GPS在水下地形測(cè)量應(yīng)用綜述

1、作者:日期:GPS&水下地形測(cè)量應(yīng)用綜述侯淑芬510642)摘要：GPSS位具有速度快、精度高、實(shí)時(shí)性等特點(diǎn)，使水位觀測(cè)和水下地形點(diǎn)高程的測(cè)量變得可靠、簡便易行。許多水下地形測(cè)量已采用GPSRTK 的模式。本文綜合介紹利用GP城行水下地形測(cè)量的原理，誤差來源與改正，以及其在水庫測(cè)量、水下淤積測(cè)量、航道測(cè)量、海洋工程中的具體應(yīng)用 .關(guān)鍵詞：GPS, RTK水下地形1、引言在水利工程中，水下地形測(cè)繪具有重要的意義.近幾年來，隨著GP戴波相 位差分技術(shù)(RTK)的發(fā)展，GPS技術(shù)越來越成熟,已被廣泛應(yīng)用到數(shù)字化測(cè) 圖中 . 有時(shí)候水利工程建設(shè)初期， 由于所處測(cè)區(qū)多為山地， 通視困難 , 地形復(fù) 雜給

2、傳統(tǒng)野外測(cè)繪工作帶來了一定的困難.利用動(dòng)態(tài)GPS1位技術(shù)白優(yōu)越性，測(cè) 圖速度快和精度高 , 能消除累積誤差， 操作簡便 , 用人少等優(yōu)勢(shì)取代了原有的平板儀測(cè)圖及全站儀測(cè)圖。工作效率和經(jīng)濟(jì)效益明顯得到大幅度提高。2 、概述1 水下地形測(cè)量現(xiàn)狀水下地形測(cè)量, 就是利用測(cè)量儀器確定水底點(diǎn)的三維坐標(biāo)的過程， 主要工作包括平面定位和水深測(cè)。目前水下測(cè)量技術(shù)有如下幾種 :) 光學(xué)定位法， 即光學(xué)經(jīng)緯儀配合測(cè)深儀法。這種方法由于地球曲率、通視及測(cè)站條件的限制難以滿足需要, 且精度低， 并同時(shí)要進(jìn)行水位測(cè)量。地面無線電定位技術(shù)配合測(cè)深儀法。這種方法設(shè)備簡單， 定位迅速 , 精度可靠， 但仍需進(jìn)行水位測(cè)量。采用

3、測(cè)量機(jī)器人+雙頻數(shù)字測(cè)深儀，極坐標(biāo)法自動(dòng)化測(cè)量模式.GPS技術(shù)在水下地形測(cè)量中的應(yīng)用.這種方法不提高了精度，加快了作業(yè) 速度 , 可保證全天候作業(yè).隨著全球定位系統(tǒng)GPSJ術(shù)的飛躍發(fā)展，水下地形測(cè)量技術(shù)已基本定型于采 用GP猷取平面坐標(biāo)，測(cè)深儀獲取深度數(shù)據(jù)的基本模式1,o2。2GPSE述差分GPS(DGBS是最近幾年發(fā)展起來的一種新的測(cè)量方法.實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(Real Time Kinematic )簡稱RTK測(cè)量技術(shù)。實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量的基本思想是，在基準(zhǔn)站 上安置一臺(tái)GPSg收機(jī),對(duì)所有可見GPSS星進(jìn)行連續(xù)地觀測(cè)，并將其觀測(cè)數(shù)據(jù)， 通過無線電傳輸設(shè)備，實(shí)時(shí)地發(fā)送給用戶觀測(cè)站.在流動(dòng)站上，GPSg收機(jī)

4、在接收GPSS星信號(hào)的同時(shí)，通過無線電接收設(shè)備，接收基準(zhǔn)站傳輸?shù)挠^測(cè)數(shù)據(jù)，然后根據(jù)相對(duì)定位的原理，實(shí)時(shí)地計(jì)算并顯示流動(dòng)站的三維坐標(biāo)及其精度【2】 。優(yōu)點(diǎn)1)測(cè)站之間無需通視，測(cè)站上空必須開闊，以使接收GPS衛(wèi)星信號(hào)不受干擾。2)定位精度高。在小于50km的基線上具相對(duì)定位精度可達(dá)12X10- 6,而 在100km 500km的基線上可達(dá)10- 610 7。3) 觀測(cè)時(shí)間短全天候作業(yè). 在小于 20km 的短基線上， 快速相對(duì)定位一般只需 5min 觀測(cè)時(shí)間即可。4)提供三維坐標(biāo)。GPS測(cè)量在精確測(cè)定觀測(cè)站平面位置的同時(shí).可以精確 測(cè)定觀測(cè)站的大地高程。5)操作簡便。GPS測(cè)量的自動(dòng)化程度很高衛(wèi)

