EPSON機(jī)械手LS系列安裝及接線指導(dǎo)書

1、EPOSN機(jī)器人LS系列安裝指導(dǎo)機(jī)器人LS3/LS6安裝：本體必須臺(tái)面安裝，請(qǐng)用銷釘定位，用為了抑制振動(dòng)，建議機(jī)械手安裝面的板使用厚度為20mm以上的鐵板，表面粗糙度為25um以下即可。用螺絲固定機(jī)械手時(shí)，必須加彈性墊片與平墊。注意：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)前請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人本體是否已經(jīng)緊固.安裝RC90控制器：WkidDirectonoftieCorrtrollerFanL圈足水平安裝，為謀醫(yī)控制器穩(wěn)WkidDirectonoftieCorrtrollerFanL圈足水平安裝，為謀醫(yī)控制器穩(wěn)定運(yùn)行應(yīng)滿足以下翌求;a控制盟的前、后應(yīng)有l(wèi)OOmm的空間b,控制棒的左*右應(yīng)有1OOjuni的空間C控制器的上方應(yīng)有2

2、00nim空間R占2200mn100ntrnExukrfinglheiTSteiX辭on5itesuch3供電電源線連接(ACPowerCable)供電規(guī)格為：?jiǎn)蜗郃C200VtoAC240V；50/60Hz4.連接機(jī)器人馬達(dá)電纜(M/CPowerCable)5.連接編碼器電纜(M/CSignalcable)編碼器電纜在控制器的下方6.緊急開關(guān)及安全門端子排連接a.緊急功能接頭(25pin)圖片：b.急停25pin信號(hào)分布表針塢號(hào)信號(hào)名探功能針編號(hào)信號(hào)容探功能IESWL1緊總停止SW1接點(diǎn)歸14ESW2!第怎停止SW2接點(diǎn)悟2ESWL2緊急停止swr接點(diǎn)與15ESW22緊急停止SW2接點(diǎn)和3E

3、SIOP1+緊急停止逋路+116ESTOP24-緊急檸止通路2+斗ESTOP1-緊急停止通路i17ESTOP2-緊怎停止通腎15NC*119SDLATCHl安全協(xié)Ff鐲解除6NC*119SDLATCH2安全門閂績(jī)解除7SD1L皺全fj輸入1*2i0SD21全門輸入2芒SSD12安全門輸入1壯21SD22安全門輸入2V924V細(xì)輸出222V24V塑岀1024V唇V輸山2324V24V輸山n24VGXD24VOD輪；+2424VGND24VGND輸出12Z4VG?D西GM輸由2524VGMD24VGND輸由HNCc.急停接線圖（如果急停線接錯(cuò)有可能導(dǎo)致主板燒壞）:Q1:冷iirt諭人10NCJir

4、l-rtll*WfflD毒idEiagSAQ1:冷iirt諭人10NCJirl-rtll*WfflD毒idEiagSA卅土7tin比Ah】24V+；s；22E輸入Nd.M37輸XNo.lg5?iftANo.3(SclFrog4)22XNoJ138諭人Wo.196口J9JftANo.207著扎Na5(Faust)24SliJANo.H40諭人15218：iftANo.6(Continucji25ANo.144諭入KoQ9ANq.7(ReseO26輸入Ng帖42諭入No.23in箍出MS(Ettady)27輸出MM(SHmir)43諭出KmllII軸出Ned(kunning28輸iHNo.7(Wa

5、rning)44無出Mm12E2J;(rangedi2945輸l!iW43HjNa.3(Error)30輸出N占46輸HjNo.14E4鴉出Mo.4(EstopOn)31SffINoJO47諭出J輪出(SftguirdOn)竝N?48SC16NC輸出撿共貳于N訐亠厲豹NC17輸出細(xì)軸子NsL750MC采用I/O遠(yuǎn)程控制時(shí)，為方便調(diào)試，必須有的信號(hào)為：輸入信號(hào)：Pin2：輸入No.O(Start)；用于啟動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)Pin6：輸入No.4(Stop)；用于停止機(jī)械手運(yùn)動(dòng)Pin7：輸入No.5(Pause)；用于暫停機(jī)械手運(yùn)動(dòng)Pin&輸入No.6(Continue)；用于繼續(xù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)；Pin9：

6、輸入No.7(Reset)；用于復(fù)位機(jī)械手的急停，機(jī)械手的錯(cuò)誤報(bào)警信號(hào)。輸出信號(hào)：Pin10：輸出No.0(Ready)；用于監(jiān)控控制器是否上電并啟動(dòng)0KPin11：輸出No.1(Running)；用于監(jiān)控機(jī)械手程序是否運(yùn)行Pin12：輸出No.2(Paused)；用于監(jiān)控機(jī)械手是否暫停Pin13：輸出No.3(Error)；用于監(jiān)控機(jī)械手是否發(fā)生異常報(bào)警Pin14：輸出No.4(EstopOn)；用于監(jiān)控急停是否被按下或急停故障報(bào)錯(cuò)C輸入信號(hào)接線：RC90控制器輸入電路使用雙向光電耦合器，所以可以采用NPN與PNP兩種接線方式，輸入電流要求:10mATYP/+24V輸入時(shí)，因此可進(jìn)行下述2種

7、配線。NPN配線(建議優(yōu)先采用):即：輸入公共端接24V(pin1，pin18，pin34接+24v電源)。圖：NPN輸入I/O接線圖PNP配線：即：輸入公共端接0V（pin1，pin18，pin34接24伏電源的0V）。輸人ntMj-7旺共請(qǐng)于TWAhh0鎬人也.qWANo-3輔人血.44eANo.SffijANa.6ANa.7輸人No8-15詢?nèi)腩玦9輸人ntMj-7旺共請(qǐng)于TWAhh0鎬人也.qWANo-3輔人血.44eANo.SffijANa.6ANa.7輸人No8-15詢?nèi)腩玦9GhO*DCAKkJ.2GS,918,IPlSuAN圖：PNP輸入I/O接線圖d輸出信號(hào)接線:RC90控制器的輸出電路在中國(guó)大陸銷售的全為NPN型，如需PNP要單獨(dú)申請(qǐng)；因此在配線時(shí)，只有一種接線NPN接線方式。如果配線時(shí)弄錯(cuò)輸出類型，則會(huì)導(dǎo)致電路板上的部件損壞，機(jī)器人系統(tǒng)無法正常進(jìn)行動(dòng)作。最大輸出電流:TYP100mA/24V電壓輸出。NPN的輸出接線圖（輸出公共端pin17,pin33接0V）:圖：NPN的輸出接線為保證接線不出問題，我們建議全采用NPN型接線即（輸入公共端pin1，pin18，pin34接+24V，輸出