西安交通大學(xué)《工業(yè)機器人》在線作業(yè)答卷

1、西交工業(yè)機器人在線作業(yè)試卷總分:100 得分:100一、單選題 (共 19 道試題,共 38 分)測速發(fā)電機的輸出信號為()。模擬量數(shù)字量開關(guān)量脈沖量答案:A2.機器人是一種用于移動各種材料零件工具或?qū)Ｓ醚b置，通過可編程動作來執(zhí)行種 種任務(wù)并具有( )能力的多功能機械手。編程修復(fù)智能行走答案:A3.機器人運動學(xué)主要是把機器人相對于( )的運動作為時間的函數(shù)進行分析研 究，而不考慮引起這些運動的力和力矩。固定坐標系相對坐標系隨機坐標系位移坐標系答案:A4.工業(yè)機器人通過（）來完成各種任務(wù)并具有編程能力的多功能機械手?？删幊虅幼鞔竽X肢體控制系統(tǒng)答案:A5.被稱為“機器人學(xué)之父”是( )阿西莫夫加藤

2、一郎蔣新松約瑟夫.英伯格答案:A6.工業(yè)機器人運動自由度數(shù),一般()小于2個小于3個小于6個大于6個答案:C7.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是()。完成一次正向運動學(xué)計算的時間完成一次逆向運動學(xué)計算的時間完成一次正向動力學(xué)計算的時間完成一次逆向動力學(xué)計算的時間答案:B8.機器人轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)中常用的柔輪的外齒數(shù)應(yīng)( )于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。多少等于不確定答案:B9.機器人逆運動學(xué)在求解( )方程時產(chǎn)生多解反三角函數(shù)三角函數(shù)代數(shù)方程答案:A10.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為()。物性型結(jié)構(gòu)型一次儀表二次儀表答案:A11.手腕上的自由度主要起的作用為( )支承手部固定手部彎曲手部裝飾答

3、案:A12.機器人的運動軌跡規(guī)劃中用那種形式適宜簡單的作業(yè)()示教-在線運動關(guān)節(jié)空間運動直線坐標空間運動角坐標空間運動答案:C13.下列不屬于工業(yè)機器人的坐標形式的是( )PPPRRPRRRPRP答案:D14.分組成。感知機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠()完成。傳感器組機構(gòu)部分控制部分執(zhí)行部分答案:A15.PID控制中比例P的調(diào)節(jié)作用是（）。按比例反映當(dāng)前系統(tǒng)的偏差是過去系統(tǒng)誤差的積累反映未來系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預(yù)見性，能產(chǎn)生超前的控制作用可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時間，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能答案:A16.在電氣系統(tǒng)中，如果電源的內(nèi)部阻抗與負載阻抗（），那么負載消耗的電能最大，效率最高。相等

4、相加為0內(nèi)部阻抗為負載阻抗一倍內(nèi)部阻抗為負載阻抗一半答案:A17.重復(fù)定位精度指機器人重復(fù)到達( )位置的精確程度。不同任何同一無所謂答案:C18.感知機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠()完成。傳感器組機構(gòu)部分控制部分執(zhí)行部分答案:A19.機器人的英文單詞是()botreboretrobotrebot答案:C二、多選題 (共 15 道試題,共 30 分)20.工業(yè)機器人的主要兩種編程方式為（）遠程編程示教編程離線編程答案:BC21.工業(yè)機器人手抓的種類（ ）機械手爪電磁手爪磁力吸盤真空式吸盤答案:ACD22.機器人的三原則包括（ ）不危害人類，也不允許眼看人類將受危害而袖手旁觀絕對服從于人類

5、，除非這種服從有害于人類可以對罪犯或正在實施的犯罪行為進行自主性裁決保護自身不受傷害，除非是為了保護人類或者是人類命令它做出犧牲答案:ABD23.機器人的控制方式按照軌跡控制方式分為（）位置控制點位控制連續(xù)軌跡控制力和位置混合控制答案:BC24.選擇工業(yè)機器人傳感器時主要考慮其精度重復(fù)性及（ ）穩(wěn)定性可靠性抗干擾能力價格答案:ABCD25.工業(yè)機器人的基本參數(shù)有哪些()自由度數(shù)目的確定作業(yè)范圍的確定運動速度的確定承載能力的確定答案:ABCD26.機器人的控制方式按照軌跡控制方式分為()位置控制點位控制連續(xù)軌跡控制力和位置混合控制答案:BC27.機器人的內(nèi)部傳感器包括（）位置傳感器視覺傳感器速度

6、傳感器加速度傳感器答案:ACD28.機器人動力學(xué)研究常用方法 （ ）拉格朗日方法牛頓-歐拉高斯比例系數(shù)答案:ABC29.下面哪些是機器人視覺的硬件系統(tǒng)常用的圖像輸入設(shè)備（）攝像機CCD圖像傳感器超聲波傳感器視頻信號處理器答案:ABC30.下面哪些是動作級機器人語言的特點（）。動作級機器人語言的每一條語句對應(yīng)于一個機器人動作以描述操作物體之間關(guān)系為中心的語言以機器人手爪的運動作為作業(yè)描述的中心不能夠進行復(fù)雜的運算，僅能接受傳感器的開關(guān)信號，并且與其他計算機通訊的能力差答案:ACD31.工業(yè)機器人的傳感器一般按其作用分為( )內(nèi)部傳感器溫度傳感器外部傳感器力傳感器答案:AC32.機器人的語言包括哪

7、三個部分（）。語言本身語言處理系統(tǒng)機器人的工作環(huán)境模型機器人的編程環(huán)境模型答案:ABC33.在工業(yè)應(yīng)用中，下列屬于工業(yè)機器人是（ ）弧焊機器人點焊機器人搬運機器人裝配機器人答案:ABCD34.以下關(guān)于機器人的定義描述正確的是:()機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)。機器人是一種能夠進行編程并在自動控制下執(zhí)行某些操作和移動作業(yè)任務(wù)的機械裝置。機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務(wù)的，并具有編程能力的多功能機械手。工業(yè)機器人是一種裝備

8、有記憶裝置和末端執(zhí)行器的，能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。答案:ABCD三、判斷題 (共 16 道試題,共 32 分)35.工業(yè)機器人的觸覺和視覺傳感器屬于內(nèi)部傳感器。（ ）答案:錯誤36.機器人的軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移速度和加速度。（）答案:正確37.工業(yè)機器人具有獨立性,完整的機器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的干預(yù)答案:正確38.工業(yè)機器人系統(tǒng)中的控制系統(tǒng)類似于人的肌肉和經(jīng)絡(luò)答案:錯誤39.機器人示教編程過程無法接受傳感器信息答案:正確40.圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率,使得圖像效果清晰和顏色分明。答案:正確41.模塊化機器人：是由一些標準化、系列化的模塊件通過具有特殊功能的結(jié)合部用積木拼搭的方式組成一個工業(yè)機器人系統(tǒng)。答案:正確42.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。答案:正確43.機器人的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動氣壓驅(qū)動電氣驅(qū)動。（）答案:正確44.工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)包括計算機示教盒以及所有人機交互操作。（ ）答案:正確45.機器人關(guān)節(jié)的運動形式包括平動和轉(zhuǎn)動答案:正確46.機器人采用的交流伺服電機需電刷和換向器，會產(chǎn)生電火花。（ ）答案:錯誤