5、星的捕獲，跟蹤觀測(cè)等均由儀器自動(dòng)完成【 3】 。2.3測(cè)深儀的基本原理測(cè)深儀是利用聲波反射的信息測(cè)量水深的儀器. 回聲測(cè)深儀的工作原理是利用換能器在水中發(fā)出聲波， 當(dāng)聲波遇到障礙物而反射回?fù)Q能器時(shí)， 根據(jù)聲波往返的時(shí)間和所測(cè)水域中聲波傳播的速度， 就可以求得障礙物與換能器之間的距離。超聲波測(cè)距是通過不斷檢測(cè)超聲波發(fā)射后遇到障礙物所反射的回波， 從而測(cè)出發(fā)射和接收回波的時(shí)間差 t ， 然后求出距D=Ct/2 ， 式中的 C 為超聲波波速. 在使用時(shí) , 如果溫度變化不大， 則可認(rèn)為聲速是基本不變的。 如果測(cè)距精度要求很高， 則應(yīng) 通過溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕Ｕ?. 聲速確定后， 只要測(cè)得超聲波往返的

6、時(shí)間， 即 可求得距離. 這就是超聲波測(cè)距儀的機(jī)理【 3】 .3、GPS1位用于水下地形測(cè)量1工作原理將GP就動(dòng)站的天線與測(cè)深儀的換能器安置在同一平面位置，同時(shí)布置在一條小船上， 保證RTK勺數(shù)據(jù)與測(cè)深儀數(shù)據(jù)同步傳輸?shù)絇C,作業(yè)時(shí)流動(dòng)站根據(jù)基 準(zhǔn)站通過電臺(tái)發(fā)送的改正數(shù)實(shí)時(shí)改正自身的測(cè)量值， 獲得點(diǎn)位的厘米級(jí)精度的平面坐標(biāo)并實(shí)時(shí)傳送到PC,同時(shí)數(shù)字測(cè)深儀獲取該平面位置處的水深數(shù)據(jù)發(fā)送到PG PC根據(jù)觀測(cè)的水面高程計(jì)算出該平面位置處水下點(diǎn)的高程坐標(biāo)，與 RTK獲得的平面坐標(biāo)一起組成水下點(diǎn)的三維坐標(biāo)。然后將數(shù)據(jù)導(dǎo)入數(shù)字成圖軟件就可以編輯生成需要的水下地形圖【4】換能器 流動(dòng)站3.2作業(yè)方法水下地形測(cè)

7、量的作業(yè)系統(tǒng)主要由 GPS接收機(jī)、數(shù)字化測(cè)深儀及相關(guān)軟件等組 成。測(cè)量作業(yè)分三步來進(jìn)行，即測(cè)前的準(zhǔn)備、外業(yè)的數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)的后處理。 1）測(cè)量前準(zhǔn)備工作收集與所測(cè)航道有關(guān)的地圖，準(zhǔn)備必要的工具、繩索、吊具用來綁扎固定測(cè)深桿。 測(cè)量船駕駛員要選擇熟悉航道的有豐富經(jīng)驗(yàn)的船長.另外，要及時(shí)觀測(cè)水尺或與 水文站聯(lián)系以獲取測(cè)量時(shí)水位資料.2）求解GPS轉(zhuǎn)換參數(shù)，架設(shè)好基準(zhǔn)站， 并檢驗(yàn)正確性.將測(cè)深儀探頭固定在 船上，并將GPS接收機(jī)、測(cè)深儀和筆記本電腦連接好，打開電源，設(shè)置好記錄設(shè)置、定位儀和測(cè)深儀接口、接收機(jī)數(shù)據(jù)格式、測(cè)深儀配置、天線偏差改正及 延遲改正.3）水下地形施測(cè)。開動(dòng)測(cè)量船，在計(jì)算機(jī)顯示屏和

