖OZ動輸出VDD（24V）COM-電的地DO6-數(shù)輸出161718192021222324252627282930DO6+ VDD T_REF GND V_REFOA/OA/OB/OZ OB DO4- DO5- DO5+ GNDDI8-數(shù)輸出+24V 電輸出（外部 I