chap6可編程控制器4

1、機電傳動控制zhy.第六章 可編程控制器技術6.4 指令概述指令格式基本指令步進指令4指令格式指令格式步序號區(qū)、指令區(qū)和數據區(qū)。大多數語句都包含這三個區(qū)域，步序號由編程軟件或手持編程器自動管理5LD、LDI、OUT指令LD：左邊母線或一個電路塊開始的繼電器觸點為常開觸點LDI：左邊母線或一個電路塊開始的繼電器觸點為常閉觸點兩者的目標元件為X、Y、M、S、T、C。OUT：線圈驅動指令?？啥啻尾⒙撌褂茫糜赮、M、S、T、C。不能用于X繼電器！6LD、LDI、OUT指令LD X000OUT Y000LDI X001OUT M100OUT T0 K19LD T0OUT Y0017AND、ANI指令A

2、ND：串聯一個常開觸點ANI：串聯一個常閉觸點目標元件為X、Y、M、S、T、C說明：用于單個觸點的串聯連接指令串聯觸點的數量不受限制8AND、ANI指令LD X002AND M101OUT Y003LD Y003ANI X003OUT M101AND T1OUT Y0049OR、ORI指令OR：并聯一個常開觸點ORI：并聯一個常閉觸點目標元件為X、Y、M、S、T、C說明：用于單個觸點的并聯連接指令并聯觸點的數量不受限制10OR、ORI指令LD X000OR X001ORI M000ORI M001OR M101 OUT Y004 OUT Y00511OR、ORI指令LD X000OR X002

3、ORI M100OUT Y004LDI Y000AND X006OR M101ANI X011OR M111OUT M00412ORB指令ORB（OR Block）：電路塊的并聯連接指令，為不帶目標元件的獨立指令由2個以上的觸點串聯連接的電路被稱為串聯電路塊串聯電路塊與其他回路并聯時，分支開始用LD或LDI指令，結束用此指令兩種使用格式分散使用：指令次數沒有限制集中使用：指令次數使用7次13ORB指令LD X001ANI X002LDI X003ANI X004ORBLD X005AND X006ORBOUT Y001LD X005AND X006ORBORBOUT Y00114ANB指令AN

4、B（And Block）：電路塊的串聯連接指令，為不帶目標器件的獨立指令由2個以上的觸點并聯連接的電路被稱為并聯電路塊在一個梯級中，如果需要把兩段并聯電路塊串聯，可利用ANB指令來完成同樣有分散使用和集中使用兩種格式15ANB指令LD X000ORI X001LDI X002ORI X003ANBLD X004OR X005ANBOUT Y000LD X004OR X005ANBANBOUT Y00116ANB指令LD X000OR X001LD X002AND X003LDI X004AND X005ORBOR X006ANBOR X003OUT Y00717棧存儲器與多重輸出指令MPS（P

5、ush）：進棧指令MRD（Read）：讀棧指令MPP（Pop）：出棧指令MPS、MRD、MPP都是不帶目標器件的獨立指令，用于帶分支多重輸出的梯形圖注意MPS和MPP必須成對使用最多只能使用11次18棧存儲器與多重輸出指令LD X000AND X001MPSAND X002OUT Y002MRDAND X003OUT Y003MRDOUT Y004MPPAND X004OUT Y00519棧存儲器與多重輸出指令LD X000MPSAND X002OUT Y000MPPOUT Y001LD X001MPSAND X003OUT Y002MPPAND X004OUT Y00320棧存儲器與多重輸出

6、指令LD X000MPSAND X001MPSAND X002OUT Y000MPPAND X003OUT Y001MPPAND X004MPSAND X005OUT Y002MPPAND X006OUT Y00321MC主控、MCR主控復位指令MC（Master Control）：主控指令，用于公共串聯觸點的連接MC指令的目標器件為Y、除特殊輔助繼電器以外的MMCR（Master Control Reset）：主控復位指令，即MC指令的復位指令，用于主控結束時返回母線22MC主控、MCR主控復位指令LD X000MC N0 M100LD X001OUT Y000LD X002OUT Y001

7、MCR N0LD X003MC N0 M150LD X004OUT Y002LD X005OUT Y003MCR N0LD X006OUT Y00423MC主控、MCR主控復位指令MC母線后接的所有起始觸點均用LD/LDI在MC指令區(qū)內再使用MC指令稱為嵌套在沒有嵌套結構時，通常使用N0編制程序，并且N0的使用次數沒有限制在有嵌套結構時，MC嵌套級N的編號從N0 N1N2N3N4N5N6N7按順序增大，嵌套級最大為8級（即最大為N7）在使用MCR指令后，嵌套級從大的N編號開始返回24INV取反指令INV（Inverse）：將INV指令執(zhí)行之前的運算結果取反LD X001INVOUT Y0002