8、外接顯示器上顯示出測(cè)船的 示意圖像、測(cè)船的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)點(diǎn)位及水深數(shù)據(jù)4）由軟件完成展點(diǎn)、等深線生成、等深線注記等工作，保存圖形，并以任意需要的比例輸出圖形。4、誤差來源與數(shù)據(jù)處理4.1誤差來源水下地形測(cè)量的精度包括平面的定位精度和水下地形點(diǎn)的高程測(cè)量精度。 不 考慮起始點(diǎn)誤差的影響 , 測(cè)量精度主要取決于以下 3 個(gè)方面。 1） 高程轉(zhuǎn)換精度2）測(cè)量精度3）其他因素的影響：船體的搖擺、采樣速率、同步時(shí)差及 RTK高程的 可靠性等因素造成的誤差的影響，這些誤差遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于RTK定位誤差。2 數(shù)據(jù)處理 1） 船體搖擺姿態(tài)的修正船的姿態(tài)可用電磁式姿態(tài)儀進(jìn)行修正 , 修正包括位置的修正和高程的修正。姿態(tài)儀可輸

9、出船的航向、橫擺、縱擺等參數(shù)， 通過專用的測(cè)量軟件接入進(jìn)行修 正。2）采樣速率和延遲造成的誤差定位數(shù)據(jù)的定位時(shí)刻和水深數(shù)據(jù)的測(cè)量時(shí)刻的時(shí)間差造成定位延遲。 對(duì)于這 項(xiàng)誤差可以在延遲校正中加以修正， 修正量可在斜坡上往返測(cè)量結(jié)果計(jì)算得到 , 也可以采用以往的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)6 。3） RTK高程可靠性的問題RTK高程用于測(cè)量水深，其可信度問題是倍受關(guān)注的問題。在選擇設(shè)備時(shí) ， 應(yīng)盡量選擇大量程、 高靈敏度的測(cè)深儀。 此在實(shí)際測(cè)量工作中應(yīng)視任務(wù)性質(zhì)的不 同而采用不同的測(cè)深設(shè)備為了確保作業(yè)無誤, 可從采集的數(shù)據(jù)中提取高程信息繪制水位曲線（ 由專用軟件自動(dòng)完成） . 根據(jù)曲線的圓滑程度來分析RT K 高程有沒

10、有產(chǎn)生個(gè)別跳點(diǎn)， 然后使用圓滑修正的方法來改善個(gè)別錯(cuò)誤的點(diǎn)。5、具體應(yīng)用水庫地形測(cè)量李建平將各輻射的控制點(diǎn)作為GPSS準(zhǔn)點(diǎn)，移動(dòng)臺(tái)放置在快艇上開啟計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)功能（ 計(jì)劃線） ，設(shè)定取點(diǎn)間距，可按時(shí)間間隔取點(diǎn)，也可按距離間距間隔取點(diǎn)，隨艇測(cè)繪人員可調(diào)整快艇行使方向 , 并沿某一網(wǎng)格線和一定的船速行駛，按設(shè)定的間距自動(dòng)采點(diǎn)、記錄.當(dāng)顯示距離距基準(zhǔn)站距離接近 5km時(shí)，應(yīng)按網(wǎng)格問 距換人相臨航線, 并沿該航線返回【 7】 。沈誠學(xué)認(rèn)為2臺(tái)雙頻動(dòng)態(tài)GPS接收機(jī)，1臺(tái)設(shè)于陸地的基準(zhǔn)站上，另1臺(tái) 設(shè)在測(cè)量船上作為流動(dòng)站?；鶞?zhǔn)站大致設(shè)在測(cè)區(qū)的中央，GPS流動(dòng)站與基準(zhǔn)站的 最大距離控制在5 km 以內(nèi)。測(cè)量船

11、自上游向下游逐條斷面測(cè)量。操舟者聽從岸上人員的指揮將船動(dòng)力滯留在擬測(cè)量的斷面方向 , 測(cè)量船上測(cè)深儀讀數(shù)時(shí)刻必須與流動(dòng)站測(cè)量手簿記錄同步， 通過對(duì)講機(jī)傳報(bào)， 由岸上人員記錄測(cè)深儀測(cè)深讀數(shù)和對(duì)應(yīng)的流動(dòng)站測(cè)量點(diǎn)序號(hào)【 8】 .趙學(xué)民認(rèn)為基準(zhǔn)站GPS接收機(jī)天線應(yīng)設(shè)置在規(guī)劃好的己知坐標(biāo)點(diǎn)上,移動(dòng)站根據(jù)任務(wù)不同所采用的配置不同， 操作也不同。陸地測(cè)量包括地形測(cè)量、斷面測(cè)量， 操作也略有不同。地形測(cè)量可以根據(jù)地形情況, 采用固定時(shí)間間隔采集數(shù)據(jù)， 也可以采用走停式測(cè)量方式， 斷面測(cè)量增加斷面導(dǎo)航功能， 使測(cè)量員沿?cái)嗝婢€測(cè)量。在測(cè)量某一條斷面線時(shí), 調(diào)用已經(jīng)設(shè)置好的該斷面端點(diǎn)信息，在控制器上形成一條斷面導(dǎo)航

12、線, 測(cè)量員可以沿線作定時(shí)間步長動(dòng)態(tài)或走停式測(cè)量?？刂破魃峡梢燥@示偏離斷面線的距離誤差、測(cè)量點(diǎn)坐標(biāo)和誤差值【 9】 .2 淤積測(cè)量目前大部分水庫對(duì)水庫淤積情況不了解， 淤積量、 淤積分布規(guī)律沒有系統(tǒng)準(zhǔn)確的資料，影響了水庫效益的發(fā)揮。王毅認(rèn)為可以利用雙頻回聲測(cè)距儀進(jìn)行水下淤泥厚度測(cè)量. 用高頻通道探測(cè)較淺的界面, 用低頻通道探測(cè)較深的界面。水下地形施測(cè)采用橫斷面法 , 斷面方向大致與水邊線垂直. 斷面間距符合規(guī)范要求, 斷面基點(diǎn)按測(cè)站精度施測(cè)。 采用測(cè)深點(diǎn)粗差剔除軟件（Cosa_ sxdxcc） 用斷面法和圓域搜索法相結(jié)合的綜合方法剔除測(cè)線上的異常點(diǎn)和粗差點(diǎn) . 依據(jù)淤泥表面及淤泥底面的觀測(cè)數(shù)據(jù)

13、, 可以構(gòu)造出淤泥表面和底面的 TIN 模型 , 淤泥表面和底面之間的體積即為淤泥量【10】。蔣志文等認(rèn)為可采用 GPS-SD改術(shù)應(yīng)用于水庫庫容測(cè)量和淤積形態(tài)的分析模擬，水下地形施沿庫區(qū)采用“區(qū)域布設(shè)法 布設(shè)好測(cè)線，按照水下地形測(cè)量規(guī)范， 布設(shè)一系列間距為 20m 平行測(cè)線 , 沿測(cè)線方向的測(cè)點(diǎn)密度為5m， 庫尾及近壩、近岸區(qū)域 , 測(cè)線、 測(cè)點(diǎn)密度加密。 將船速定為 3。 0m/s 左右， 可保證測(cè)量精度【11】。劉永川等認(rèn)為測(cè)線測(cè)量可用GPS的GO AND STOP態(tài)測(cè)方法定位，回聲測(cè)深儀測(cè)量水深確定水庫庫底點(diǎn)的坐標(biāo)。 選擇一靠近待測(cè)測(cè)線的固定站安置固定接收機(jī)，在距其5m 左右選擇一交換天

14、線點(diǎn)安置流動(dòng)接收機(jī). 沿航線方向每隔一定的距離（如100m）或者根據(jù)水深的變化選擇測(cè)量點(diǎn)每個(gè)點(diǎn)上停船3060s,接收機(jī)記錄 2-4 個(gè)歷元數(shù)據(jù)， 同時(shí)記錄水深數(shù)據(jù)。到達(dá)對(duì)岸時(shí) , 在已有的固定點(diǎn)上安置流動(dòng)接收機(jī)，記錄幾個(gè)歷元數(shù)據(jù)。此方法即使在4 5 級(jí)風(fēng)的情況下，也能取得良好的結(jié)果【12】。3 航道測(cè)量路武生認(rèn)為測(cè)量航道用差分解，需要2臺(tái)GPS衛(wèi)星信號(hào)接收機(jī)，分別設(shè)置為 基準(zhǔn)站和流動(dòng)站。如不設(shè)基準(zhǔn)站，只需1臺(tái)流動(dòng)GPS8收衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行自主解記 錄。測(cè)量船沿航道中心線行駛, 速度小于 10km/h, 縱斷面與橫斷面點(diǎn)間距據(jù)需要設(shè)置，一般縱斷面設(shè)置為隔20m或30m記錄一點(diǎn)，橫斷面設(shè)置為2m- 5