8、5SET、RST指令SET：置位指令，使動作保持的指令。RST（Reset）：復位指令，撤消動作保持即動作復位或當前值及寄存器清零的指令0LDX0001SETY000LDX001RSTY00026邊沿檢測觸點指令LDP、ANDP和ORP指令是進行上升沿檢測的觸點指令，僅在指定位元件的上升沿（OFFON）時接通一個掃描周期LDP用于左邊母線或一個電路塊開始的上升沿檢測觸點ANDP用于串聯一個上升沿檢測觸點ORP用于并聯一個上升沿檢測觸點LDF、ANDF和ORF指令是進行下降沿檢測的觸點指令（ONOFF），分別與上面指令對應27邊沿檢測觸點指令LDP X000ORP X001OUT M0LD M8

9、000ANDF X002OUT M128微分輸出指令PLS（Pulse）：上升沿微分輸出指令（在輸入信號上升時產生一個掃描周期的脈沖輸出）PLF（Pulse Falling）：下降沿微分輸出指令目標元件均為Y和除特殊功能以外的輔助繼電器M29微分輸出指令LD X000PLS M0LD M0SET Y000LD X001PLF M1LD M1RST Y00030定時器（T）在FX系列PLC中，定時器相當于通電延時時間繼電器，分為通用型和累積型兩種。其編號按十進制分配定時器（通電延時）通用型100msT0T199 （0.13,276.7秒）10 msT200T245(0.01327.67秒)累積型

10、1msT246T249（0.00132.767秒）通過電容停電保持100msT250T255（0.13,276.7秒）通過電容停電保持31定時器（T）1通用型定時器（T0T245）通用型定時器在斷電后會復位時針周期有10ms、100ms兩種T0T199為100ms定時器，定時范圍為0.13276.7秒；T200T245為10ms定時器，定時范圍為0.01327.67秒32定時器（T）1通用型定時器（T0T245）需要指定K值LD X000OUT T200 K123LD T200OUT Y00033定時器（T）2累積型定時器（T246T255）累積型定時器具有斷電保持功能時針周期有1ms、100

11、ms兩種T246T249為1ms累積型定時器，定時范圍為0.00132.767秒；T250T255為100ms累積型定時器，定時范圍為0.13276.7秒復位累積型定時器需用RST復位指令34定時器（T）2累積型定時器（T246T255）LD X001OUT T250 K345LD T250OUT Y001LD X002RST T25035定時器（T）3模擬電位器（VR1、VR2）PLC的頂部有兩個模擬電位器VR1和VR2VR1D8030、VR2D8031（0-255的整數）將D8030或D8031中的數據間接指定為定時器的設定值36定時器（T）4設定值K的指定方法設定值K為十進制數，范圍為1

12、32767。有兩種方法指定常數K第一種方法在梯形圖中直接指定常數K通過功能指令指定37定時器（T）38計數器（C）1內部計數器16位（二進制）加計數器32位加/減計數器其編號按十進制分配2高速計數器39計數器（C）內部計數器：（1）16位加計數器16位加計數器分為通用型和斷電保持型兩種，C0C15為通用型C16C199為斷電保持型其設定值為1-32767內的整數40計數器（C）LD X010RST C0LD X011OUT C0 K10LD C0OUT Y00041計數器（C）內部計數器： （2）32位加/減計數器32位加/減計數器分為通用型和斷電保持型兩種C200C219為通用型C220C2

13、34為斷電保持型C200C234的加/減計數方向由特殊輔助繼電器M8200M8234指定與計數器編號對應的特殊輔助繼電器為0時，為加計數；為1時，為減計數42計數器（C）特別注意：在加計數方向，當前值累計加1到達設定值時，計數器的輸出觸點動作（常開觸點閉合，常閉觸點斷開）；在減計數方向，當前值累計減1到達設定值且再減1后，計數器的輸出觸點復位（常開觸點斷開，常閉觸點閉合）。43計數器（C）復位動作44計數器（C）45計數器（C）內部計數器： （3）設定值K的指定方法0 LD X0011 FNC D12 SP K100 SP D510 LD X00211 OUT C200 SP D516 46高

14、速計數器高速計數器 高速計數器有21個，編號為C235C255 均為32位加/減計數器 高速計數器的計數脈沖輸入端只有X000X007共8個，當某個輸入端被一個高速計數器使用時，其它高速計數器不能再重復使用這個輸入端 這些輸入端不被高速計數器使用時，可用于一般輸入。 47(1)單相單計數輸入高速計數器 48(1)單相單計數輸入高速計數器49（2）單相雙計數輸入高速計數器 50（2）單相雙計數輸入高速計數器51（3）雙相高速計數器52（3）雙相高速計數器53NOP、END指令NOP（Non Processing）：空操作。無目標元件END：結束指令，表示程序結束在程序中沒有END指令時，FX系列