15、m,遇到船 閘、高壓電線、橋梁、碼頭等臨跨河建筑物或地理位置時(shí) ，在GPS天線靠近或到 達(dá)其下方時(shí), 記錄下點(diǎn)號(hào)，并用相應(yīng)符號(hào)（圖例）在電腦屏幕顯示的航跡圖上的正確位置予以標(biāo)記. 用外業(yè)軟件對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行水深編輯、水位改正、導(dǎo)出水深點(diǎn)和航道標(biāo)志、 計(jì)劃線、 航道注記等操作后進(jìn)入內(nèi)業(yè)編輯。 運(yùn)用內(nèi)業(yè)軟件引入航跡線、水深點(diǎn)、航道標(biāo)志、航道注記等【13】。程偉認(rèn)為湖區(qū)航道工程利用差分GPS進(jìn)行施工定位，首先在某一已知坐標(biāo)點(diǎn)上設(shè)立基準(zhǔn)站, 然后在各施工船舶上設(shè)立移動(dòng)站。結(jié)合以往的水上測(cè)量經(jīng)驗(yàn)，在航道帶狀測(cè)區(qū)兩邊設(shè)置活動(dòng)導(dǎo)向標(biāo)志, 租用當(dāng)?shù)匦O船作為導(dǎo)向標(biāo)志， 導(dǎo)向標(biāo)志利用GPS定位在實(shí)測(cè)斷面的兩端I14,

16、o未過水的灘區(qū)張留柱等認(rèn)為淺水區(qū)和嫩灘區(qū)可用氣墊船測(cè)量河道地形點(diǎn)，可用便攜GPSM量。通過計(jì)算機(jī)預(yù)先規(guī)劃測(cè)量線，當(dāng)測(cè)船達(dá)到測(cè)量線，計(jì)算機(jī)自動(dòng)記錄， 或向計(jì)算機(jī)輸入斷面兩端點(diǎn)坐標(biāo) , 顯示斷面線， 駕駛員無須觀察岸上任何斷面標(biāo)志即可控制測(cè)船沿?cái)嗝婧叫? 為了提高地形點(diǎn)的測(cè)量精度, 可預(yù)置平面和高程精度指標(biāo)后在要采集的地形點(diǎn)上停留數(shù)秒， 當(dāng)達(dá)到設(shè)定的點(diǎn)位精度指標(biāo)后儀器自動(dòng)采集數(shù)據(jù)。 氣墊船可以 40km/h 速度在斷面上航行, 便攜站在斷面上測(cè)量速度基本等于行人沿?cái)嗝鏋﹨^(qū)行走的速度, 測(cè)量船以 15km/h 左右的速度行駛， 。利用系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)性, 可以很方便地增加臨時(shí)斷面, 以滿足不同測(cè)量精度情從

17、而極大地提高了況下對(duì)斷面密度的要求。不必再借用斷面或用目估法測(cè)量，斷面測(cè)量成果的精度【15】。5.4 海洋工程隨著人類對(duì)地球科學(xué)研究的不斷發(fā)展， 對(duì)海洋的研究也越來越深入， 大面積的海圖測(cè)繪、 深海水下地形測(cè)量、 近岸淺海地區(qū)海底灘涂測(cè)繪等工程項(xiàng)目也越來越多。GPS&測(cè)量領(lǐng)用，更為海洋測(cè)繪開拓了新途徑。謝榮安認(rèn)為對(duì)于近海海域， 采用在岸上或島嶼上設(shè)立基準(zhǔn)站， 采用動(dòng)態(tài)相對(duì)定位技術(shù)進(jìn)行高精度海上定位.在船上安裝差分 GPS接收機(jī)和測(cè)深儀.測(cè)量船按 預(yù)定航線利用差分 GPS導(dǎo)航和定位，測(cè)深儀按一定距離或一定時(shí)間按照事先設(shè) 定自動(dòng)向海底發(fā)射超聲波并接收海底反射波，同時(shí)記錄GPS定位結(jié)果和測(cè)深數(shù)據(jù) 【

18、16】。顧斌認(rèn)為海道測(cè)量是進(jìn)行水下地形圖測(cè)繪的基礎(chǔ), 可以通過海底控制測(cè)量來測(cè)定海底控制點(diǎn)的空間坐標(biāo)或平面坐標(biāo)。由于GPS可以快速、高精度的對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行定位，可以對(duì)水深儀器進(jìn)行單點(diǎn)定位，但其精度只有幾十米, 只能作為遠(yuǎn)海小比例尺海底地形測(cè)繪的控制；對(duì)于較大比例尺測(cè)圖，可應(yīng)用差分GPS技術(shù)進(jìn)行相對(duì)定位【17】。許文彬認(rèn)為鉆探孔位海拔高程的確定測(cè)量中待測(cè)控制點(diǎn)的布設(shè)采用 RTK 靜 態(tài)測(cè)量的方式，與測(cè)區(qū)內(nèi)已知GPS5等級(jí)控制點(diǎn)進(jìn)行聯(lián)測(cè)而獲得。首先在已有控 制點(diǎn)上架設(shè)基準(zhǔn)站，在船上裝配RTK流動(dòng)站和測(cè)深儀，在布孔船只到達(dá)預(yù)設(shè)孔位 時(shí) , 采集該點(diǎn)三維坐標(biāo)和水深值, 并根據(jù)實(shí)際海況， 利用船體姿態(tài)改正

19、儀記錄船體瞬時(shí)搖擺角求得實(shí)際孔位標(biāo)高。通過RTK得到實(shí)時(shí)的潮位，利用相應(yīng)軟件將實(shí) 時(shí)的潮位改正加入到接收的數(shù)據(jù)中 , 再加入涌浪改正 , 就可以直接利用繪圖軟 件生成工作區(qū)鉆孔布設(shè)圖等圖形文件【18】 .6、結(jié)語GP孩術(shù)的應(yīng)用是無可限量的，與測(cè)深儀結(jié)合的方法，已經(jīng)在海上及大型河流的水下地形測(cè)量中得到應(yīng)用，與傳統(tǒng)的測(cè)量方式相比， 具有較大的優(yōu)勢(shì)，特別是在面積較大， 水下地形復(fù)雜, 水深較大的水域， 水下地形測(cè)量簡單、 方便、快速、高效、可以全天候作業(yè)、同時(shí)大大提高了水深的測(cè)量精度。隨著天然氣和石油長輸管道工程的大型、 特大型河流穿越的出現(xiàn), 其在石油、 天然氣工程中也將得到廣泛的應(yīng)用。但受GPS

20、衛(wèi)星信號(hào)的影響，目前利用GPSRTKE合測(cè)深儀進(jìn)行水下地形測(cè)量還有一定的局限性， 在遮擋嚴(yán)重的地區(qū)如陡峭的峽谷、河道等地方還不能完全取代傳統(tǒng)的測(cè)量方法， 還必須結(jié)合全站儀進(jìn)行測(cè)量。 但隨著 GPSRTK技術(shù)的不斷發(fā)展,利用GPS RTKB己合測(cè)深儀進(jìn)行水下地形測(cè)量將有更加廣 闊的前景。參考文獻(xiàn)1楊飛，馬耀昌.GPS在水下地形測(cè)量中的應(yīng)用研究J。地理空間信息，2006, 4（ 3） : 20 22。2許斌鋒，武曉龍，姚煥炯，徐愛霞.GPSRT畋術(shù)在水下地形測(cè)量中的應(yīng)用研究 J 。 科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào), 2010 ，（ 9） ： 12 13.3.劉忠強(qiáng)，楊清臣。GPSRTK合測(cè)深儀在水下地形測(cè)量中的應(yīng)用J。吉 林水利 , 2010 ， （11） : 41 43。4楊麗坤，李海軍RTKK術(shù)在水下地形測(cè)量中的應(yīng)用J .技術(shù)在線，2009, （ 20 ）： 49 50.5黃勤，石銀濤。GPSffi測(cè)深儀組合系統(tǒng)在水下地形測(cè)量中的應(yīng)用J.山東交通學(xué)院學(xué)報(bào), 2008 ， 16（3 ）： 64-67.6肖國磊，朱偉榮。RT