15、PLC一直處理到最后用戶存儲器中最后一個程序步用于調試，便于查找錯誤54步進梯形指令STL（Step Ladder Instruction）：步進梯形開始指令RET（Return）：步進梯形結束指令STL是用來簡化梯形圖編程的一種指令，主要用來實現步進式的控制方式注意：STL指令的目標元件為S，并且使用常開觸點（專用符號），稱為STL觸點55步進梯形指令狀態(tài)轉移圖驅動負載指定轉移條件指定轉移目標56步進梯形指令LD M8002SET S0STL S0LD X001SET S20STL S200UT Y000LD X002OUT Y001LD X005SET S21STL S21OUT Y002

16、LDI X003SET S22STL S22LD Y006OUT Y003LDI X004OUT S0RET專用符號57STL指令的特點與STL觸點右側相連的觸點應使用LD或LDI指令，即母線轉移到STL觸點右側內母線，不能在內母線上直接使用棧存儲指令，在LD指令后可使用這些指令。最后一個梯形指令結束時一定要用RET指令58STL指令的特點在內母線上，一旦寫入LD或LDI指令后，對沒有觸點控制的線圈就不能再編程，改正的方法是將該線圈放在STL指令所控制的電路塊的最上面59STL指令的特點STL觸點斷開時，不執(zhí)行其它驅動的電路塊程序，即只執(zhí)行活動步對應的程序使用STL指令時，不同步進梯形電路塊允

17、許使用同一編號的線圈，因為在一個工作周期內，只有一個活動步，對該線圈只有一條OUT指令被執(zhí)行。60STL指令的特點STL觸點驅動的電路塊中不能使用MC和MCR主控指令若使下一狀態(tài)S置位的SET指令不在STL驅動的電路塊內，則執(zhí)行該置位指令時，不能自動復位上一狀態(tài)S。對步進式控制，下一狀態(tài)的置位指令須放在STL驅動的電路塊，并且一般放在該電路塊的最后61選擇性分支選擇性分支：從多個流程中根據條件選擇某一分支，狀態(tài)轉移到該分支執(zhí)行，其他分支轉移條件不能同時滿足，即每次只能滿足一個分支轉移條件62選擇性分支63選擇性分支64選擇性分支65并行分支并行分支：當滿足某個條件后使多個流程分支同時執(zhí)行的分支

18、流程66并行分支67并行分支68并行分支69功能指令功能指令的格式70功能指令位元件和字元件只有0和1（OFF和ON）狀態(tài)的元件稱為位（Bit）元件FX系列PLC中為位元件的有X、Y、M和S存儲多位數據的元件稱為字元件FX系列PLC中為字元件的有T、C和D等位元件可以組成字元件。功能指令所處理的數據為16位或32位，用D符號區(qū)別71功能指令MOV傳送指令12：MOV指令的功能編號D：無D（Double）符號表示16位數據傳送有D符號表示32位數據傳送P：沒有P（Pulse）符號表示連續(xù)執(zhí)行型指令有P符號表示脈沖執(zhí)行型指令功能：把源操作數s送到目的操作數72功能指令MOV傳送指令用于定時器和計數

19、器當前值的讀出LD X001MOV T0 D20LD X002MOVP C0 D2173功能指令MOV傳送指令（2）定時器和計數器設定值的間接指定（3）32位數據的傳送LD X010DMOVSP D0SP D10LD X011DMOVSP C235SP D20軟件中寫成FNCD12 C235 D20，其余類似74功能指令位移位指令(SFTR和SFTL指令)位右移SFTR指令例如LD X010SFTRSP X000SP M0SP K16SP K475功能指令76功能指令位移位指令(SFTR和SFTL指令)位右移SFTL指令例如LD X010SFTLSP X000SP M0SP K16SP K477D1和D2應指定為同一類元件，且D1的編號應小于D2的編號。當D1的編號大于D2的編號時，只復位D1指定的元件。ZRST指令是16位數據處理指令，D1和D2可同時指定為32位。但不能一個指定為16位，另一個指定為32位 功能指令區(qū)間復位指令78功能指令區(qū)間復位指令LD M8002ZRST M100 M200LD X001ZRST C235 C255注意，對單個元件復位，請使用RST復位指令79功能指令條件跳轉指令條件跳轉指令CJ（Conditional Jump）的功能指令